Morfologia de los robots

1. Republica Bolivariana de Venezuela
Colegio Ítalo Venezolano ¨Ángelo de Marta¨
5to año Sección: B
Asignatura: Robótica
Profesor: Aquiles Torrealba Alumno: Cesar Lopez#16
P.L.C, 27/05/2020

2. En menos de 30 años la robótica ha pasado de
ser un mito, propio de la imaginación de algunos
autores literarios, a una realidad imprescindible en
el actual mercado productivo. Tras los primeros
albores, tímidos y de incierto futuro, la robótica
experimentó entre las décadas de los setenta y
ochenta un notable auge, llegando a estos años a
lo que muchos consideran su mayoría de edad,
caracterizada por una estabilización de
la demanda y una aceptación y reconocimiento
pleno en la industria. La robótica posee un
reconocido carácter interdisciplinario, participando
en ella diferentes disciplinas básicas y tecnologías
tales como y la teoría de control, la mecánica, la
electrónica, el álgebra matricial y la informática,
entre otras.

3. Se componen de cuatro partes
fundamentales, donde la importancia de
cada una de ellas dependerá de la tarea
concreta para la que fue construido.
Presentamos en la imagen las siguientes
partes que se describen a continuación:
a) Armazón o esqueleto del robot
El armazón es como el esqueleto de un ser
humano. Es la parte que soporta los
componentes del que esta compuesto el
robot. Una característica es su robustez, el
tipo de material, facilidad para el cambio y
del tipo de trabajo a desempeñar.
b) Sensores o receptores de estímulos
Todo robot debe tener un
desenvolvimiento adecuado gracias a los
estímulos externos que recibe del exterior.
Para estos los sensores deben ser
adecuado a la tarea a realizar y colocados
de manera estratégica sobre la estructura.

4. c) Actuadores
El robot luego de captar y procesar los datos del
entorno, el robot deberá procesarlo para desempeñar
la tarea programada. Esto se lleva a cabo mediante el
uso de actuadores que comúnmente son motores
eléctricos. La función del motor es darle
desplazamiento para lograr su objetivo. De igual
manera como ocurre con la estructura o los sensores,
va a depender del trabajo a realizar. Es así que unos
va necesitar mas potencia y otros como un rastreador
necesita mas velocidad.
d) Tarjeta de control o cerebro del robot
Para que exista el movimiento o acción del robot por
parte de los estímulos externo, se hace a través de un
lógica de control que rige el comportamiento de la
maquina. Por lo general se trata de sistemas basado
en micro controladores que programados de manera
conveniente resuelven de forma optima los objetivos
de una aplicación. Hoy en día ya viene insertados en
tarjetas de desarrollo de múltiple propósito como por
ejemplo las tarjetas Arruino que no es mas que una
placa compuesta por micro controladores y
microprocesadores.
El estudio de los micro controladores mas comunes

5. Un robot funciona formando un enlace entre los aspectos
programables de su cerebro de computadora y los aspectos
interactivos de su cuerpo. Con una diversidad tan increíble de
robots, todos, desde los autos auto directores hasta las cabezas
parlantes humanoides, pueden ser tan complejos de explicar como
lo es explicar cómo funciona un animal ¿Cómo se emplean los
robots? . Los robots se utilizan en diferentes áreas, en la medicina
como piernas, manos postizas, en trabajos muy difíciles o
peligrosos de hacer para una persona normal. Se les utiliza en
trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos

6. Un robot es, por definición, una máquina capaz de interactuar con
su entorno. Si es móvil, a menos que se mueva en un espacio
absolutamente acotado y preparado para él, deberá ser capaz de
adaptar sus movimientos y sus acciones de interacción en base a
las características físicas de los ambientes con los que se
encuentre y los objetos que hay en ellos.
Para lograr esta capacidad de adaptación, lo primero que necesitan
los robots es tener conocimiento del entorno. Esto es
absolutamente clave. Para conocer el entorno, los seres vivos
disponemos de un sistema sensorial. Los robots no pueden ser
menos: deben poseer sensores que les permitan saber dónde
están, cómo es el lugar en el que están, a qué condiciones físicas
se enfrentan, dónde están los objetos con los que deben interactuar,
sus parámetros físicos, etc.
Para esto se utilizan diversos tipos de sensores (o captadores), con
un rango de complejidad y sofisticación que varía desde algunos
bastante simples a otros con altos niveles de sofisticación de
hardware y más aún de complejidad de programación.

