PLC

1. Tema
6
Grafcet
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
1

2. Índice
• Introducción
• Símbolos
normalizados
• Reglas
de
evolución
• Estructuras
• Temporizadores
y
contadores
• Niveles
de
Grafcet
• Implementación
en
PLC
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
2

3. Introducción
• El
Grafcet
es
un
método
gráfico
de
modelado
de
sistemas
de
control
secuenciales
• Surgió
en
Francia
a
mediados
de
los
años
70,
y
fue
creado
por
una
agrupación
de
algunos
fabricantes
de
autómatas,
en
concreto
Telemecanique
y
Aper,
junto
con
dos
organismos
oficiales,
AFCET
(Asociación
Francesa
para
la
CibernéTca,
Economía
y
Técnica
y
ADEPA
(Agencia
Nacional
para
el
Desarrollo
de
la
Producción
AutomaTzada).
• Fue
homologado
en
Francia
(NFC),
Alemania
(DIN),
y
con
posterioridad
por
la
Comisión
Electrotecnia
Internacional
(
IEC
848,
en
1998).
• Describe
la
evolución
de
un
proceso
que
se
pretende
controlar,
indicando
las
acciones
que
hay
que
realizar
sobre
dicho
proceso
y
que
informaciones
provocan
el
realizar
una
u
otra
acción
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
3
3

4. Símbolos
normalizados
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
4
4
Símbolos normalizados
• Esquema de elementos que componen el Grafcet
• Líneas paralelas (concurrencia )
0• Activar Motor1
1 Desactivar Motor1
Transición
Acción
Arco
Arco
ascendete
Etapa Marca
La situación de e
colocación de una
representativo de
1 2
3 4
• El
Grafcet
se
compone
de
un
conjunto
de:
• Etapas
o
Estados
a
las
que
van
asociadas
acciones.
• Transiciones
a
las
que
van
asociadas
recepTvidades.
• Uniones
Orientadas
que
unen
las
etapas
a
las
transiciones
y
las
transiciones
a
las
etapas.

5. Símbolos
normalizados
• Etapas
• La
evolución
de
un
proceso
representada
mediante
un
gráfico
Grafcet,
esta
formada
por
una
sucesión
de
etapas
que
representan
cada
uno
de
sus
estados,
llevando
cada
una
de
ellas
asociada
una
o
varias
acciones
a
realizar
sobre
el
proceso.
• Las
etapas
se
representan
con
un
cuadro
y
un
número
o
símbolo
con
un
subíndice
numérico
en
su
interior,
en
ambos
casos
el
número
indica
el
orden
que
ocupa
la
etapa
dentro
del
Grafcet
• Las
etapas
iniciales,
aquellas
en
las
que
se
posiciona
el
sistema
al
iniciarse
el
proceso,
se
representan
con
un
cuadro
doble.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
5
5
1
2

6. Símbolos
normalizados
• Acción
asociada
• Son
una
o
varias
acciones
a
realizar
sobre
el
proceso,
cuando
la
etapa
de
la
cual
dependen
dichas
acciones
se
encuentra
acTvada.
• Dichas
acciones
correspondientes
a
una
etapa,
se
simbolizan
mediante
rectángulos
conectados
y
situados
a
la
derecha
de
dicha
etapa.
En
el
interior
de
estos
rectángulos
se
indica,
bien
de
forma
literal,
bien
de
forma
simbólica,
las
acciones
a
realizar.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
6
6
8
2
Acción
1
Acción
1
Acción
2
10
Etapa
en
espera

7. Símbolos
normalizados
• En
una
primera
clasificación
se
puede
dividir
las
acciones
en
dos
Tpos
:
• Incondicionales
:
acciones
que
se
ejecutan
con
solo
quedar
acTvadas
las
etapas
correspondientes.
• Condicionales
:
son
las
acciones
que
necesitan
el
cumplimiento
de
una
condición
además
de
la
propia
acTvación
de
la
etapa
correspondiente.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
7
8
Acción
1
Acción
2
Condición
1

8. Símbolos
normalizados
• Clasificar
las
acciones
en
:
• Internas
:
acciones
que
se
producen
en
el
equipo
de
control,
por
ejemplo
temporizaciones,
contadores,
cálculos
matemáTcos,
etc.
• Externas
:
las
acciones
que
se
producen
sobre
el
proceso,
por
ejemplo
abrir
o
cerrar
una
válvula,
acTvar
o
desacTvar
una
bomba,
etc.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
8

