Revisión bibliográfica sobre los sistemas de posicionamiento global (GPS)

1. Sistemas de posicionamiento global: GPS
Miguel Armando Lopez Beltran
Posgrado en Ciencias de la Informacion
Universidad Autonoma de Sinaloa
24 de Septiembre de 2012
Resumen
El documento trata sobre los sistemas globales de posicionamiento (GPS-Global Positioning
Systems). El documento se encuentra dividido en ocho secciones con: Introduccion (trata brevemente
una introduccion sobre los sistemas globales de navegacion por satelites (GNSS)); el sistema de
posicionamiento global (GPS); organismos de control, servicios y campos de aplicacion del GPS; los
componentes del GPS (segmento terrestre, espacial y usuario); se~nales GPS; sistemas de referencias
y tiempo empleados en los GPS; los receptores GPS; por ultimo una breve rese~na sobre el futuro de
los sistemas GPS.
1. Introduccion
El sistema global de navegacion por satelite
(GNSS-Global Navigation Satellite System), es el
acronimo que se re

2. ere al conjunto de tecnologas
de sistemas de navegacion por satelite que preveen
de posicionamiento geoespacial con cobertura glo-bal
de manera autonoma como lo son[1]:
Sistema de Posicionamiento Global (GPS-EUA).
Sistema Mundial de Navegacion por Satelite
(GLONASS-Rusia).
Sistema de Navegacion Galileo ( Union Euro-pea).
Beidou (China).
Los GNSS tienen una estructura de

3. nida, que
se divide en tres segmentos distintos: un segmento
de control, un segmento espacial y un segmento de
usuario.
El segmento espacial esta compuesto por los
satelites que forman el sistema, deben de tener el
su

4. ciente numero de satelites de navegacion, ta-les
que garantizan la cobertura global (o area de
interes) en todo momento. El segmento de con-trol,
esta formado por el conjunto de instalaciones
de estaciones de monitoreo en tierra que recojen
los datos de los satelites y sus funciones son de
garantizar las prestaciones del sistema mediante
monitoreos del segmento espacial y aplicar corre-ciones
de posicion orbital y temporal de los sateli-tes,
enviando informacion de sincronizacion de re-lojes
atomicos y correciones de posicionamiento
global. El segmento usuario esta formado por los
instrumentos que reciben se~nales que proceden del
segmento espacial.
Su origen retorna a los a~nos 70 con el desarrollo
del sistema estadounidense del Sistema de Posicio-namiento
Global (GPS, por sus siglas en ingles)
[1].
2. El Sistema de Posicionamien-to
Global (GPS)
El nombre mas apropiado es NAVSTAR-GPS
(NAVigation Signal Timing and Ranging Global
Positioning Systems)[2].
El GPS es un sistema radiolocalizacion de sateli-tes
que permite determinar la posicion las 24 horas
del da, la velocidad del movimiento, la orienta-
1

5. cion del desplazamiento y la traza del recorrido
que se ha efectuado en cualquier lugar del globo y
ademas en cualquier condicion climatologica, todo
esto utilizando un receptor GPS [3, 4].
El sistema de satelites fue puesto por el De-partamento
de Defensa de los Estados Unidos
[1, 2, 3, 5, 6, 7], surgiendo por la necesidad de
tener un sistema de navegacion preciso y que fun-cionar
a en aplicaciones diversas [3, 8], Cuyo obje-tivo
era poder posicionar de manera autonoma a
vehculos y armamentos [3].
De acuerdo con [8, 9], el progreso del GPS se
debe principalmente en dos aspectos que fueron
desarrollados: el desarrollo de la medida de tiempo
con precision y la tecnologa espacial.
.
3. Organismos de control, servi-cios
y campo de aplicacion del
GPS
El GPS fue realizado,

