Este documento describe el uso del programa COSIMIR de Festo para simular un brazo robótico capaz de seguir una serie de posiciones programadas por el usuario. Se crea un escenario con dos contenedores y cajas que el brazo debe mover de un contenedor al otro. Se explican los pasos para crear el escenario, grabar posiciones del brazo y programar los comandos básicos como movimiento, velocidad y apertura/cierre de la pinza. El código muestra al brazo moviendo las cajas entre los contenedores. Se conclu

1. AUTOMATIZACION Y ROBOTICA POR Brazo robótico
seguidor de
ANDRES MARTINEZ ZAMUDIO posiciones
Uso del programa, COSIMIR de FESTO para la simulación de un brazo
robótico capaz de obedecer a una seria de posiciones y realizar una
tarea determinada por el usuario programador

2. Este trabajo, consta de dar al lector un pequeño ejemplo, de cómo poder usar el programa
COSIMIR de FESTO en su versión educativa, en este apartado se hará uso del robot RV-2AJ de
Mitsubishi.
Cabe señalar que esto es solo una parte demostrativa del uso de esta celda de trabajo, en
donde el brazo robótico, es de naturaleza rotacional, y movimiento vertical el uso de estos
tipos de robots es básicamente, para plataformas en donde la precisión de los movimientos
es de suma importancia, como la colocación de chocolates en cajas, como la toma de
materiales radioactivos, así como el manejo de, materiales en donde los movimiento tienen
que ser exactos y precisos.
El siguiente ejemplo, consta de la creación de un escenario en donde se colocaran dos
contenedores, para después colocar en una de ellas cuatro cajas en donde, se realizara el
paso de estas de un contenedor al otro y viceversa.

3. Creación del área de trabajo.
1. Como primer paso comenzaremos, con la creación de un nuevo archivo en el
programa COSIMIR de Festo, en su versión educativa.
Como podemos ver nos dirigimos a la parte de >>file<<Project wizard damos click
para asi poder realizar los primeros ajustes.
En esta parte COSIMIR nos da, esta parte en donde se nombrara, el proyecto que
haremos, cabe señalar que por ser una versión educativa, no nos dejara guardar, el
proyecto para su posterior edición y revisión, la única posibilidad que nos brinda, es
guardar que listado de posiciones que usaremos mas adelante.

4. Para continuar COSIMIR nos pide ciertos parámetros para continuar la realización de nuestro
proyecto.
Es en esta parte en donde notros podemos, elegir de toda una lista de robots el que
nosotros usaremos, el RV-2AJ, vamos a encontrar una serie de opciones para equipar al
robot, pero en este caso, nosotros no pondremos nada más, ya que esta práctica es
demasiado básica y no necesitamos más que el simple brazo robótico que te entrega por
default, es de suma importancia que en el apartado , en donde eliges el lenguaje de
programación, tu elección sea Melfa Basic IV, ya que si no lo haces, asi el código del
programa, que utilizaremos no será comprendido por este
Damos click en >>finish COSIMIR nos mandara esta pantalla:
5
1
4
2
3

5. Partes del área de trabajo
1. Celda de trabajo: es aquí en donde podremos visualizar todo lo que hará nuestro
robot en todo lo que trabajemos
2. Mensajes: en esta parte podremos visualizar a la hora de compilar nuestro programa,
los errores que pudimos haber tenido en nuestro programa principal.
3. Barra de herramientas: aquí encontraremos diversas herramientas que nos ayudaran
para la realización de esta practica
4. Área de programación: es en esta parte en donde insertaremos nuestro código de
programación.
5. Tabla de posiciones: Es aquí en donde se mostraran todas las posiciones que
nosotros grabemos en nuestro robot.
Para continuar se realizara la colocación de diversas figuras en este caso cubos para poder
asi insertar en la celda una serie de objetos para su posterior manipulación:
1. Iniciaremos dando clic en el botón >>Model Libraries ubicado en la sección de la
barra de herramientas
2. Posteriormente seleccionaremos el apartado de Miselanius Primitives para ver las
opciones de objetos que nos brinda
3. Seleccionaremos la opción de Box

6. 4. Presionaremos el botón de Add para colocarlo en la celda de trabajo.
5. Cabe señalar, que el programa por defalut nos ubica los objetos en la posición 0 esto
es en el origen de nuestro sistema coordenado, para nosotros poder hacer las cajas
de diferentes tamaños o poder hacer una cerca, existe en cada objeto la posibilidad
de modificar, tanto su posición, como su espesor y su tamaño esto se logra de la sig
manera.
Nos iremos al botón ubicado en la barra de herramientas llamado >><Model Explorer, en
donde nos mostrara todos los objetos que se encuentran dentro del área de trabajo. Cada
objeto aparecerá en el orden en que han sido insertadas, en este caso aparecerá la figura
“BOX” en primer lugar y es ahí donde nos enfocaremos, cada figura tiene, distintas opciones
esto lo lograremos haciendo lo siguiente, colocándonos en la caja “BOX” daremos click en
ella, aaparecera un submenú llamado Base, y en este es donde se hace todo.
Click derecho>>propieties>> y te saldrá un recuadro asi:

7. Es aquí en donde puedes darle las dimensiones a cada uno de tus objetos, en este caso solo
serán cajas, pero cada pestaña te da la posibilidad de modificar algún parámetro, de la
misma como Position, Dimension, Visualization.
Tendras que insertar muchas cajas para llegar a la siguiente estructura:
Todo lo que observas ahí, son cajas a las cuales se les ha modificado tanto su espesor, como
posición y tamaño, tienes que dejarlo asi.
Recuerda, el punto de esta practica es lograr que el brazo robotico, tome las cajas de un
contenedor y las coloque en el otro y viceversa, esta practica está, acompañada de un video
en donde observaras el proyecto acabado.

