Presentación de programación GRAFCET para PLC's

2. El GRAFCET es un
diagrama funcional que
describe los procesos a
automatizar, teniendo en
cuenta las acciones a
realizar, y los procesos
intermedios que provocan
estas acciones.
Etapa inicial
Etapas posteriores
Transiciones / Entradas
Acciones / Salidas

3. • En el gráfico se ha de dibujar una sucesión de etapas y
transiciones de forma alternada.
• No deben existir dos etapas consecutivas.
Sucesión de etapas y
transiciones

4. • Validación de la transición. La
etapa o etapas de entrada a la
transición han de estar activas.
• Certeza de la receptividad
asociada. Han de ser ciertas las
condiciones de transición.
Normas de evolución

5. • Se denomina GRAFCET de
secuencia única a aquel que
dispone de una única rama.
• El total de las etapas se irá
validando una tras otra
activando sus respectivas
acciones asociadas una vez que
se validen las receptividades
asociadas a sus transiciones.
Secuencia única

6. • Se representan mediante dos
líneas paralelas horizontales a
las que se conectan etapas y
transiciones.
• Son puntos en los que una rama
puede dividirse en tantas como
sea necesario.
• Es una condición necesaria que
la receptividad de entrada sea
cierta para que se activen las
etapas posteriores.
• No es necesario que las distintas
ramas tengan el mismo número
de etapas.
Divergencia en Y (AND)

7. • Se representa mediante dos
líneas paralelas horizontales a
las que se conectan etapas y
transiciones.
• Son puntos en los que varias
ramas se unen en una única
rama con una configuración
algebraica Y.
• El GRAFCET continuará su
evolución en una única rama
cuando cada una de las etapas
de las ramas haya llegado a su
etapa de espera.
Convergencia en Y (AND)

9. • Se representan mediante una
línea horizontal a la que se
conectan etapas y transiciones.
• No es necesario que las distintas
ramas tengan el mismo número
de etapas, pero si es conveniente
que las receptividades de las
transiciones sean excluyentes
entre sí.
• Las etapas incluidas en la
divergencia O se activarán
únicamente cuando las
receptividades asociadas de sus
transiciones de entrada se validen
como ciertas.
Divergencia en O (OR)

10. • Se representa mediante una
línea horizontal a la que se
conectan etapas y transiciones.
• Son puntos en los que varias
ramas se unen en una única
rama con una configuración
algebraica O.
• El GRAFCET continuará su
evolución en una única rama
cuando se valide alguna de las
transiciones convergentes.
Convergencia en O (OR)

12. • Los saltos son bifurcaciones en
las cuales se produce la no
ejecución de una o varias etapas
en sentido descendente.
• La condición para que se
ejecute el salto está en función
de la condición booleana de A.
• Hay que tener presente que las
variables de las transiciones de
entrada han de ser excluyentes.
Saltos de etapa

13. • Los bucles son bifurcaciones en
las cuales se produce la
repetición de una o varias
etapas en sentido ascendente.
• La condición para que se
ejecute el bucle está en función
de la condición booleana de S.
• Hay que tener presente que las
variables de las transiciones de
entrada han de ser excluyentes.
Bucles

14. • Una subrutina es una parte o
sección del GRAFCET a la cual se
invoca para realizar una o varias
tareas.
• A la subrutina se le puede
invocar desde el GRAFCET
principal una o tantas veces
como sea necesario.
• Una vez ejecutada la subrutina,
el GRAFCET continua
ejecutándose desde el punto
donde se encontraba
previamente.
Subrutinas

15. Se tiene un total de tres cintas transportadoras que se activan mediante los motores M1, M2 y M3,
acompañadas de los sensores capacitivos S1, S2 y S3. El funcionamiento debe ser el siguiente:
• Cuando se presiona el pulsador de marcha comienza funcionando la cinta #1, cuando ya han pasado 10
objetos por S1, se deberá poner en marcha la cinta #2 y 5 segundos después se detiene la cinta #1.
Cuando han pasado 10 objetos sobre la segunda cinta (detectado por S2)de debe activar la cinta #3 y 15
segundos después se deberá detener la cinta #2. Al pasar 10 objetos sobre la cinta #3 siendo detectado
por S3, se deberá esperar 20 segundos para que esta se detenga la última cinta. Una vez apagada la
tercera cinta se deberá resetear el sistema completo esperando al inicio con el botón nuevamente.

16. Los calificadores L, D, SD, DS
y SL requieren un valor de
tiempo en formato de
constante TIME. Introdúzcalo
directamente después del
calificador separado por un
espacio en blanco, por
ejemplo L T#10s.
NOTA: Al desactivar una
acción IEC, se ejecutará una
vez más. Por consiguiente,
cada acción se ejecutará al
menos dos veces.