Este documento presenta una introducción a los robots industriales. Explica las características generales de un robot, incluyendo sus principales componentes como la unidad mecánica, el controlador y los dispositivos de entrada y salida de datos. También describe conceptos clave como las coordenadas del robot, la creación y ejecución de programas, y diferentes técnicas de programación como las instrucciones condicionales.

1. TEMA
1 CARACTERISTICAS GENERALES
2
DESCRIPCION DE LA UNIDAD
MECANICA
3
DESCRIPCION DEL ARMARIO DE
CONTROL
4
SEGURIDAD Y DESPLAZAMIENTO DEL
ROBOT
5 POSICION DEL ROBOT EN EL ESPACIO
6
COORDENADAS DE ROBOT Y SU
ENTORNO (TOOL, JOINT)
7
PRACTICA: CREAR, GUARDAR UN
PROGRAMA
8
PRACTICA: CREACION DE UN PUNTO
TEMARIO
1ra SESION

2. ¿QUÉ ES UN ROBOT INDUSTRIAL?
ROBOT MANIPULADOR INDUSTRIAL:
SEGUN EUROPEAN STANDARD EN775
MAQUINA MANIPULADORA CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD,
CONTROLADA AUTOMÁTICAMENTE, REPROGRAMABLE EN POSICIÓN,
VELOCIDAD Y ACELERACIÓN, LA CUAL PUEDE SER UBICADA EN UN
LUGAR FIJO O MÓVIL Y DESTINADA PARA USO DE AUTOMATIZACIÓN
INDUSTRIAL.

3. ¿QUÉ ES UN ROBOT
INDUSTRIAL?

4. ARQUITECTURA ELEMENTAL
DE UN SISTEMA DE ROBOT

5. ELEMENTOS QUE
CONFORMAN UN ROBOT

6. ELEMENTOS QUE
CONFORMAN UN ROBOT
 Unidad Mecanica
 ControlaDor
 Dispositivos de entrada y salida de datos

7. UNIDAD MECANICA O
BRAZO
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de
elementos estructurales sólidos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

8. CONTROLADOR
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El
controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por medio
de señales de entrada/salida) y almacena programas.

9. CONTROLADOR

10. DESCRIPCION DEL ARMARIO
DE CONTROL

11. DISPOSITIVO DE ENTRADAS
Y SALIDAS DE DATOS.
Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).

12. TEACH PENDANT

13. SEGURIDAD
PAROS DE EMERGENCIA
PARO EN TP
PARO EXTERNO VIA HARDWARE
SELECTOR DE TP ON/OFF
INTERRUPTOR DE HOMBRE MUERTO
VALLADO DE SEGURIDAD
INTERRUPTOR DE SELECCION DE MODO

14. TECLAS DE COMANDO
PARA EL MOVIMIENTO
Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte
posterior del TP.

15. TECLAS DE COMANDO
PARA EL MOVIMIENTO
Sosteniendo el TP, presionar el interruptor DEADMAN (pulsador de hombre muerto) en la parte
posterior del TP.

16. POSICION DE UN PUNTO EN EL
ESPACIO
EL ROBOT TIENE SU POSICION EN SISTEMA DE
COORDENADAS VIRTUALES,O SEA NO FISICAS LLAMADO
PLANO CARTESIANO (X,Y,Z,w,p,r).
EL PLANO CARTESIANO ESTA DEFINIDO, DE FABRICA,
POR LA REGLA DE LA MANO DERECHA.

17. COORDENADAS: JOINT
EN EL SISTEMA DE COORDENADAS ESPECÍFICAS JOINT, CADA EJE PUEDE DESPLAZARSE EN
FORMA INDIVIDUAL, EN DIRECCIÓN POSITIVA O NEGATIVA DEL EJE..
EL MOVIMIENTO EN JOINT SE MIDE EN .GRADOS

18. CARTESIANAS: TOOL
EL SISTEMA DE COORDENADAS TOOL ES UN SISTEMA DE COORDENADAS CARTESIANAS,
CUYO ORIGEN ES DEFINIBLE POR EL USUARIO Y PROGRAMABLE, ES DECIR, PUEDE SER
MÓVIL.

19. CARTESIANAS: JOGFRM
EL SISTEMA DE COORDENADAS JOGFR ES UN SISTEMA DE COORDENADAS
CARTESIANAS CUYO ORIGEN VIENE DEFINIDO POR EL USUARIO. SE UTILIZA
PARA MOVER LINEALMENTE DE MANERA EFICAZ EL ROBOT RESPECTO DE UN
ÁREA DE TRABAJO.

