El documento describe la cinemática de un manipulador robótico, incluyendo la cinemática directa que determina la posición y orientación del extremo del robot a partir de las rotaciones de las articulaciones, y la cinemática inversa que determina las rotaciones de articulaciones necesarias para que el extremo siga una trayectoria deseada entre dos puntos. También presenta las matrices de traslación y rotación utilizadas en la composición de transformaciones para la cinemática directa.

1. La cinemática de un manipulador robótico realiza el estudio de su movimiento en función del tiempo
(posiciones, velocidades y aceleraciones), sin considerar las fuerzas que originan dicho movimiento.
Cinemática directa
Si se conoce el valor de la rotación de cada articulación respecto a su punto cero y las dimensiones
de los eslabones, es posible mediante composición de transformaciones básicas de traslación y
rotación determinar la posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema de
referencia fijo (Tal como la base del robot). La solución a este problema es lo que se conoce como
cinemática directa.
Las operaciones de traslación y rotación se pueden definir en base a la multiplicación de matrices con
un vector columna (x, y, z, 1), tales matrices son:
La matriz (1) realiza una traslación desde el punto (x, y, z) original en el que se encuentra el vector a
un nuevo punto (x+a, y+b, z+c). La matriz (2) realiza una rotación α con respecto aleje X; (3) realiza
una rotación β con respecto al eje Y; (4) realiza una rotación φ con respecto al eje Z.
Cinemática Inversa
Ahora, supóngase que el extremo del robot tiene que realizar una trayectoria entre 2 puntos A y B,
donde A esel punto donde este se encuentra (punto inicial). El problema ahora consiste en determinar
qué valores deben tomar los parámetrosde cada una de las articulaciones delrobot para que elextremo
del mismo siga la trayectoria deseada. Este problema es conocido como cinemática de posición
inversa.
Link
https://scielo.conicyt.cl/pdf/ingeniare/v27n4/0718-3305-ingeniare-27-04-551.pdf
Nota: para llenar la tabla de Denavit Harternberg tenemos que realizar la simulación de
nuestro brazo robótico y calcular los GDL en su eje X, Y, Z, obteniendo sus ángulos, dis tancia,
desplazamiento y grados.
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