9. Símbolos
normalizados
• Transición
y
Condición
de
transición
• En
el
diagrama
Grafcet,
un
proceso
se
compone
de
una
serie
de
etapas
secuenciales
que
se
acTvan
una
tras
otra
unidas
mediante
una
transición.
• El
paso
de
una
etapa
a
la
siguiente
se
realiza
dependiendo
de
si
se
cumple
o
no
la
condición
de
transición
entre
ellas.
• Toda
transición
lleva
asociada
una
condición
de
transición
o
función
lógica
booleana
que
se
denomina
recepTvidad,
y
que
puede
ser
verdadera
o
falsa.
• Se
dice
que
la
transición
está
validada,
cuando
la
etapa
o
etapas
anteriores
a
la
transición
están
acTvadas.
El
franqueamiento
de
la
transición
se
producirá́
si,
y
sólo
si,
la
transición
esta
validada
y
la
recepTvidad
es
verdadera.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
9
8
Acción
1
Acción
2
Condición
de
transición
o
recepTvidad
9

10. Símbolos
normalizados
• Formas
de
especificar
la
recepTvidad
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
10
Símbolos normalizados
• Diferentes formas de anotar la receptividad:
• Arco
o Es el segmento de recta que una transición (con su condición de transición)
con una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento iguales entre sí. Los arcos
pueden ser o verticales u horizontales, además los arcos verticales deben llevar
una flecha indicando su sentido en el caso de ser este ascendente
a) Descripción literal.
b) Condición de transición activa.
c) Condición de transición inactiva.
d) Incondicional, siempre se activa la etapa siguiente.
e) Condición de transición en forma de función lógica de
varias variables.
f) Condición de transición de flanco descendente, la señal pasa
de 1 a 0.
g) Condición de transición de flanco ascendente, la señal pasa
de 0 a 1.
• Arco
• Es
el
segmento
de
recta
que
una
transición
(con
su
condición
de
transición)
con
una
etapa
y
viceversa,
pero
nunca
dos
elemento
iguales
entre
sí.
Los
arcos
pueden
ser
o
verTcales
u
horizontales,
además
los
arcos
verTcales
deben
llevar
una
flecha
indicando
su
senTdo
en
el
caso
de
ser
este
ascendente

11. Reglas
de
evolución
• Reglas
• La
etapa
inicial
de
un
Grafcet
se
acTvan
de
forma
incondicional.
Esta
situación
inicial
se
corresponde
en
general
con
una
situación
de
reposo.
• Una
transición
esta
en
disposición
de
ser
validada
cuando
todas
las
etapas
inmediatamente
precedentes,
unidas
a
dicha
transición,
están
acTvadas.
La
acTvación
de
una
transición
se
produce
cuando
está
validada
y
la
condición
de
transición
o
recepTvidad
es
verdadera.
Se
podría
definir
una
etapa
como
acTvable
cuando
la
transición
precedente
esta
validada.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
11
11

12. Reglas
de
evolución
• Reglas
• Franquear
una
transición
implica
la
acTvación
de
todas
las
etapas
siguientes
inmediatas,
y
la
desacTvación
de
las
inmediatas
precedentes.
• Transiciones
conectadas
en
paralelo,
se
acTvan
de
forma
simultánea
si
se
cumplen
las
condiciones
para
ello.
• Una
o
varias
acciones
se
asocian
a
cada
etapa.
Estas
acciones
sólo
están
acTvas
cuando
la
etapa
esta
acTva.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
12
12

13. Estructuras
• Grafcet
soporta
diferentes
Tpos
de
estructura
secuencial:
• Estructura
base:
trata
conceptos
de
secuencialidad
y
concurrencia
o
• Estructura
lógica:
trata
conceptos
de
concatenación
de
estructuras
• Estructuras
base
• Estructuras
de
secuencia
única:
Son
estructuras
formadas
por
secuencias
de
etapas
que
se
van
acTvando
una
tras
otra,
sin
interacción
con
ninguna
otra
estructura
• Estructuras
de
secuencia
paralela:
Son
un
conjunto
de
estructuras
únicas
acTvadas
por
una
misma
transición
de
forma
simultanea.
Después
de
la
acTvación
de
las
disTntas
secuencias
su
evolución
se
produce
de
forma
independiente
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
13
13

