El documento describe cómo un robot puede coordinar módulos como reconocimiento de personas, seguimiento, extracción de características y acumulación de evidencia mediante Procesos de Decisión de Markov para realizar tareas como navegación, seguimiento de personas, búsqueda de objetos e identificación de personas. Los mismos módulos pueden usarse para diferentes tareas simplemente cambiando la especificación del coordinador basado en MDP.

1. Reconocimiento de Personas Localización y seguimiento Extracción de características Reconocimiento Acumulación de evidencia Resultados

2. Coordinación La coordinación de los diferentes módulos para realizar tareas se basa en Procesos de Decisión de Markov (MDP) De acuerdo a la tarea se define la función de recompensa del MDP y al resolverlo se obtiene su política óptima Los mismos módulos pueden usarse para resolver diferentes tareas, simplemente cambiando la especificación del coordinador

3. Aplicaciones Mediante la coordinación con MDPs y reutilizando los módulos hemos desarrollado diversas aplicaciones: Navegación : va a diferentes lugares usando comandos de voz Seguimiento de personas: sigue una persona en un ambiente tipo casa Lost & Found: busca un objeto que previamente se le mostró Identificación de personas : aprende rostros de personas y luego las identifica Robot mensajero : lleva a mensajes u objetos entre personas

4. Robot mensajero