El documento describe los componentes y funcionalidades básicas de los robots móviles, incluyendo sensores como cámaras, detectores de luz y contacto, así como actuadores y cómo procesar la información de los sensores para controlar el movimiento y comportamiento del robot. Explica conceptos como mapas sensoriales, procesamiento de imágenes, coordenadas y transformaciones para definir la posición del robot.

1. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb 1/1
Robótica Educativa
CEP Jaén
Diciembre 2014
José Antonio Vacas @javacasm

2. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Sensores
Los más habituales los de visión
Otros:
Magnéticos
De contacto
De luz
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3. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Visión artificial:
No siempre vemos de la misma manera (visión cuando conducimos)
Tampoco nos interesa
Superposición de las sensaciones = Resultado final -> Percepción
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4. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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¿Visión?”
Puede ser muy diferente de lo que entendemos:
Otro tipo de ojos
insectos: ojos compuestos de sensores independientes, ejemplo de como
ve una mosca en movimiento
ojos de precisión:
sensores en determinados puntos aseguran la alineación de piezas,
ejemplo: colocación de parabrisas en coches por medio de robots
alineación de tuneladoras con láser
Otras radiaciones
sensores de calor en misiles
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5. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Posicionamiento
Detección de la posición:
Posicionamiento por GPS
Posicionamiento por movimiento
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6. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Estado y posición
Definiremos unas coordenadas que definen el estado y/o posición de la
maquina.
Estos valores pueden estar referidos a un sistema absoluto e independiente
de la máquina o Definidos de una forma relativa como si la máquina fuera el
centro del universo.
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7. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb#page=4xsv3rfSK 1/1
Coordenadas
Necesitamos las coordenadas absolutas porque nuestra maquina está
incluida en el mundo y además nuestro objetivo es que interaccione con él
Las coordenadas relativas son las más sencillas de usar y representan el
estado de nuestra maquina
Estas coordenadas relativas no tienen que ser independientes sino que están
relacionadas con su geometría.
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8. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Transformaciones
Para poder controlar nuestra maquina tendremos que programar
operaciones de transformación entre ambas, tanto en sentido directo como
inverso.
Habitualmente sabemos en que punto del espacio queremos posicionar
nuestra herramienta.
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9. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb#page=XKvThMZbV 1/1
Mapa sensorial
(Ejemplo mapa de contaminación sonora o lumínica)
Las lecturas de todos los sensores se pueden agrupar en un mapa, del que
podemos tomar “imágenes”
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10. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb#page=6NRJN4p4Z 1/1
Procesamiento de
imágenes
Podemos aplicar técnicas tradicionales de reconocimiento y procesamiento
de imágenes
Los ojos pueden ser:
en color
en escala de grises
en blanco y negro
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11. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb#page=qWn0B5qK9 1/1
Sensores
Nuestro robot tendrá:
2 en blanco y negro (digitales)
2 en escala de grises (analógicos)
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12. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
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Actuadores y
accionamiento
Tenemos un conjunto de variables que definen el estado de las salidas.
A veces usaremos:
variables digitales (on/off),
otras veces analógicas (movimiento, giro, velocidades, aceleraciones)
En función del programa elaboraremos una estructura de decisiones
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13. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb#page=3sHb3P5pZ 1/1
Funcionalidades
El software define el comportamiento
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14. 9/1/2015 Robots móviles - Swipe
https://www.swipe.to/1537cb#page=Bvm68Lk3s 1/1
Comportamientos
Huyeluz:
No te caigas:
Sigue líneas:
http://diwo.bq.com/programando-un-huyeluz/
http://diwo.bq.com/programando-el-no-te-caigas/
http://diwo.bq.com/programando-un-siguelineas/
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