14. Estructuras
• Grafcet-­‐
Estructuras
base
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
14
14
Grafcet
Estructuras base
2
1
Estructura de secuencia única
12
11
22
21
. . . . . .
32
31
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
xx
xx
yy
yy
yy
11
Estructura de
secuencias
paralelas
Grafcet
Estructuras base
2
1
Estructura de secuencia única
12
11
22
21
. . . . . .
32
31
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
xx
xx
yy
yy
yy
11
Estructura de
secuencias
paralelas

15. Estructuras
• Estructuras
lógicas
• Funciones
lógicas
OR,
AND
y
saltos
condicionales
• Divergencia
OR
• Se
uTliza
cuando
lo
que
se
trata
es
de
modelar
la
posibilidad
de
tomar
dos
o
más
secuencias
alternaTvas
a
parTr
de
una
etapa
común.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
15
15
Estructuras lógicas
• Funciones lógicas OR, AND y saltos condicionales
• Divergencia OR
o Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos
o más secuencias alternativas a partir de una etapa común.
n
n1
n2
x y
La etapa n pasará a estar activa si estando activa la
etapa n1, se satisface la condición de transición o
receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasará a
estar activa si estando activa la etapa n1 se satisface
la condición de transición o receptividad y.

16. Estructuras
• Convergencia
OR
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
16
16
Estructuras lógicas
• Convergencia OR
• Divergencia AND
o Permite la implementación de procesos concurrentes síncronos, de forma que
dos o más subprocesos del sistema, representados por las secuencias
paralelas, pueden activarse de forma sincronizada.
n1
x y
n2
n la etapa n1 pasará a estar activa, si estando activa
la etapa n se satisface la condición de transición o
receptividad x; o si estando activa la etapa n2 se
satisface la condición de transición o receptividad y.
• Divergencia
AND
• Permite
la
implementación
de
procesos
concurrentes
síncronos,
de
forma
que
dos
o
más
subprocesos
del
sistema,
representados
por
las
secuencias
paralelas,
pueden
acTvarse
de
forma
sincronizada.
Estructuras lógicas
• Grafcet. Divergencia en AND
n1
n n2
d + c
La etapa n2 y n pasarán al estado activo, si estando
activa la etapa n1 se satisface la condición de
transición o receptividad d+c

17. Estructuras
• Convergencia
AND
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
17
17
• Convergencia en AND
n n2
n1
x
n2
n La etapa n1 pasará a estar activa, si estando las
etapas n-1 y n-2 activas se satisface la condición de
transición o receptividad x
Estructuras lógicas
• Saltos Condicionales
i+1
i
.
.
.
.
i
+j
i+j+1
i+1
i
.
.
.
.
i
+j
i+j+1
x x
y y
z z
u u
(a
)
(b
)
(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1
si esta activada la etapa i y se cumple la condición de
transición o receptividad
(b) se implementa un bucle que permite la repetición
de la secuencia de etapas hasta que x sea igual a 1.
• Saltos
Condicionales
Estructuras lógicas
• Saltos Condicionales
i+1
i
.
.
.
.
i
+j
i+j+1
i+1
i
.
.
.
.
i
+j
i+j+1
x x
y y
z z
u u
(a
)
(b
)
(a) se implementa un salto condicional a la etapa i+j+1
si esta activada la etapa i y se cumple la condición de
transición o receptividad
(b) se implementa un bucle que permite la repetición
de la secuencia de etapas hasta que x sea igual a 1.

18. Ejemplo
• El
siguiente
ejemplo,
dos
montacargas
se
mueven
cuando
se
pulsa
un
botón
(x1
o
x2)
en
senTdo
ascendente
hasta
el
final
de
recorrido
(s,t),
y
de
inmediato
descienden
a
la
situación
inicial
(q,r).
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
18
18
Ejemplo
• El siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa un
botón (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de recorrido
(s,t), y de inmediato se descendiende a la situación inicial (q,r).
D1
U1
q
s
X1
D2
U2
r
t
X
2