6. nanciado y es controlado
por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos [1, 2, 3, 5, 6, 7].
Este organismo es el unico que decide la imple-mentaci
on del GPS y controla el funcionamien-to
del sistema, con la coordinacion del Departa-mento
de Transportes americano, permitiendo que
las se~nales GPS pueden ser utilizadas por todo el
mundo [5].
Los GPS ofrecen dos tipos de servicios [1]:
SPS: Servicio disponible al sector civil.
PPS: Servicio solo para usuarios autorizados.
Al principio su primera aplicacion fue para el
uso militar, sin embargo, actualmente se tiene una
gran variedad de aplicaciones de usos. En [8] se
menciona que para enumerar todas las aplicacio-nes
que tiene el GPS sera una labor imposible,
pero las principales aplicaciones son en: la agricul-tura,
navegacion por tierra y mar, militar, mapas
y agrimensura, ciencias, recreacion y como refe-rencia
de tiempo.
4. Componentes del GPS
EL GPS tiene tres componentes: segmento de
control terrestre (estaciones), segmento espacial
(satelites) y segmento usuario (Receptores GPS)
[1, 10].
4.1. Segmento de control
El segmento de control consta de una red global
de instalaciones de tierra [13]. Existen 5 estacio-nes
de tierra y se encuentran distribuidas a dis-tancias
similares alrededor del ecuador (Isla As-cenci
on, Diego Garcia, Kwajalainy, Hawaii y Co-lorado
Spring) y tienen como objetivo monitorear
el estado de los satelites (altitud, estado de los
relojes atomicos), realizar peque~nos ajustes a sus
orbitas y calcular las efemerides (pocision) de los
satelites [1, 5, 6, 10, 12].
Los datos enviados por los satelites, son proce-sados
y una vez actualizada la informacion, esta
se transmite y se almacena en la memoria de cada
satelite para su radiodifusion[1, 12].
Actualmente el segmento de control operativo
constituye de: una estacion de control principal,
una estacion de control maestra suplente, 12 co-mandos
y antenas de control, y 16 sitios de moni-toreo
distribuidos globalmente [13, 14]. La ubica-ci
on de estas instalaciones se muestra en la

7. gura
2.
Figura 2: Ubicacion de las instalaciones del seg-mento
de control. Fuente: [13].
La estacion principal de control de encuentra
en la base aerea Schriever en Colorado, es el nodo
central de control de la constelacion de satelites y
ademas es el responzable de todos los aspectos de
comandos y controles de la constelacion, ademas
de [14]:
Mantenimiento y resolucion de anomalias del
satelites.
Manejo del rendimiento GPS en apoyo a to-das
las normas de funcionamiento.
2

8. Figura 1: Componentes GPS y su funcionamiento. Fuente: [12].
Cargas de los mensajes de datos de navega-ci
on segun sea necesario para mantener el ren-dimiento
de acuerdo a las normas de integri-dad
y precision.
Detectar y responder los fallos del GPS casi
al instante.
4.2. Segmento espacial
El segmento espacial GPS consta de una cons-telaci
on de satelites compuesta de 24 satelites lla-mados
SV (Space vehicle) que transmiten se~nales
de radio a todos los usuarios [4, 5, 10, 11, 14].
Los satelites de la constelacion se organizan en
seis planos orbitales equidistantes alrededor de la
tierra (Figura 3). Donde cada uno de los planos
es ocupado por cuatro satelites en una inclinacion
de 55 respecto al ecuador, con una separacion de
60 entre ellos [5, 11] y cada plano es denominado
con una letra: A, B, C, D, E y F [6].
Cada uno de los satelites se encuentran situados
en la orbita media terrestre aproximadamente a
20 200 km de altitud, ademas estan equipados con
relojes atomicos [1, 3, 6, 8, 9, 10, 11], cada satelite
da una vuelta completa a la Tierra en 12 horas
[3, 11], esto signi

9. ca que siempre habra al menos 4
satelites visibles al receptor con una inclinacion de
55 que se desplazan a una velocidad de 4 km/seg
[3]
LA Fuerza Aerea tiene en orbita mas de 24
satelites (32 satelites en total) GPS para mante-ner
la cobertura de los satelites de referencias por
si alguno requiere de limpieza o ha sido desconec-tado,
los satelites adicionales pueden aumentar el
rendimiento de la posicion de los GPS, pero estos
no se consideran parte de la constelacion de nucleo
[11, 14].
Cada satelite transmite, de manera permanen-te,
un mensaje navegacional que transmite un al-manaque
que proprociona la posicion y el estado
operativo del satelite, disponen de un software de
diagnostico interno que les permite detectar gran
parte de las anomalas de funcionamiento y tomar
as las medidas pertinentes [5].
Figura 3: Costelacion de satelites GPS. Fuente:
[11].
Los satelites envan se~nales complejas forma-das
por varios componentes que se estructuran
sobre una se~nal principal. A partir de esta se~nal
principal y derivada de ella, se producen los
dos componentes principales: las portadoras. Es-tas
portadoras se emiten en la banda L del es-pectro
[12]. La banda de navegacion genera un
ruido-pseudoaleatorio (PRN-Pseudo Random Noi-
3

