2. ¿Que hace?
Consiste en un elevador de 3 niveles manejado
mediante un motor de corriente directa de
12v y una estructura de aluminio para
representar el movimiento ascendiendo y
descendiendo en cada piso tomando en cuenta
el desplazamiento.
Esto es mediante la polaridad con la que
avanzara el motor al darle la señal con el
arduino.
4. Funcio namiento
Microcontrolador:
Su función es permitir controlar las entradas al
motor.
Motor: Es la planta de movimiento, al mandar
la entrada este gira y se induce una tensión
proporcional a la velocidad entrada
Así realiza el movimiento del tornillo para
hacer los desplazamientos ascendente y
descendente en la estructura.
6. ción de tra nsferencia
Fu n
Para el funcionamiento del elevador consideramos las siguiente función de
transferencia para controlar el sistema de motor.
ω = Velocidad Angular
α = Aceleración Angular
θ = Posición Angular
t = Tiempo
Ra = resistencia en ohmios
La = inductancia
ia = corriente
if = corriente del campo
ea = tensión en voltios
7. eb = fuerza electromotriz
Θ = desplazamiento angular
T = par desarrollado por el motor
J = inercia del motor
B = viscosidad del motor
El par T desarrollado por el motor se representara de la siguiente forma:
T=Kf iKl ia
Tenemos que el par es directamente proporcional a la corriente de la
armadura, ya que la corriente es constante y su flujo entonces tenemos:
T=Kia
8. Para pasar a realizar la función de Transferencia tenemos
que la entrada al sistema es la tensión.
y la salida será el desplazamiento angular del eje del
motor Θ (s) :
Esta sería la función de transferencia que tomamos final