19. Ejemplo
• Primer
supuesto:
• La
pulsación
de
x1
o
x2
deberá́
iniciar
el
movimiento
ascendente
del
montacargas
m1
o
m2
respecTvamente.
Sólo
un
montacargas
debe
estar
en
funcionamiento
a
la
vez.
También
inicialmente
se
supone
que
el
accionamiento
simultáneo
de
los
dos
pulsadores
no
puede
ocurrir.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
19
19
mplo
l siguiente ejemplo, dos montacargas se mueva cuando se pulsa un
otón (x1 o x2) en sentido ascendente hasta el final de recorrido
s,t), y de inmediato se descendiende a la situación inicial (q,r).
D1
U1
q
s
X1
D2
U2
r
t
X
2
Ejemplo
• Primer supuesto:
o La pulsación de x1 o x2 deberá iniciar el movimiento ascendente del
montacargas m1 o m2 respectivamente. Sólo un montacargas debe
estar en funcionamiento a la vez. También inicialmente se supone que
el accionamiento simultáneo de los dos pulsadores no puede ocurrir.
0
X1 ⋅ q X2 ⋅ r
U1
1 U2
3
s
D1
2
t
D2
4
q r

20. Ejemplo
• Variación:
se
requiere
un
sólo
pulsador
X
para
iniciar
el
movimiento
de
los
dos
montacargas,
sincronismo
en
el
inicio
del
movimiento
y
la
única
restricción
que
se
impone
es
que
para
cada
ciclo
de
funcionamiento
ambos
montacargas
deben
estar
situados
en
su
posición
inicial
(q
y
r).
Además
se
deja
abierta
la
posibilidad
de
que
los
dos
montacargas
posean
movimientos
con
disTntas
velocidades.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
20
20
Ejemplo
• Ejemplo con un solo pulsador
• Con acciones condicionales U1
s
D1
2
t
1 3
0 5
X ⋅ q ⋅ r
q r
4
U1 U2
s t
1 3
0
X ⋅ q ⋅ r
2 4
q ⋅ r
D2
D1
q r
o
ción: se requiere un sólo pulsador X para iniciar el movimiento de los
montacargas, sincronismo en el inicio del movimiento y la única
cción que se impone es que para cada ciclo de funcionamiento ambos
acargas deben estar situados en su posición incial (q y r). Además se
bierta la posibilidad de que los dos montacargas posean movimientos
istintas velocidades.
D1
U1
q
s
X
D2
U2
r
t

21. Ejemplo
• Si
en
el
ejemplo
anterior
se
pretende
que
exista
también
sincronismo
en
el
moviento
de
descenso
del
montacargas,
para
ello
el
sistema
debe
esperar
a
que
ambos
montacargas
se
encuentren
en
la
posición
(s,
t)
antes
de
iniciar
el
movimiento
de
descenso
simultáneo
hasta
la
situación
inicial
(q,
r).
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
21
21
Ejemplo
U1 U2
s t
1 5
0
D2
D1
2 6
1
7
q r
4 8
1
3
deja abierta la posibilidad de que los dos montacargas posean movimiento
con distintas velocidades.
D1
U1
q
s
X
D2
U2
r
t

22. Temporizadores
y
contadores
• Temporizadores
y
contadores
• Función
temporización
en
Grafcet
se
implementa
a
través
del
operador
de
temporización
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
22
22
t / n / temp
• Temporizadores y contadores
o Función temporización en Grafcet se implementa a través del operador de
temporización
10 11
a b a b
El valor de la temporización en seg, min u hor.
Etapa a la cual esta referida la temporización.
Indica la operación de temporización.
• Incorporación
de
las
temporizaciones
al
Grafcet:
• Temporización
de
acciones:
Es
el
caso
en
el
cual
se
pretende
temporizar
la
ejecución
de
la
acción
asociada
a
una
etapa,
de
forma
que
no
se
ejecute
la
acción
hasta
que
transcurra
un
cierto
instante
de
Tempo.
Representación de situaciones especiales en Grafcet
• Incorporación de las temporizaciones al Grafcet:
o Temporización de acciones: Es el caso en el cual se pretende temporizar
la ejecución de la acción asociada a una etapa, de forma que no se ejecute
la acción hasta que transcurra un cierto instante de tiempo.
Trn-1
Trn
n A
t / n / temp
tem
p
Variable de
temporización
Etapa n
Acción A
Trn

