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DJI Mavic 3 Enterprise
Entrenamiento Piloto Remoto

Av. Salvador 1105, Providencia | UAS@geocom.cl | www.geocom.cl | + 569 79848420 (WhatsApp UAS)
Agenda
Capacitación M3 Enterprise
 Presentación
 Introducción a la fotogrametría
 Sistemas aéreos no tripulados (UAS/RPAS)
 Normativa legal
 Flujo de trabajo fotogramétrico
 UAS Mavic 3 Enterprise
 Buenas prácticas
 Actualización
 Seguridad operacional

Presentación

Introducción a
Fotogrametría
¿Qué es?
• Simple: Medir con fotografías
• Según ISPRS: es la ciencia de realizar
mediciones e interpretaciones confiables por
medio de las fotografías, para de esa manera
obtener características métricas y
geométricas -dimensión, forma y posición-
del objeto fotografiado.
ISPRS: International Society for
Photogrammetry and Remote Sensing

¿Qué mide?
• Principalmente, la pose de la cámara
(orientación + posición)
• Ubicación de objetos/escenas/terreno
• Reconstrucción tridimensional de
objetos/escenas/terreno
• Reconocimiento de objetos
(visión artificial)
Stachniss– Photogrammetry I
Introducción a
Fotogrametría

Introducción a
Fotogrametría
Ventajas
• Técnica libre de contacto
- Áreas inaccesibles (pero visibles)
- Material sensible/tóxico
- Material caliente/frío
• Relativamente fácil de aplicar a gran escala
• Rango flexible (desde muy pequeños a grandes
modelos)
• Detección 2D y 3D
• Los datos pueden ser interpretados por humanos
• Procesamiento susceptible de ser automatizado
• Posibilidad de procesamiento en tiempo real

Introducción a
Fotogrametría
Desventajas
• Se necesita luz (sensor pasivo)
• Hay restricciones por oclusión y visibilidad
• Otras técnicas pueden alcanzar mayor
precisión
• Muy sensible a la geometría
(ajuste en bloque)

Representatividad
Introducción a Fotogrametría
Levantamiento
GNSS
Levantamiento
fotogramétrico

Principios básicos de la Fotogrametría
• Habilidad de la cámara fotográfica para medir direcciones

• Desde fotográfica 2D a Modelos 3D
Fotografías 2D
Procesamiento
Modelos 3D

Principios básicos de la fotogrametría
Punto 3D
Punto de
amarre 2D
Punto de amarre
2D
Parámetros internos
/ Modelo de la
cámara
Parámetros internos
/ Modelo de la
cámara
Parámetros externos
(Distancia focal, punto principal, distorsión
del lente)
(Distancia focal, punto principal, distorsión del
lente)
(Pose de la cámara: 3 parámetros de
posición y 3 parámetros de rotación)

• Importancia de la pose de la cámara
YAW
ROLL
PITCH
( X, Y, Z )
• 3 parámetros de posición
• 3 parámetros de orientación
Según como se determine la pose de la
cámara, el sistema se clasificará como:
Se deberán conocer:
• Referenciación con sólo escala
• Referenciación indirecta
• Referenciación directa
Referenciación en la Fotogrametría

Referenciación en la Fotogrametría
Pose de la cámara
Referenciación
directa
Referenciación
indirecta
GNSS +
IMU
GNSS Puntos de
control (GCP)

Referenciación
Indirecta
● La pose de la cámara se determina de
forma relativa en la aerotriangulación
● Se usan puntos de control para
transformar la referencia de la
aerotriangulación al sistema de mapeo
topográfico / cartográfico
● El bloque a aerotriangular es sensible a la
geometría
● Esto es fotogrametría convencional

Referenciación
Directa GNSS
● La pose de la cámara se determina en
dos pasos:
● Con GNSS se tiene su posición (X,Y,Z)
● Con aerotriangulación se determina su
orientación
● No se necesitan puntos de control
● El bloque a aerotriangular es sensible a
la geometría
● Esto es fotogrametría avanzada

Referenciación
Directa GNSS + IMU
● La pose de la cámara se determina:
• Directamente a través de observaciones
GNSS + IMU
● No se necesitan puntos de control
● El bloque a aerotriangular no es sensible a la
geometría (por lo menos no tanto)
● Ideal para levantamientos lineales o
levantamientos de corredor al necesitar
menos líneas de vuelo para aerotriangular
exitosamente
● Esto es fotogrametría muy avanzada