20. CARTESIANAS: XYZ USER
EL SISTEMA DE COORDENADAS USER ES UN SISTEMA DE
COORDENADAS CARTESIANAS, CUYO ORIGEN VIENE DEFINIDO POR
EL USUARIO.

21. CARTESIANAS: WORLD
El sistema de coordenadas WORLD es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional,
estático, universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no físico, sobre cada unidad
mecánica. Es un sistema definido por el propio software. Es origen para todo movimiento cartesiano.
Viene definido de fábrica. Es fijo e inamovible.

22. NOS VEMOS EN UNA HORA
The Break!

23. CREACIÓN DE UN PROGRAMA

24. CREACIÓN DE UN PROGRAMA

25. CREACION DE UN PUNTO

26. AGENDA DE HOY
2a SESION
DUDAS PREGUNTAS
Y SOPORTE
PRACTICA CON EL ROBOT
COFFE BREAK
TEMAS 2A SESION
INTRODUCCION
EVALUACION

27. TEMA
1 CREACION DE TRAYECTORIAS
2
TIPOS DE MOVIMIENTOS HACIA UN
PUNTO
3 EDITOR DE COMANDOS
4 MODIFICAR UNA POSICION
5
INSTRUCCIONES TPE
INCONDICIONALES
6
INSTRUCCIONES TPE
CONDICIONALES
7 EJECUCION DE PROGRAMA MANUAL
8
PRACTICA DE PROGRAMACION
TEMARIO
2a SESION

28. CREACION DE UNA TRAYECTORIA
o SE ENTIENDE POR TRAYECTORIA O “PATH” A LA
SECUENCIA DE PUNTOS PROGRAMADOS EN EL
PROGRAMA BINARIO “.TP “
• LA TRAYECTORIA ESTA DEFINIDA POR MOVIMIENTOS
INTERPOLADOS DE LOS EJES, Y DEPENDE DEL TIPO DE
MOVIMIENTO PROGRAMADO EN CADA PUNTO

29. TIPOS DE MOVIMIENTOS
TIPOS DE MOVIMIENTO HACIA UN PUNTO
J (JOINT): MOVIMIENTO ANGULAR → J P[1] 100% FINE
L (LINEAR): MOVIMIENTO LINEAL → L P[1] 2000MM/S FINE
C (CIRCULAR) MOVIMIENTO CIRCULAR→C P[2] (DE PASO)

30. TIPOS DE MOVIMIENTOS

31. EDITOR DE COMANDOS

32. MODIFICAR UNA POSICION
POSICIONAR EL ROBOT A LA NUEVA POSICION Y PONER
EL CURSOR SOBRE EL NUMERO DE LA LINEA A
MODIFICAR
PULSAR SHIFT + F5:TOUCHUP

33. INSTRUCCIONES TPE
(INSTRUCCION DE SALTO INCONDICIONAL)
 DEFINICION DE LABEL: ES UNA MARCA DE
EMPLAZAMIENTO DE DESTINO DE SALTO
 SALTO INCONDICIONAL: ( JUMP LABEL) PERMITE
EFECTUAR UN SALTO A UNA ETIQUETA SITUADA EN EL
MISMO PROGRAMA
 INSTRUCCIONES LBL // JMP LBL

34. INSTRUCCIONES TPE
(INSTRUCCION DE SALTO CONDICIONAL)
 UNA INSTRUCCION DE SALTO CONDICIONAL PERMITE
EFECTUAR UN SALTO O BUCLE A UNA ETIQUETA
SITUADA EN EL MISMO PROGRAMA SI Y SOLO SI
CIERTAS CONDICIONES SON VERDADERAS
 INSTRUCCION
IF R[N] = valor de registro JMP LBL
IF AI[n] < constante JMP LBL
IF DI[n] > ON JMP LBL
IF GI[n] < = numero binario JMP LBL

35. EJECUCION DE PROGRAMA
MANUAL
 EL CICLO PUEDE SER TESTEADO EN DOS MODOS,
PASO A PASO Y CONTINUO UTILIZANDO LA TECLA
“STEP”.
 SHIFT + FWD EJECUTA EL PROGRAMA HACIA ADELANTE
 SHIFT + BWD EJECUTA EL PROGRAMA HACIA ATRAS