8. ¿COMO HACER QUE EL BRAZO SE MUEVA?
Recuerda que este es un seguidor de ordenes, el brazo ira ha donde tu lo lleves, existe una
opción para el brazo, que te permitirá la movilidad del mismi y esto lo lograras apretando la
tecla F8.
5
4
1
3
2
1. Este es el menú en sonde puedes darle vida a tu brazo, en esta puedes mover cada
parte del desde, el torso hasta le pitch que es el que hará el agarre, pruébalos y veraz.
2. Aquí seleccionas la velocidad en la que quieres que haga los movimientos
3. Esta es de suma importancia, ya que elegiste una posición, deberás grabarla para
que no se te pierda este botón hace la magia.
4. Esta es una selección de movimiento, en este caso te enfocaras solo en
cooredenadas JOINT y en coordenadas TOOL, la diferencia radica en los movimiento,
es las JOINT, modificaras la posición de cada parte del brazo, y perderas la posición
del efector final, en las TOOL, la posición del efector final simpre se respeta.
5. Este es para hacer que el gripper se cierre o se abra.

9. Al final de haber posicionado o grabado todas tus posiciones deberas llegar a un listado
como el siguiente.
Tabla de posiciones

10. Esatas posiciones serviren a la hora de programar, cada posición implica un movimiento, asi
te enseñaremos los comandos básicos para este programa.
MOV Px.- servirá para mover al brazo en la posición x que tu eligas
SPD xx.- este sirve para dar velocidad a los movimiento en un índice xx
DLY xx.- este es para meter retardos entre cada movimiento u operación.
HCLOSE 1.- este es para cerrar el gripper
HOPEN 2.- este es para abrir el gripper
Aquí te dejo las serie de comandos que se utilizo en este programa, para lograr los
movimientos necesarios.

11. CODIGO DE PROGRAMA BRAZO ROBOTICO
10 mov p2 270 mov p16 561 dly 3 861 dly 3
20 mov p3 280 mov p15 570 mov p23 870 mov p8
30 mov p4 290 hclose 1 580 mov p22 880 mov p7
31 spd 30 300 mov p16 590 mov p21 890 mov p6
40 mov p5 310 mov p17 600 hopen 1 900 hclose 1
50 hclose 1 311 dly 3 610 mov p22 910 mov p7
51 spd 30 320 mov p20 620 mov p23 920 mov p8
60 mov p4 330 mov p19 621 dly 3 921 dly 3
70 mov p3 340 mov p18 630 mov p20 930 mov p3
71 mov p3 350 hopen 1 640 mov p19 940 mov p4
80 mov p8 360 mov p19 650 mov p18 950 mov p5
90 mov p7 370 mov p20 660 hclose 1 960 hopen 1
91 spd 30 371 dly 3 670 mov p19 970 mov p4
100 mov p6 380 mov p23 680 mov p20 980 mov p3
110 hopen 1 390 mov p22 681 dly 3 981 dly 3
120 mov p7 400 mov p21 690 mov p17 990 mov p2
130 mov p8 410 hclose 1 700 mov p16
131 dly 3 420 mov p22 710 mov p15
140 mov p9 430 mov p23 720 hopen 1
150 mov p10 431 dly 3 730 mov p16
151 spd 30 440 mov p26 740 mov p17
160 mov p11 450 mov p25 741 dly 3
170 hclose 1 460 mov p24 750 mov p14
171 spd 30 470 hopen 1 760 mov p13
180 mov p10 480 mov p25 770 mov p12
190 mov p9 490 mov p26 780 hclose 1
191 dly 3 491 dly 3 790 mov p13
200 mov p14 500 mov p2 800 mov p14
210 mov p13 501 dly 5 801 dly 3
220 mov p12 510 mov p26 810 mov p9
230 hopen 1 520 mov p25 820 mov p10
240 mov p13 530 mov p24 830 mov p11
250 mov p14 540 hclose 1 840 hopen 1
251 dly 3 550 mov p25 850 mov p10
260 mov p17 560 mov p26 860 mov p9

12. CONCLUSIONES
Se puede constatar que el trabajar con una versión educativa, implica el
no poder hacer reguardo de tu proyecto, lo que conlleva a no tener un
control de este, pues ya que a la hora que tu maquina se apague o
reinicie se perderá todo tu trabajo.
La grabación de posiciones o llevar el brazo a la posición deseada, parece
ser fácil pero al final, resulta un poco complicado hacerlo ya que el no
tener la capacidad de ver el plano 3D nos mete en muchos problemas,
en la programación nos damos cuenta que cada línea por mas básica
que sea siempre lleva una sintaxis que se debe respetar, que cada
movimiento lleva una secuencia y que no podemos hacer lo que nos
plazca, ya que el robot obedece las instrucciones nosotros le damos, eso
si no se cumple puede ocasionar muchos problemas, y aunque esto es un
simulador, en la realidad un falta de atención en los movimientos del
mismo puede ocasionar accidentes letales, o muy costosos, así que hay
que tener cuidado a la hora de posicionar el robot.
Para finalizar, el uso de los robots facilitan cantidad de trabajos
industriales, en donde la precisión y velocidad suelen acompañarse de la
mano , para esto la robótica nos da las herramientas necesarias , para
lograrlo.