¿Cómo funciona un sistema
con referenciación directa
PPK?
• Con el método PPK, se asegura que cada
fotografía cuente con su posición precisa,
esto es ideal para levantamientos extensos o
con baja visual directa entre la base y el dron
• Para PPK se requiere de una estación base
GNSS instalada en un punto con
coordenadas conocidas. Ésta debe
almacenar datos con una tasa de registro de
1 segundo mientras se esté volando
• DJI Matrice 300 RTK con la cámara P1
también almacenará datos (móvil)
• En Trimble Business Center se obtendrá la
trayectoria del vuelo y las coordenadas
precisas de las fotografías

Sistema aéreos no tripulados
(Drones)
• Es un instrumento de captura geoespacial
para puntos masivos
• Está compuesto por el vehículo aéreo no
tripulado (UAV o dron), su control de mando y
el enlace de comunicaciones
• Cuando se monta una cámara fotográfica
realiza un tipo de medición indirecta, ya que
las mediciones no se realizan sobre el objeto,
sino sobre las imágenes capturadas
• Cuando se monta un sensor LiDAR realiza un
tipo de medición directa, ya que las
mediciones se realiza directamente sobre el
objeto

Sistema aéreos no tripulados (Drones)
Ala rotatoria  Despegue y aterrizaje vertical
 Ideal para espacios confinados
 Inspección visual (grabación de video)
 Versatilidad de sensores
Ala fija
 Mayor superficie de levantamiento
 Aerodinámica más eficiente
 Mayor autonomía
 Más productivo

Sensores RBG
• Sigla en inglés de Red, Green, Blue,
en español «rojo, verde, azul»
• Es un modelo de color basado en la
síntesis aditiva, con el que es posible
representar un color mediante la
mezcla por adición de los tres colores
primarios
• Principal aplicación: Topografía

Sensores Multispectrales
• Es una cámara que tiene la
capacidad de captar varios
espectros de luz
• A partir de las imágenes
multispectrales se pueden calcular
diferentes índices de vegetación que
nos indican salud y el bienestar de la
vegetación
• Principal aplicación: Agricultura

Sensores Termales
• Es un sensor que, a partir de las
emisiones de infrarrojos medios del
espectro electromagnético de los
cuerpos, forma imágenes luminosas
visibles por el ojo humano
• Principal aplicación: Seguridad e
Inspección

Normativa legal Chilena
• La Dirección General Aeronáutica Civil (DGAC) es la encargada de normar, certificar y
fiscalizar las actividades aéreas que se realizan en el espacio aéreo de responsabilidad de
Chile y las que ejecutan usuarios nacionales en el extranjero
• Las Normas Aeronáuticas DAN son disposiciones que la DGAC emite en el ejercicio de las
atribuciones que le otorga la Ley, para regular aquellas materias de orden técnico u
operacional, tendientes a resguardar la seguridad aérea
• La DGAC al percatarse del explosivo aumento en el uso de sistemas aéreos no tripulados
(también llamados como UAS, RPAS o Drones) reguló su uso mediante
2 normas: DAN 91 y DAN 151, ambas serán explicadas en detalle en las siguientes
diapositivas un

DAN 91 “Reglas del Aire”
• La DAN 91 contiene normas generales que aplican para todo vuelo en territorio nacional
• La normativa fue enmendada en el año 2013 agregándose el Artículo
N° 91.102 considerando el uso de los Sistemas Aéreos no Tripulados (UAS o RPAS)
• Su última modificación se realizó el 04 de mayo del 2020
• Establece que los vuelos con UAS/RPAS que se efectúen en lugares no poblados NO
requieren credencial NI ser inscritos. Sólo bastará con solicitar una autorización, la que se
otorga luego de un estudio de la DGAC

DAN 151 “Operaciones de Aeronaves Pilotadas a Distancia (RPAS) en Asuntos de
Interés Público, que se efectúen sobre áreas pobladas”
• Esta norma contiene las exigencias para obtener la credencial de operador y el registro
del UAS o RPAS
• Explica además que antes de volar se deberá contar con la autorización final del
Subdepartamento de Operaciones de la DGAC, la cual debe ser analizada caso a caso
• Su última modificación se realizó el 22 de abril del 2020
• Definición de área poblada: Zonas en las que existan centros urbanos, asentamiento de
personas con fines habitacionales o laborales, o en las que se desarrollen actividades que
convoquen la aglomeración de personas al aire libre
• Asuntos de interés público: Obtención de imágenes en hechos de connotación pública,
actividades de apoyo en áreas de desastres o emergencias naturales, etc.

