2. • 1. Asignar a cada eslabón un sistema de referencia de
acuerdo a las normas de D-H
• 2. Obtener las matrices de transformación 0Ai para cada
elemento i.
• 3. Obtener las matrices Uij definidas por:

3. • 4. Obtener las matrices Uijk definidas por:
• 5. Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada
elemento, que vienen definidas por: Integral de cada uno
de los elementos que componen la matriz:

5. • Donde las integrales están extendidas al elemento i
considerando, y (Xi Yi Zi) son las coordenadas del
diferencial de masa dm respecto al sistema de
coordenadas del elemento.
• 6. Obtener la matriz de inercias D = (dij) cuyos elementos
vienen definidos por:
• Con i, j = 1,2,...,n

6. • 7. Obtener los términos hikm definidos por:
• Con i, k, m = 1,2,..., n
• 8. Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y
centrípeta H = hi cuyos elementos vienen definidos por:

7. • 9. Obtener la matriz de fuerzas de gravedad C = ci cuyos
elementos están definidos
• Con i = 1,2,...,n
• g: Es el vector de gravedad expresado en el sistema de
la base S0 y viene expresado por (gx, gy, gz, 0) irj : Es el
vector de coordenadas homogéneas del centro de
masas del elemento j expresado en el sistema de
referencia del elemento i.

8. • 10. La ecuación dinámica del sistema será:
• Donde,
• τ : es el vector de fuerzas y pares motores efectivos
aplicados sobre cada coordenada qi