10. se), que van codigos y agregan el mensaje de
NAVDATA[5]. En la seccion 5 se describe un poco
las se~nales emitidas por los satelites.
4.3. Segmento usuario
El segmento usuario lo constityen los instrumen-tos
que deben utilizar los usuarios para la recep-ci
on, lectura, tratamiento y con

11. guracion de las
se~nales [6, 12].
Los instrumentos son: el equipo de observacion
y el software de calculo. El equipo de observacion
lo componen la antena, el sensor y la unidad de
control o controlador. El usuario recibe las se~nales
enviadas por los satelites mediante el uso de un
receptor equipado con una antena, teniendo acceso
a: 4 satelites en un 100% del tiempo, 6 satelites
en un 96 %, 8 satelites en 32% y a 9 satelites un
5% [10].
5. Se~nales de los GPS
Las se~nales de radio son emitidas en forma inin-terrumpida
por el conjunto de satelites [3, 12].
Genera una frecuencia fundamental de 10.23
MHz. A partir de esta frecuencia se generan otras
dos frecuencias llamadas portadoras [6]. Estas
se~nales se emiten en una se~nal principal que con-tienen
dos tipos de datos relativos a la posicion
del satelite en el espacio y la hora actual en un
formato internacional denominado UTC (tiempo
universal coordinado) [3, 5, 12].
Para el buen funcionamiento del satelite, cada
satelite debe de mantener una orbita extremada-mente
precisa y estable, para que las se~nales emiti-das
puedan ser recibidas en linea recta, es decir,
que nada se entreponga entre la se~nal y el receptor
[3].
Cada satelite envia hacia la Tierra una onda de
radio que transporta secuencias de numeros llama-dos
codigos. Los satelites envian dos secuencias de
numeros: una de precision (P) y otra de adqui-sici
on comun o estandar (C/A Coarse - acquisi-tion),
con diferentes grados de exactitud [4, 10].
En [14] menciona que se envian tres secuencias
de codigo: codigo P, C/A y Y. Sin embargo, en
[5, 10, 12] mencionan que se le conoce como codi-go
Y a la encriptacion del codigo P.
El codigo C/A esta dise~nado para uso civil y el
segundo codigo P (preciso) dise~nado para uso mi-litar
[10]. Cada satelite tiene un unico codigo P y
C/A, de manera que el receptor puede dar la dife-rencia
entre las se~nales enviadas por los distintos
satelites [4, 10].
En forma concurrente con el modo C/A, cada
satelite transmite otras dos se~nales para usuarios
autorizados del Departamento de Defensa de los
Estados Unidos (sector militar), una en la frecuen-cia
L1 y otra en la frecuencia L2 [10, 12].
El codigo P es una secuencia de numeros tan
larga que se repite una vez cada 7 das, mientras
que el codigo C/A, es mucho mas corta que se
repite cada microsegundo [4].
5.1. Frecuencias
Cada uno de los satelites GPS transmite conti-nuamente
una se~nal fundamental utilizando dos
frecuencias en la banda L del espectro llama-das
portadoras: L1 (1575.42 MHz) y L2 (1227.6
MHz)[6, 10, 12].
El acceso a dichas se~nales es controlado me-diante
la encriptacion de los codigos PRN (Ruido
pseudo-aleatorio) [10, 12].
El uso de dos frecuencias se debe a que la at-mosfera
proporciona un cierto retraso en la pro-pagaci
on de las ondas, al utilizar dos frecuencias
distintas se puede conocer ese retraso y compen-sarlo
[12].
La frecuencia L1 ha sido designada para uso del
sector civil y es modulada por un codigo de ruido
seudo-aleatorio (PNR, por sus siglas en el ingles),
denominado codigo de adquisicion/grueso o estan-dar
(C/A)[5, 10]. Es una version degradada del
codigo P, esta degradacion consiste en una muy
peque~na modi

12. cacion del valor del reloj del sateli-te
con ayuda de un generador pseudoaleatorio.
La frecuencia L2 es de uso exclusivo del sector
militar o usuarios autorizados.
6. Sistemas de referencias y
tiempo empleados en los GPS
Las coordenadas, tanto de los satelites como los
usuarios que se posicionan con el GPS, estan re-feridas
al sistema de referencia WGS84 (Sistema
Geodesico Mundial de 1984) [6].
El tiempo mantenido de los satelites se denomi-na
tiempo GPS (GPST-GPS Time) es un tiempo
4

