apuntes automatismos

1. AUTOMATISMOS ELÉCTRICOS PRÁCTICAS DE LABORATORIO(2012-13)
PRÁCTICA L1: CONEXIONES
El objetivo de la práctica es realizar el cableado básico de un autómata. Hay que cablear dos
pulsadores a sendas entradas del autómata y un relé y un diodo led (en serie con una resistencia
para evitar que se queme) a la salida (una salida cada uno). Como fuente de alimentación
utilizamos la propia fuente que nos proporciona el autómata, tanto para la entrada como para la
salida, por ello es necesario tener cuidado cómo se ponen los comunes (se recomienda ambos a
negativo). Los contactos de la bobina del relé tienen polaridad. El autómata lleva ya el programa
que enciende la primera salida con la primera entrada y la segunda con la segunda.
PRÁCTICA L2: PROGRAMACIÓN CON FUNCIONES SIMPLES
1. Al pulsar por primera vez la entrada 0 quiero que se encienda la salida 0 y, cuando dejo
de pulsarla (entrada 0), la salida 0 debe quedar encendida. La salida 0 se apagará
cuando se pulse la entrada 1 y, al apagarla, queda (la salida 0) apagada (hasta que se
vuelva a pulsar la entrada 0).
2. Traduce las siguientes ecuaciones lógicas a diagrama de contactos y ejecútalas en tu
autómata, teniendo en cuenta que I0, I1, I2, etc son entradas del autómata, y Q0, Q1, Q2
salidas.
 Q1 = I1*/I3
Q2=Q1*I3+Q2
haz lo mismo con:
 (I1+Q2)*/I3=Q1
(I2+Q1)*/I3=Q2
¿Qué pasa si cambias el orden de ejecución de las dos líneas en ambos ejemplos?¿Por qué?
3. Hacer un programa que, al pulsar una entrada encienda una salida y ésta quede
encendida y al pulsar otra vez la misma entrada apague la salida (y quede apagada), al
pulsar por tercera vez se vuelve a encender y así sucesivamente.
4. El autómata programable posee relojes internos que podemos usar para nuestros
programas. En concreto cuenta con el reloj de pulso de 0,2 segundos, que es una
variable interna que está alternativamente 0,1 segundos encendida y 0,1 s apagada. Otra
variable interna es el indicador de primer ciclo que se enciende cuando ponemos el
autómata a RUN únicamente durante el primer ciclo de scan. Quiero hacer un programa
que, cuando el autómata se pone a run, comienza a encender seis de las salidas del
autómata de forma alternativa de una en una y “rebotando” (“coche fantástico”). Es
decir: en primer lugar enciende la primera, a los 0,1 segundos la segunda y apaga la
primera, a los 0,1 segundos la tercera, a los 0,1, etc. Esta práctica debe hacerse sólo con
contactos, bobinas o funciones set y rset, sin usar temporizadores ni contadores.
5. Tiempo de procesamiento del autómata. Usando los datos que el fabricante proporciona
en el manual, calcula el tiempo de procesamiento de los programas que has realizado
para los ejercicios 2 y 3 de esta práctica. No te olvides de incluir los retardos
introducidos por las interfaces de e/s. Utiliza los datos de los manuales del CQM1.