Flujo de trabajo fotogramétrico
Etapas para la obtención de los productos
fotogramétricos

Levantamiento fotogramétrico
Consiste en la planificación del vuelo fotogramétrico en la
aplicación DJI Pilot, en el cual se definirá:
• Área de vuelo
• Altura de vuelo
• Resolución de imagen
• Traslape transversal y longitudinal
A continuación se explicará cada uno de estos, además
de la importancia en la fotogrametría de los puntos de
control terrestre (GCP)

• Altura de vuelo
Al planificar el vuelo se deberá considerar:
Factores independientes del UAV
- Cambios del terreno
- Objetos y su altitud
- Vegetación
Factores dependientes del UAV
- GSD (Ground Sample Distance) [cm / pixel] =
vinculada a la altura de vuelo [m]

• Traslape
Bajo traslape
- Menos puntos de paso
- Menos imágenes
conectadas
- Menos líneas de vuelo
- Menos tiempo de vuelo
- Menos tiempo de
procesamiento
- Menos precisión
Alto traslape
- Más puntos de paso identificados
- Más imágenes conectadas
- Más líneas de vuelo
- Más tiempo de vuelo
- Más tiempo de procesamiento
- Más precisión

Puntos de control terrestre (GCP)
Área de interés
• Son fundamentales en los equipos con referenciación indirecta
• Estos GCP en los equipos con referenciación indirecta permiten anclar el levantamiento
fotogramétrico de forma absoluta en el sistema de referencia:
 Mínimo absoluto de 5 marcadores GCP por vuelo
 Mantenga su área de interés encerrada por GCP
• Si bien no es necesario instalar puntos de control en
terreno con nuestro DJI Matrice 300 RTK (ya que es un
equipo con referenciación directa GNSS), estos GCP
pueden ser muy útiles para el chequeo de la precisión
de nuestro levantamiento fotogramétrico

 Coloque más marcadores GCP en zonas difíciles como bosques, cambios
de elevación, etc.
 Incluya marcador GCP en las áreas de mayor y menor elevación

 Una mala distribución de los marcadores GCP puede provocar efectos de deformación o
“pandeo” y resultados inexactos después del procesamiento

• Buen marcador
• Contraste de colores
• Buen tamaño
• 15-20 píxeles
• Mal marcador
• No hay contraste de colores
• Muy pequeño o muy grande

• Multirrotor de 4 motores
• Diseño portátil
• Solución PPK que elimina los puntos de control
terrestre (GCP)
• Cámara WIDE de 20 MP y 4/3 CMOS,
• Resistencia máxima al viento de 12m/s
• Tiempo de autonomía 45 minutos
• Altitud máxima de 6000 m
• Transmisión O3 Enterprise (Alcance: de 9 a 15
kilómetros con bajas interferencias y de 1,5 a 3
kilómetros si se encuentra en una zona con
fuertes interferencias. (FCC)
• Módulos opcionales:
- Antena RTK
- Altavoz

Diseño Compacto
• Fácil de transportar
• Ligero 915 g
• Dimensiones de la aeronave
Extendido (sin hélices):
347,5 x 283 x 90,3 mm
Plegado (sin hélices):
221 x 96,3 x 107,7 mm
• Armado rápido en 1 min
• Mecanismo rápido de bloqueo de
brazos
• Tren de aterrizaje incorporado

Sensores incorporados
Cámara Gran Angular
• CMOS de 4/3 pulgadas, 20MP
• Tamaño de píxel: 3,3um
• Obturador mecánico
• Intervalo de captura: 0,7s
• Foto inteligente con poca luz
• Tamaño focal : 24 mm
Cámara Zoom
• CMOS de 1/2 pulgadas, 12MP
• FOV 15°
• Zoom hibrido 56X
• Formato imagen JPEG
• Formato video MP4

Mejora de la eficacia
• Tiempo de vuelo mejorado de 42
minutos (con módulo RTK).
• intervalo mínimo de fotos es de 0,7
segundos
• Velocidad máxima: 15 metros por
segundo
• Con el nuevo centro de carga de 100W,
sólo se necesitan 70 minutos para
cargar completamente una sola
batería.
Superficie cubierta en un vuelo (km^2)
GSD 5cm, Altitud 185m, 80% de solapamiento frontal, 60% de solapamiento lateral, velocidad de vuelo 15m/s, mapeo 2D. 11% de batería restante
Centro de carga (opcional)

Precisión topográfica centimétrica
• Timesync 2.0 puede alcanzar una precisión
centimétrica con el módulo RTK
• El obturador mecánico garantiza que no se
produzca el efecto de obturación por
rodadura en caso de movimiento a alta
velocidad.
• Para garantizar la precisión del modelado, la
cámara M3E se calibrará con parámetros
internos cuando se produzca, y los
parámetros internos se escribirán en la
información XMP de cada imagen.
• La precisión del mapeo es relativa a la GSD, y
la precisión sin GCP de M3E es
aproximadamente 2 veces la de la GSD. Por
ejemplo, a una altura de vuelo de 100 m,
GSD=H/37=2,7 cm, la precisión es de 5,4 cm