36. NOS VEMOS EN UNA HORA
The Break!

37. PRACTICA
 UTILIZANDO LAS HERRAMIENTAS APRENDIDAS EN
ESTA SESION REALICE LO SIGUIENTE
 PROGRAMA UN CIRCULO
 PROGRAMA UN TRIANGULO
 PROGRAMA UN RECTANGULO
 DISEÑA UNA SECUENCIA DE CICLO CONTINUO O
BUCLE
 DISEÑA LA LOGICA PARA HACER RECETAS

38. AGENDA DE HOY
3a SESION
DUDAS PREGUNTAS
Y SOPORTE
PRACTICA CON EL ROBOT
COFFE BREAK
TEMAS 3A SESION
INTRODUCCION
EVALUACION

39. TEMA
1 INSTRUCCIONES DE ESPERA
2 LLAMADA DE PROGRAMA
3 GESTION DE ENTRADAS Y SALIDAS
4
MASTERIZADO Y CALIBRADO DEL
ROBOT
5 PRACTICA: QUICK MASTER
6 CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)
7
PRACTICA: CONFIGURACIÓN DE TCP
MÉTODO DE LOS TRES PUNTOS
8 PRACTICA: RESPALDO ARCHIVOS .TP
TEMARIO
3a SESION

40. INSTRUCCIONESDEESPERA
 RETARDAN LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA MEDIANTE
UN TIEMPO ESPECIFICADO O HASTA QUE UNA
CONDICIÓN SEA VERDADERA, ENTONCES, EXISTEN DOS
TIPOS DE INSTRUCCION:
 EN ESPERA POR TIEMPO
 EN ESPERA POR UNA CONDICION VERDADERA

41. INSTRUCCIONENESPERA
PORTIEMPO
 RETARDAN LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA
DURANTE UN TIEMPO ESPECIFICADO, LA
DURACIÓN SE EXPRESA EN SEGUNDOS, CON UN
MÍNIMO DE 0.01 SEGUNDOS.
WAIT = CONSTANTE (n)

42. INSTRUCCIONENESPERA
PORUNACONDICION
 RETARDAN LA EJECUCIÓN DE UN PROGRAMA HASTA
QUE SEA VERDADERA UNA CONDICION DURANTE UN
TIEMPO INFINITO O UN TIEMPO ESPECIFICADO EN LA
VARIABLE $WAITTMOUT.
WAIT = [VALOR1] [OPERADOR][VALOR2]
[VALOR 1]: REGISTRO, I/O
[OPERADOR]: UN TEST DE IGUAL (=), TEST DE DIFERENCIA(<>)
[VALOR 2]:CONSTANTE, ON/OFF, VALOR DE UN REGISTRO, VALOR DE
ENTRADA SALIDA I7O

43. LLAMADADEPROGRAMA
PERMITE LANZAR UN PROGRAMA O SUBRUTINA
F1: [INST]  CALL  SELECCION DE SUBRUTINA
NOTA: UNA VEZ TERMINA EL PROGRAMA O SUBRUTINA,
EL CURSOR SE COLOCA DEBAJO DE LA INSTRUCCION
CALL Y CONTINUA EN EL PROGRAMA PRINCIPAL.

44. GESTIONDEENTRADASYSALIDAS
DIGITALES
ANALOGICAS
GRUPO
ROBOT
UOP (USER OPERATOR PANEL)
SOP (STANDAR OPERATOR PANEL)
ESPECIALES DE LA APLICACION (WELD, PAINT, SEAL,
SPOT, ETC)

45. MASTERIZADODEROBOT
EL ROBOT NO PUEDE MOVERSE
YA QUE HA PERDIDO LA
REFENCIA VIA HARWARE.
ESPECIFICAMENTE LA
MASTERIZACION SE REALIZA
PARA OBTENER LOS PULSOS
LEIDOS EN LA POSICION 0
GRADOS.

46. MASTERIZADO DE ROBOT
PRACTICA

48. TCP(TOOLCENTERPOINT)
EL TCP ES EL ORIGEN DE LA REFERENCIA DE LA HERRAMIENTA, POR
DEFECTO DE FABRICA SE ENCUENTRA EN EL CENTRO DE LA PLACA
DEL EJE 6.
CUANDO SE CREA UNA REFERENCIA DE HERRAMIENTA EL TCP SE
DESPLAZA AL EXTREMO DE LA HERRAMIENTA UTILIZADA EN EL ROBOT

49. CONFIGURACION DE TCP
PRACTICA

50. RESPALDODEPROGRAMAS.TP

51. GRACIAS