7. Diversos tipos de captadores o sensores:
Sensores de luz
Elementos sensibles
LDRs o Fotorresistores (resistores variables por la incidencia
de la luz)
Fotoceldas o celdas fotovoltaicas
Fotodiodos
Fototransistores
CCD
Cámaras de vídeo
Módulos integrados
Reflectivo
De ranura
Sensores de presión y fuerza
Elementos sensibles
Microinterruptores
Sensores de presión
Sensores de fuerza
Sensores
Sensores de contacto (sandwich, bigotes, antenas)
Piel robótica

8. Sensores de sonido
Elementos sensibles
Micrófonos
Captadores piezoeléctricos
Módulos integrados
Rangers (medidores de distancia) ultrasónicos
Sensores para medición de distancia
Módulos integrados
Medidores de distancia ultrasónicos
Medidores de distancia por haz infrarrojo
Sensores de gravedad (posición)
Acelerómetros, sensores de vibración
Sensores pendulares (Inclinómetros)
Contactos de mercurio
Giróscopos

9. Sensores de temperatura
Termistores
RTDs (Termorresistencias)
Termopares, Termocuplas
Diodos
Circuitos integrados
Pirosensores (a distancia)
Sensores de humedad
Sensores capacitivos
Sensores resistivos
Módulos integrados
Sensores de velocidad
Tacómetros
Codificadores (encoders)
Sensores de magnetismo
Efecto Hall
Brújulas electrónicas
Interruptores magnéticos

10. Un actuador es un dispositivo capaz de
transformar energía hidráulica, neumática
o eléctrica en energía mecánica. Los
actuadores pueden verse como
transductores; por ejemplo, el motor
convierte energía eléctrica (se conecta a
una fuente de alimentación) en energía
mecánica rotacional
(movimiento). Recuérdese que
un transductor es cualquier elemento que
convierte una forma de energía en otra
forma de energía.
Existen diferentes tipos de actuadores:
Hidráulicos
Neumáticos
Eléctricos

11. Los actuadores neumáticos transforman
la energía acumulada en el aire
comprimido en trabajo mecánico de
movimiento circular o movimiento
rectilíneo. Los actuadores neumáticos se
calcifican en dos grandes grupos: cilindros
neumáticos y motores neumáticos.
Los actuadores hidráulicos obtienen su
energía de un fluido a presión,
generalmente algún tipo de aceite mineral.
Los actuadores hidráulicos se clasifican en
tres grandes grupos: cilindros hidráulicos,
motores hidráulicos y válvulas hidráulicas.
La principal ventaja de estos actuadores
es su relación potencia/peso.
Los actuadores eléctricos transforman la
energía eléctrica en energía mecánica
rotacional. Podemos encontrar tres
grandes grupos de actuadores eléctricos:
motores de corriente continua, motores de
corriente alterna y motores de paso a
paso.

12. El principal objetivo del presente proyecto, es el de dar un vistazo al mundo
de la robótica. No se muestra información ficticia, solamente se tiene un
breve resumen del mundo de la robótica, con algunas informaciones
históricas y, que se entiende por robótica.
Pero la gente se pregunta, ¿Acaso una máquina me va a quietar mi empleo?
Ya se sabe que una maquina se hizo con el propósito de realizar acciones
que un humano pueda hacer y llevar acabo, de esta manera se pueda espera
que un robot lleve a tomar el trabajo que hace un armador o un pintor porque
ya ha pasado. Siempre se va a necesitar una persona para poder corregir o
revisar las funciones de un robot, pero lo que pasa es que al lugar de 27
personas trabajando en un departamento de producción, se van a necesitar 4
y solo van hacer controladores de calidad.
En este proyecto se unen mucho la mecánica y la industrial. Pensamos que
la evolución de la robótica va por el mejor camino y siempre se va tatrar de
adquirir una perfección en lo que cuenta con lo que es mecánica que sería
diseño e industrial que sería producción.