2. PRÁCTICA L3: PROBLEMA MPER
Contamos con un motor de doble sentido de giro que mueve un móvil sobre unos raíles, dos
finales de carrera para detectar las posiciones extremas del móvil, y cuatro pulsadores: M, P, E y
R (todos ellos sin retención). Cuando se pulsa M, el móvil debe realizar ciclos de avance-retroceso
(entre las dos posiciones extremas), al pulsar P (sin dejarlo pulsado) se termina el ciclo
en curso pero no se vuelve a comenzar ninguno más hasta que no se pulse de nuevo M. Si el
móvil está moviéndose y se pulsa E, retrocede inmediatamente, y no puede volver a ponerse en
marcha hasta que no se pulse el rearme R (más el pulsador M para comenzar los ciclos). En las
prácticas se implementará este problema (que se ha hecho previamente en clase) usando las
instrucciones básicas del lenguaje de contactos y sin GRAFCET. Se intentará usar el mínimo
número de instrucciones y líneas.
PRÁCTICA L4: PROGRAMACION DE ESQUEMAS GRAFCET
Implementa el diagrama GRAFCET de la figura utilizando lenguaje de contactos tal y como lo
escribirías en el autómata que estás utilizando. Como puedes ver son dos diagramas GRAFCET
que se ejecutan en paralelo y coordinados (uno maestro y otro subordinado). Puede presentarse
en papel o en un programa del autómata pero debe estar programado con las funciones que usa
el autómata del laboratorio y tal y estar correctamente escrito en su lenguaje y debe estar escrito
también traduciendo directamente el GRAFCET según las normas estudiadas (en la teoría de la
asignatura).
10
X1
11 A+
0
1
2
M
3
P * /E
b0*a0
/E
E
cont:=cont+1
/E * /a1
a1*/E
/E * /b1
12 B+
b1*/E
/E * /b0
13 B-
/E * /a0
A-
b0*a0*/E
10
PRÁCTICA L5: CONTROL DE UNA PUERTA DE ACCESO (uso de temporizadores,
contadores y algunas instrucciones de palabra)
Se quiere controlar una puerta de acceso por medio de un autómata programable. Se cuenta con
un final de carrera que detecta que una persona está a punto de entrar y otro similar para la
salida. Cuando se detecta que una persona quiere entrar se activa la apertura de la puerta durante
1 segundo, pasado este tiempo se apaga la apertura de la puerta y ésta se cierra sola. Para la
salida se hace lo mismo: se activa la puerta de salida durante 1 segundo. Cuando una persona
entra o sale se activa un contador que registra el número de personas que hay dentro. Cuando el
número de personas es mayor que 8 se enciende una luz ámbar, cuando es mayor que 10 se

3. enciende una luz roja y no se permite la entrada de más personas. Aunque se detecte a alguien
en la entrada no se activa la puerta de entrada hasta que salga alguien y el número de personas
dentro baje. Además queremos llevar la cuenta de las veces que se enciende la luz roja, por ello,
cada vez que tengamos más de 10 personas dentro se realiza una suma (usando la instrucción
suma BDC “+”) y se aumenta en uno el valor del canal 205 (o W5).
Se cuenta con un pulsador para resetear los contadores y para poner a cero el canal 205 (o W5).
PRÁCTICA L6: RELÉS, ACTUADORES NEUMÁTICOS Y DETECTORES DE
CONTACTO
Esta práctica se realiza sobre un sistema electroneumático del laboratorio. Para comprobar que
el diseño realizado es correcto es conveniente simular primero el sistema usando el software
fluidsim de Festo (demo gratuita que se puede adquirir en Internet).
Queremos hacer ciclos continuos de un cilindro de doble efecto, y realizar el mando de los
ciclos por medio de dos pulsadores: MARCHA y PARO.
Al pulsar MARCHA se inician ciclos de avance y retroceso. Al pulsar PARO se termina el
ciclo en curso y no se empiezan nuevos ciclos hasta que no se pulse de nuevo MARCHA.
Se realizarán el circuito con válvula neumática monoestable, utilizando los relés para mandar a
los cilindros neumáticos. Para detectar las posiciones finales del cilindro se usará en primer
lugar los finales de carrera y después se usarán otros detectores (ópticos o inductivos). Como
estos sensores no tienen salida negada se usará un relé extra (no del equipo) para conseguirla.
Resultados a entregar para todas las prácticas: cuaderno de prácticas escrito a mano con los
programas y observaciones sobre la práctica. Se enseña, pasado a limpio, el día que se revise la
práctica, no es preciso entregarlo al final del curso. Es preciso enseñar todas las prácticas a la
profesora según se vayan acabando.