13. atomico, que toma como epoca de origen las 00:00
UTC de la noche del 5-6 de enero de 1980 [5, 6, 15].
Los receptores saben como convertir el tiempo
GPS en tiempo universal coordinado [5]. El UTC
es una escala de tiempo atomica internacional am-pliamente
utilizada en el ambito civil donde la ma-yor
a de los paises del mundo de

14. nen sus horas
locales en funcion de UTC [15].
En 1980 el tiempo GPS fue estrictamente igual
al tiempo UTC, pero actualmente no es as [5],
hoy en da, tiene una diferencia aproximada de
16 segundos [16]. El tiempo universal coordina-do
(UTC, Universal Time Coordinate) lo de

15. ne
el Observatorio Naval de los Estados Unidos me-diante
relojes atomicos de hidrogeno. La unidad
de tiempo GPS es el segundo atomico internacio-nal
y tiene su origen coincidente con el UTC a las
cero horas del 6 de enero de 1980 [6]
7. Los Receptores GPS
Un receptor GPS es un aparato electronico pe-que~
no y portatil, utilizado por aquellos que viajan
por tierra, mar o aire, que permite recibir se~nales
emitidas por los satelites y procesando y calculan-do
la informacion de la se~nal, que permite deter-minar
la posicion [3, 4].
Existen receptores con caractersticas muy dife-rentes,
los cuales ofrecen una variedad de servicios,
sin embargo, todos ellos responden a ciertas ne-cesidades
especi

16. cas: posicion, altitud, direccion,
distancia y velocidad [5].
Segun [12], los receptores de acuerdo con el ti-po
de receptor y por su correlacion con la preci-si
on que ofrecen los clasi

17. ca de la siguiente manera
mostrado en el cuadro 1.
El receptor GPS calcula la posicion realizando
una triangulacion. Para realizar un calculo pre-ciso
requiere por lo menos con cuatro se~nales de
satelites distintos (

18. gura 4). Calculando su dis-tancia
con repecto a las distancias de cada una de
las se~nales a partir de la relacion entre distancias:
Distancia = velocidad * Tiempo. La velocidad es
una variable conocida (300 000 km/seg). El tiem-po
se calcula comparando el dato sobre la hora
en que el satelite emitio la se~nal con la hora ac-tual,
que obtiene de su propio reloj el receptor que
anteriormente fue sincronizado con el satelite[3].
Figura 4: Recepcion de se~nal GPS al receptor.
Fuente: Internet.
8. El futuros del sistema GPS
Figura 5: Programa de modernizacion GPS.
Fuente:[7].
El programa de modernizacion de GPS es un
proceso continuo y multimillonario, existe un gran
esfuerzo para actualizar el espacio de GPS y los
segmentos de control con nuevas caractersticas
para mejorar el rendimiento del GPS (incluyen-do
se~nales civiles y militares), ademas de la elimi-naci
on de la disponibilidad selectiva (SA, por sus
siglas en ingles)[7].
Las actualizaciones en el sistema GPS se dan en
tres aspectos: se~nales nuevas, nuevos satelites y el
actualizacion del segmento de control.
8.1. Se~nales nuevas
Uno de los aspectos importantes en la moderni-zaci
on de los GPS es la adiccion de nuevas se~nales
de navegacion a la constelacion de satelites. El
gobierno esta en proceso de alinear tres nuevas
se~nales dise~nadas para el uso civil: L2C, L5 y L1C.
Ademas de la se~nal L1 C/A, para un total de cua-
5

19. Clasi

20. cacion Metodo Frecuencia Observable Precision Aplicacion
Navegadores Absoluto L1 Codigo A/C 10 m Navegacion
Monofrecuencias Diferencial L1 Codigo C/A, P 1.5 m SIG
Bifrecuencias Diferencial L1 y L2 Codigo C/A y Fase 5 mm Topografa /
Geodesia
Cuadro 1: Clasi

21. cacion de receptores GPS. Fuente [12].
tro se~nales civiles [17].
8.1.1. L2C
Es una se~nal civil dise~nado especi

22. camente pa-ra
sastifacer las necesidades comerciales. Cuando
la se~nal se combina con C/A en L1, en un recep-tor
de frecuencia doble, L2C permite una corre-ci
on inosferica, permitiendo aumentar la precision
obteniendo una precision similar a los militares.
Ademas permite una entrega mas rapida en la ad-quisici
on de la se~nal con una mayor con

