El documento describe un robot rastreador llamado MEGATRON desarrollado por estudiantes de ingeniería eléctrica de la Universidad Pontificia Bolivariana. MEGATRON participará en un concurso de robots de la universidad. El robot usa sensores infrarrojos, motores servo para moverse y recoger objetos, y un microcontrolador para la lógica de control. El desarrollo del robot se llevó a cabo en etapas de diseño mecánico y programación del software de control.

1. ROBOT RASTREADOR MEGATRON
Ingeniero Electrónico Luis Jaime Villalba Herrera
Ingeniero Electrónico Luis Alfonso Castañeda Hernández
Aspirante al titulo de Ingeniero Electrónico Juan diego Ruiz Escobar
Aspirante al titulo de Ingeniero Electrónico Daniel Navas Barajas
Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga,
Km. 7 vía a Piedecuesta,
dnavasbarajas@hotmail.com
luiscasta@gmail.com
luacastaeda@yahoo.com
luisvillalbah@hotmail.com
http://srobotica.upbbga.edu.co
Bucaramanga Colombia
Abstract: Investigación organizada por el grupo de investigaciones en robótica “Semillero
de Robótica” de la Universidad Pontificia Bolivariana Seccional Bucaramanga, Proyecto
de los estudiantes de Ingenieria Electrónica Juan Diego Ruiz, Daniel Navas, Ingenieros
Electrónicos Luis Jaime Villalba Herrera y Luis Alfonso Castañeda Hernández dirigido
por Ing. Carlos Gerardo Hernández Capacho Docente de la Universidad el cual, consiste
en el control de Un robot rastreador autónomo seguidor de línea negra.
La investigación consiste en el manejo y conocimiento de todo lo relacionado con la
robótica para su posterior aplicación, como lo es el desarrollo de un microbot rastreador
para participar en el tercer concurso de microbots de La Universidad Pontificia
Bolivariana.
Keywords: Microcontroladores, robótica, móvil, procesamiento, control, exposición,
microbots, servomotores, sensores.
1. INTRODUCCIÓN nuevas ideas que conllevan a la evolución de los
diferentes sistemas que involucran la robótica móvil.
La robótica móvil le ha permitido al hombre poder
realizar nuevos descubrimientos en áreas que para él En Colombia se lleva alrededor de unos cinco años
eran imposibles de acceder como otros planetas, realizando este tipo de concursos tanto a nivel local
ambientes con condiciones críticas que pueden como a nivel nacional; durante este tiempo ha habido
atentar la integridad del hombre y lugares de difícil logros significativos en la robótica móvil a nivel
acceso. nacional, en especial el logrado en noviembre de
2002 en Medellín al llegar a un acuerdo entre las
Alrededor del mundo existen diferentes concursos de diferentes personas que asistieron a la IV Olimpiada
robótica, y en especial los de robótica móvil que han de Robótica GRIAL, organizada por la Universidad
contribuido a la evolución de ésta rama de la Pontificia Bolivariana de Medellín, y el cual fue la
robótica; ya que ponen a prueba el ingenio de conformación de una red ínter universitaria para el
aquellas personas que constantemente se encuentran fortalecimiento de la robótica móvil a nivel nacional.
investigando en éste campo, haciendo así que surjan

2. Gracias a las diferentes alianzas entre universidades servomotores que fueron arreglados como moto
se contribuirá al fortalecimiento y evolución de la reductores pues un servomotor convencional tiene un
tecnología permitiendo el mejoramiento de la desplazamiento promedio de 180° lo que
academia y a su vez la calidad de vida del hombre. imposibilitaría el movimiento total de las ruedas.
Es por ello que se deseo construir un robot rastreador 3.2 Carcaza: Consiste en una carcaza en balso que
para el segundo concurso de microbots de la le da mas rigidez y solides además de ser hacer mas
Universidad Pontificia Bolivariana seccional liviana a la maquina teniendo un a forma de caja de
Bucaramanga. 12cm-13cm-8cm la cual soporta los servomotores de
las ruedas la pinza , el deposito de las latas o bolas y
el sistema mecánico de deposito de las bolas o latas.
2. JUSTIFICACION.
3.3 Pinza: MEGATRON posee una pinza accionada
Con el ánimo de estimular la investigación en el por un servomotor en forma de pala para levantar el
campo de la robótica móvil autónoma en la objeto; es controlada por modulación de ancho de
Universidad Pontificia Bolivariana Seccional pulso (PWM) desde el microcontrolador.
Bucaramanga, en las diferentes instituciones de la
región interesadas en el tema y las instituciones 3.4 Sensores: Utiliza 4 sensores ISF471; 2 detectan
nacionales se desarrollo el robot MEGATRON el la línea negra y 4 detectan el cruce.
cual fue mejorado en sensorica recolección y Los sensores de línea están dentro de la distancia de
desplazamiento. la línea negra (1.9cm aproximadamente) estos
sensores utilizan emisores infrarrojos que al rebotar
MEGATRON participara en la categoría de con la línea negra esta emisión de luz se absorbe y si
principiantes, teniendo nuevos sistemas mecánicos a rebotan sobre una superficie blanca reflejan la luz y
bordo. es recibida para generar un estado lógico.
3. HARDWARE 3.5 Deposito de los objetos: El robot MEGATRON
utiliza un servomotor en la parte de atrás el cual al
En la figura 1 podemos observar un esquema del girar y chocar contra una barrera se acciona y deja
hardware del robot. caer la plataforma que soporta los objetos para así
dejar caer las bolas o las latas.
5. METODOLOGIA
El desarrollo del proyecto se llevará a cabo en etapas
así:
5.1 Etapa 1 (Desarrollo mecánico del robot.)
En la realización del proyecto se tendrá en
cuenta la fundamentación teórica como la
base fundamental del mismo, así pues se
realizará el apropiamiento de todos los
temas, definiciones y terminologías en lo
relacionado con la robótica; además se
Figura 1
estudiarán los factores que inciden en el
El sistema de hardware constara de:
desempeño de un robot.
3.1 Ruedas: Se utilizo un sistema de bandas que
Se utilizaron las medidas del laberinto para las
transmiten el movimiento entre si dando mas agarre y
dimensiones del robot y la ubicación de los motores.
fuerza a el robot las cuales utilizan unos

3. Además de la ubicación de las tarjetas de sensores y
las tarjetas de control.
Se implemento la pinza según el tipo de categoría a
participar ya que la versión anterior solo podía
recolectar bolas.
5.2 Etapa 2 (Desarrollo de software del robot.)
Se utilizo la herramienta de programación MPLAB
de microchip pues son los tipos de controladores que
se trabajan la materia microcontroladores.
RECONOCIMIENTOS
A Carlos Gerardo Hernández Capacho por su gran
colaboración en todo este proceso de investigación.
Al grupo de investigación en robótica “Semillero de
Robótica” de la Universidad Pontificia Bolivariana
Seccional Bucaramanga.
A German Yesid Rubiano Romero por la página de
Expoelectronica y todos sus conocimientos.
5. REFERENCIAS
Angulo, J. (1996). Robótica Práctica Tecnología y
Aplicaciones. Ed. Paraninfo. Madrid
España.
Angulo, J. (2000). Microcontroladores PIC. Ed.
McGraw Hill. Madrid España.
Barrientos, A. (1997) Fundamentos de Robótica. Ed.
McGraw Hill. Universidad Politécnica de
Madrid España.
Hernández, C. (2002) Microcontroladores de
Microchip. Universidad Pontificia
Bolivariana. Bucaramanga Colombia.
Microsystem Engineering. (2000) PICBOT-1,
Manual del usuario. Bilbao España.