23. Temporizadores
y
contadores
• Incorporación
de
las
temporizaciones
al
Grafcet:
• Temporización
de
la
transición
de
una
etapa:
Es
el
caso
en
el
cual
la
recepTvidad
asociada
a
una
transición
depende
de
que
la
variable
de
temporización
sea
acTvada.
Si
se
trata
de
una
temporización
con
retardo
esta
transición
no
será
superada
hasta
que
transcurra
un
cierto
instante
de
Tempo.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
23
23
Representación de situaciones especiales en Grafcet
o Temporización de la transición de una etapa: Es el caso en el cual la receptividad
asociada a una transición depende de que la variable de temporización sea activada.
Si se trata de una temporización con retardo esta transición no será superada hasta
que transcurra un cierto instante de tiempo.
Trn-1
n B
t / n / temp
temp
Variable de
temporización
Etapa
n
Acción
A
• Incorporación
de
las
temporizaciones
al
Grafcet:
• Contadores
Representación de situaciones especiales en Grafcet
• Contadores
o Hay tres tipos, los que realizan la operación cuenta de forma ascendente,
descendente o ambas a la vez.
Trn-1
n B = B+1
Trn
Trn-1
n B = B-1
Trn

24. Niveles
de
Grafcet
• A
la
hora
de
representar
mediante
un
grafcet
el
sistema
de
control
es
conveniente
estructurarlo
dos
niveles
:
• Nivel
1
:
En
este
nivel
se
representa
solamente
el
funcionamiento
lógico
del
sistema
en
una
terminología
próxima
al
lenguaje
corriente,
se
realiza
independientemente
de
las
decisiones
que
a
posteriori
se
tomen
en
cuanto
a
la
tecnología
a
uTlizar,
a
la
nomenclatura
y
Tpo
de
variables
seleccionadas,
etc
• Nivel
2
:
En
este
nivel
se
Tenen
en
cuenta
las
decisiones
tecnológicas
tomadas,
la
nomenclatura
y
Tpo
de
variables,
etc.
y
se
hace
referencia
a
ellas
en
el
diagrama
grafcet
de
este
nivel
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
24
24

25. Niveles
de
Grafcet
• Sistema
de
control
máquina
taladradora
• existe
un
pulsador
︎B︎,
de
inicialización
del
sistema,
con
objeto
de
que
el
motor
adquiera
una
B︎,
de
inicialización
del
sistema,
con
objeto
de
que
el
motor
adquiera
una
velocidad
de
giro
de
régimen
permanente,
que
se
obTene
accionando
M.
El
taladro
posee
varias
velocidades
en
el
senTdo
longitudinal
del
eje,
léase
bajada
lenta
del
utensilio
del
taladro
BL,
bajada
rápida
BR
y
subida
rápida
SR.
• La
pieza
en
la
que
se
va
a
realizar
el
taladro
se
detecta
mediante
un
detector
inducTvo
P,
y
se
sujeta
mediante
dos
sujeciones
accionadas
por
C.
La
tarea
de
realizar
un
taladro
sigue
la
siguiente
secuencia:
primero
se
detecta
la
pieza
mediante
el
detector
inducTvo,
posteriormente
se
pulsa
el
botón
︎A︎
de
inicio
de
operación
con
lo
que
actúan
las
sujeciones
de
la
pieza
y
al
mismo
A︎
de
inicio
de
operación
con
lo
que
actúan
las
sujeciones
de
la
pieza
y
al
mismo
Tempo
se
inicia
el
descenso
rápido
de
la
broca
︎BR︎.
BR︎.
• Antes
de
empezar
a
realizar
el
taladro
propiamente
dicho
a
la
pieza,
el
detector
︎Y︎
provoca
el
Y︎
provoca
el
paso
de
descenso
rápido
de
la
broca
a
descenso
lento
︎BL︎,
el
cual
se
interrumpe
cuando
se
BL︎,
el
cual
se
interrumpe
cuando
se
detecta
el
final
de
carrera
︎Z︎.
Inmediatamente
se
produce
la
subida
rápida
de
la
broca
hasta
Z︎.
Inmediatamente
se
produce
la
subida
rápida
de
la
broca
hasta
alcanzar
la
posición
de
reposo
︎X︎.
X︎.
.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
25
25
Niveles de Grafcet
• Ejemplo: Sistema de control de una máquina taladradora
B
A
P
X
Y
Z
C
M
B
R
BL
SR

26. Niveles
de
Grafcet
• Grafcet
Nivel
1
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
26
26
iveles de Grafcet
• Grafcet Nivel 1
Pulsador de inicialización
Inicio de operación y detectada pieza
2
Fin de descenso rápido
Motor de giro reg. permanente
Apresar pieza y descenso rápido broca
Final de carrera descendente
4
Final de carrera ascendente
Descenso lento
Ascenso rápido de la broca
3
1
0