23. abilidad
y rango de operacion lo que hace mas facil recibir
se~nal bajo los arboles e incluso en interiores. La
se~nal L2C consiste en un mensaje predeterminado
(Tipo de mensaje 0) que no proporciona todos los
datos de navegacion, [17].
8.1.2. L5
Esta se~nal esta dise~nada para sastifacer los re-quisitos
exigentes de seguridad para el transporte.
Emitiendo en una banda de radio reservado exclu-sivamente
para los servicios de seguridad de avia-ci
on. Cuenta con una mayor potencia, ancho de
banda, y un dise~no avanzado de se~nales[17].
8.1.3. L1C
Dise~nado para permitir la interoperabilidad en-tre
GPS y los sistemas internacionales de navega-ci
on por satelite [17, 18]. Los Estados Unidos y la
Union Europea desarrollaron L1C como una se~nal
comun para GPS y Galileo. Ademas otros prove-dores
de navegacion satelital estan adoptando esta
se~nal como un estandar de interoperabilidad, en-tre
ellos: el Sistema por Satelite Quasi-Zenith de
Japon, Sistema Compass de China y el Sistema de
Navegacion Satelital de la Region de India [17].
8.2. Satelites
La constelacion GPS es una mezcla de nuevos
satelites y sus predecesores. Actualmente esta en
espera de lanzamiento el tercer satelite de la serie
IIF, el primer lanzamiento se dio en Mayo de 2010,
y para Junio 2012 hubo dos satelites de esta serie
en la constelacion quedando 10 restantes por lan-zar
al espacio [11]. Se espera que el 04 de octubre
de 2012 se lance el tercer satelite GPS IIF [7].
El sistema GPS IIF trae nuevo rendimiento a la
constelacion. Cada satelite ofrece [19]:
Mayor precision de navegacion a traves de las
mejoras en la tecnologa del reloj atomico.
Una nueva se~nal civil L5 para ayudar a la
aviacion comercial y operaciones de busqueda
y rescate.
Se~nal militar mejorada y de potencia variable
para una mayor resistencia a las interferencias
en entornos hostiles.
Los bloques IIF pretende remplazar los satelites
IIA de mas de 13 a~nos en orbita [18].
Hoy en da, se encuentra en desarrollo una ter-cera
generacion fabricado por Lockheed Martin, el
GPS III, es la nueva serie de bloques de satelites
con una duracion de vida util de 15 a~nos con la
nueva se~nal L1C que propicia una mayor potencia
de la se~nal, mayor precision y una mayor dispo-nibilidad
de la se~nal GPS. Pretende sustituir los
satelites del bloque IIR. los GPS III entregaran
se~nales tres veces mas precisas y tres veces mas
para los usuarios militares, tambien traera nue-vas
capacidades a las comunidades de usuarios [18]
como un sistema de alerta a socorro por satelite
para busqueda y rescate [11]. En resumen, mejo-rar
a los servicios de navegacion, posicion y tempo-rizaci
on, ademas de ofrecer avanzadas capacidades
anti-interferencias que dan una seguridad superior
del sistema [20]. Se tiene previsto su lanzamiento
para el 2015 [13].
Para mas informacion sobre la generacion de
GPS III en [18].
6

24. Figura 6: Estimacion de la constelacion de sateli-tes
para 2015. Fuente: [18]
8.3. Segmento de control
La Fuerza Aerea ha estado modernizando el seg-mento
de control en los ultimos a~nos y seguira ha-ciendolo
en los proximos a~nos.
Actualmente se encuentra en desarollo el Plan
de Evolucion de arquictetura que incio en septiem-bre
de 2007 que consiste en remplazar las compu-tadoras
centrales obsoletas con una moderna ar-quictetura
de distribucion IT. Mejoras a las esta-ciones
de monitoreo y antenas terrestes. En 2008,
la Fuerza Aerea adjudico un contrato a Raytheon
para el desarrollo del Siguiente Sistema de Gene-raci
on de Control Operacional (Next Generation
Operational Control Sistem (OCX)). A~nadiendo
nuevas capacidades a los segmentos de control, in-cluyendo
la capacidad de controlar totalmente las
se~nales civiles modernizadas (L2C, L5 y L1C). EL
OCX sera entregado por partes. La primera parte
(OCX block I) sustituira el conmando y el seg-mento
de control existente y apoyara las misiones
iniciales de los satelites GPS III, introduciendo to-das
las capacidades de la se~nal de navegacion L2C,
entrara en operacion en 2016. EL OCX block II
apoyara, supervisara y controlara las se~nales de
navegacion adicionales, incluyendo L1C y L5 [13].
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