Seguridad Reforzada
• Detección de obstáculos omnidireccional:
Múltiples sensores de visión gran angular
trabajan a la perfección con un motor de
computación de visión de alto rendimiento para
detectar obstáculos en todas las direcciones con
precisión y planificar una ruta de vuelo segura
que los evite.
• RTH avanzado: Cuando se habilita el ajuste de
RTH avanzado se puede ejecutar rápidamente la
ruta óptima de vuelta al punto de origen sin
tener que subir primero tradicionalmente a una
altitud preestablecida.
• APAS 5.0: Con el sistema avanzado de asistencia
al piloto, la aeronave puede detectar
continuamente objetos en todas las direcciones y
esquivarlos con rapidez y suavidad.

Pantalla Principal de vuelo
Altitud relativa
Velocidad vertical y
altitud absoluta
Indicador de
obstáculos verticales
Vector de horizonte y
trayectoria de vuelo
Dirección y
velocidad del
viento
Indicador de
velocidad
Mapa de obstáculos horizontales
e indicator de orientación

Accesorios
DJI RC Pro Enterprise
• 5,5 pulgadas, hasta 1000 cd/m²
• 3 horas de duración de la batería (sin batería externa)
• Micrófono incorporado
• Soporta el módulo celular de DJI (no es compatible en EE.UU.)
• 1,5 horas para cargar completamente, puede cargar mientras
funciona
• Soporta salida mini-HDMI y grabación de pantalla
Módulo RTK
• Módulo RTK desmontable
• Peso 20g
• Soporta red RTK, red RTK personalizada y estación móvil
D-RTK 2
• La foto soporta la escritura de la información del
proveedor RTK
Altavoz Módulo celular DJI
• El dron y el RC admiten la transmisión de
imágenes mejorada por 4G
• El dongle del RC también puede utilizarse
para RTK, FH2, livestreaming, etc.
• Volumen más alto (100m@78dB)
• Admite la grabación y la reproducción en bucle
• Nueva interfaz de usuario, fácil de usar
• Opciones de reproducción: Grabar y emitir, texto a voz
o cargar un archivo.

Flujo de trabajo PPK Mavic 3E
Planificación de
vuelo
Operación de
vuelo
Descarga
de datos
Fotografías
Estación base
GNSS a 1 seg
Descarga
de datos
Base GNSS
Proceso de
trayectoria en
TBC Nube de
puntos
Ortofoto
Archivo
Móvil GNSS
M3E Proceso
fotogramétrico
Sincronización
GEOCOM UAS
Sync

Calibración de cámara
Es el proceso de ajuste de los parámetros internos de la cámara que
ayudarán a optimizar la precisión fotogramétrica.
Para una calibración óptima, se deberá:
Realizar un vuelo fotogramétrico en una cancha de calibración
Esta cancha deberá contener suficientes GCP según la morfología del
terreno y suficientes CP que sirvan para verificar la precisión
fotogramétrica
Con el procesamiento de los datos finalizado y chequeada la
precisión, los parámetros internos ajustados se utilizarán para los
futuros proyectos a realizar.

Calibración de cámara

Buenas prácticas
• Los Drones DJI idealmente deben ser operados por 2 personas: Piloto y Copiloto
• Prepare el equipo con la debida anticipación
• Mantenga siempre el sistema limpio y ordenado
• Lleve un registro preciso y ordenado de cada uno de los vuelos que realice
• Grabe siempre un video del despegue y del aterrizaje de cada vuelo
• Luego de haber descargado los datos del vuelo, mantenga siempre la tarjeta de memoria SD dentro del Dron,
para evitar que se extravíe
• Considere que las baterías tienen un tiempo de vida útil

Seguridad Operacional
Es importante considerar que:
• El Mavic 3 Enterprise no es un instrumento topográfico convencional, es un multirrotor que está en el aire, por lo
tanto, debemos extremar las precauciones en su cuidado y mantenimiento
• Es por esto que siempre debemos mantener cada uno de sus componentes limpios y en buen estado
En caso de incidente, contactarse a uas@geocom.cl para verificar los daños antes de volar nuevamente tu
dron DJI Enterprise
¡Recuerda!
“Planifica tu vuelo y vuela tu planificación”

WhatsApp UAS:
+ 56 9 7984 8420
¿Consultas?
Oscar Moreno
Ingeniero Geomensor
MSc en Teledetección
Coordinador de Soporte UAS
oscar.moreno@geocom.cl
Luis Casanova
Ingeniero Geomensor
Ingeniero de soporte UAS
luis.casanova@geocom.cl
Sebastián Piña
Ingeniero Geomensor
Ingeniero de soporte UAS
sebastian.pina@geocom.cl

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