27. Niveles
de
Grafcet
• Grafcet
Nivel
2
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
27
27
eles de Grafcet
Grafcet Nivel 2
B
A ⋅ p
2
Y
0
M
M C BR
Z
4
X
M C BL
M C SR
B
A ⋅ p
2
Y
M+
C+ BR+
Z
4
X
BR - BL+
BL - SR+
3 3
1
1
0 M - SR - C -
(a) Pr. monoestable (b) Pr. biestable

28. Implementación
en
PLC
• Diagrama
Grafcet
que
representa
el
proceso
⇒
en
un
algoritmo
de
control
y
su
posterior
programación
sobre
un
API.
• Para
ello
a
cada
una
de
las
etapas
en
las
que
se
divide
el
Grafcet
se
le
asocia
una
variable
interna.
• La
condición
de
transición
es
la
encargada
de
acTvar
la
etapa
siguiente
y
desacTvar
la
anterior;
para
ello
se
uTlizan
las
instrucciones
Set
y
Reset
que
poseen
todos
los
autómatas
programables.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
28
28
AcTvación/
DesacTvación
de
Etapas
Asignación
de
Acciones
a
Etapas

29. Implementación
en
PLC
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
29
29
.
.
.
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
c
d
0
a
b
x
z
y
Activa la
etapa y y
desactivar la
etapa x
Activa la
etapa z y
desactivar la
etapa y

30. Implementación
en
PLC
• Para
acTvar
la
etapa
inicial
existen
diferentes
formas
:
• Como
en
la
úlTma
línea
del
programa
de
control
del
autómata,
se
pone
a
cero
la
úlTma
etapa
(︎Reset︎
de
la
marca
Reset︎
de
la
marca
asignada
a
la
úlTma
etapa),
siempre
que
la
condición
de
transición
se
cumpla.
• Además
añadimos
una
línea
más
donde
se
acTve
la
marca
correspondiente
a
la
etapa
inicial
siempre
que
todas
las
etapas
anteriores
estén
desacTvadas.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
30
30
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
• Para activar la etapa inicial 0 existen diferentes formas :
o Como última línea del programa de control del autómata, se pone a cero
Reset de la marca asignada a la última etapa, siempre que la condición
de transición se cumpla. Además añadimos una línea más donde se active
la marca correspondiente a la etapa inicial siempre que todas las etapas
anteriores estén desactivadas.
. . . .

31. Implementación
en
PLC
• Para
acTvar
la
etapa
inicial
existen
diferentes
formas
:
• Otra
posibilidad
es
que
cuando
se
cumpla
la
úlTma
condición
de
transición
se
desacTve
la
úlTma
etapa
acTva
y
se
acTve
la
etapa
inicial.
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
31
31
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
o Otra posibilidad es que cuando se cumpla la última condición de
transición se desactive la última etapa activa y se active la etapa inicial.
o Existe otra posibilidad de activación de la etapa inicial, que se realiza
mediante el uso de variables internas del sistema. Esta última opción
depende del tipo de autómata utilizado.
• Existe
otra
posibilidad
de
acTvación
de
la
etapa
inicial,
que
se
realiza
mediante
el
uso
de
variables
internas
del
sistema.
Esta
úlTma
opción
depende
del
Tpo
de
autómata
uTlizado.

32. Implementación
en
PLC
• Varios
ejemplos
de
cómo
codificar
en
lenguajes
de
contactos
algunos
casos
que
se
pueden
dar
en
diagramas
Grafcet
• Divergencia
OR
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
32
32
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
• Varios ejemplos de cómo codificar en lenguajes de contactos algunos casos
que se pueden dar en diagramas Grafcet
o Divergencia OR
n
n1
n2
x x

33. Implementación
en
PLC
• Caso
de
secuencias
paralelas
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
33
33
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
o caso de secuencias paralelas
13
11
14
12
.
.
.
.
.
.
.
.
23
21
24
22
10
a
b
25

34. Implementación
en
PLC
• Saltos
condicionales
27/10/14
TEMA
6
G
RAFCET
34
34
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
o Saltos condicionales a otras etapas
2
1
.
.
.
.
8
9
12
11
.
.
.
.
25
26
x x
y y
z z
u u
(a) (b)
(a)
(b)