En este documento se presenta el desarrollo del proyecto de Ingeniería en Sistemas Digitales y Robótica, basado en el desarrollo de FESTO, Air_ray. Todos los derechos de propiedad pertenecen a FESTO. Este proyecto es solamente de carácter académico y con propósito educativo.

1. AIR RAY. UN SISTEMA DE VUELO
AUTÓNOMO
PROYECTO DE SISTEMAS DIGITALES Y ROBÓTICA
B. Amauri Montoya Duhart
Erick Axel Ojeda Pérez
Marcos Daniel Jiménez Buttner
Ramón Fortunato Flores Ramírez
Prof. Eric Velázquez
20/04/15

2. 1
Índice
ÍNDICE 1
INTRODUCCIÓN 3
JUSTIFICACIÓN 4
OBJETIVOS 5
ANTECEDENTES TEÓRICOS 6
5.1 AEROSTATOS 6
5.2 AIR_RAY® 8
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES 9
ESTUDIO TÉCNICO 13
7. 1 ESTRUCTURA MECÁNICA 13
7. 2 ELECTRÓNICA DE CONTROL 21
ESTUDIO DE COSTOS 22
ESTUDIO DE MERCADO 22
9.1 DESCRIPCIÓN COMERCIAL DEL PRODUCTO 22
9.2 MERCADO OBJETIVO 23
9.3 BENCHMARKING 24
9.4 COSTOS 26
CONCLUSIONES 27

3. 2
RECOMENDACIONES PARA TRABAJOS FUTUROS 28
REFERENCIAS 30
ANEXO 1. PRIMER MONTAJE 31
GLOSARIO 32

4. 3
Introducción
Desde tiempos inmemorables, el deseo de volar ha invadido los sueños del hombre.
Muchos intentos se hicieron a principios del siglo pasado que llevaron a la creación de
máquinas gigantescas capaces de surcar los cielos y que le sirven al hombre fielmente,
según sus propósitos de diseño. Sin embargo, el diseño que resultó funcional para llegar
a las alturas no es completamente eficiente, está basado en principios rígidos sobre el
comportamiento de fluidos; es puramente matemático.
Por otra parte, la naturaleza le ganó la carrera al hombre por conquistar el cielo. Desde
hace millones de años han existido criaturas voladoras, cuya biomecánica difiere por
completo de aquella mecánica utilizada en aeronaves. Y ha tenido todavía más tiempo
que nosotros para perfeccionar dichas estructuras. ¿Por qué no tratar de replicar
aquellos conceptos que se han probado eficientes en el mundo natural entonces?
Justamente eso es lo que se pretende en este trabajo. Inspirados en los desarrollos de
la división de FESTO: Bionic Learning Network, nosotros llevaremos a cabo el diseño y
construcción de un prototipo biónico que se basa en la biomecánica de una mantarraya,
para conseguir su locomoción a través del aire de una manera muy eficiente.
La Biónica es una ciencia que combina los métodos y sistemas de la Biología con las
técnicas y principios de la Electrónica, para la generación de tecnología altamente
eficiente y optimizada. Consiste en la detallada observación y caracterización de las
técnicas empleadas por organismos naturales con el fin de repetirlas de manera artificial
a través de sistemas de control, estructuras mecánicas y actuadores.
Es de esta forma como FESTO y también nosotros hayamos interesante la elaboración
de un concepto como el que se presenta, cuyo campo de aplicación es inmensamente
extenso, desde exploración, seguridad, vigilancia e investigación hasta publicidad y
medios.

5. 4
Justificación
Inicialmente, el proyecto surge ante la necesidad de generar una idea creativa e
innovadora como una solución a un problema, de acuerdo con los objetivos de la
asignatura de Proyecto en Sistemas Digitales y Robótica. La mencionada problemática
que se plantea es: disponer de estrategias más efectivas para captar la atención de
espectadores mediante la integración de la tecnología robótica y la publicidad.
Nuestra primera etapa de investigación arrojó como alternativa el diseño previamente
elaborado por FESTO Bionic Learning, Air_ray; que consiste en una mantarraya aérea
construida a partir de un globo aerostático que se propulsa mediante aletas. De esta
manera, podríamos incorporar todos los conocimientos logrados hasta ahora en el área
de Robótica en un sistema de control de vuelo autónomo.
FESTO basa sus desarrollos en la necesidad de comprender y aplicar la biomecánica de
algunos animales, para desarrollar robots móviles a través de diseños más eficientes. El
mismo enfoque perseguimos nosotros con la realización de este trabajo.
Nuestra etapa de documentación permitió también verificar la viabilidad de la
construcción de dicho sistema y ayudó a identificar los puntos clave en el diseño. Dichos
sean: construcción muy ligera, resistente, así como precios que sea posible financiar a
un bajo costo. Tales especificaciones se resumen en un proceso cuidadoso de selección
de materiales.
El sistema final podría volar dentro de un centro comercial, algunas tiendas, o lugares a
los que las personas acudan con frecuencia; aunque las aplicaciones finales abarcan
todavía más ámbitos que sólo el publicitario.
Esperamos desarrollar un sistema mejorado de lo que se tiene hasta ahora logrando una
gran innovación en el área de robótica, y teniendo el objetivo de que sea un medio de
publicidad el cual cumpla con nuestra problemática.

6. 5
Objetivos
Objetivo general: desarrollar un proyecto en Ingeniería en Sistemas Digitales y Robótica
para encontrar una solución óptima, identificando los parámetros, requerimientos y
restricciones, resultante en un prototipo funcional totalmente documentado, de manera
que se aplique exitosamente el cuerpo de conocimientos logrado a lo largo de la carrera.
Objetivos específicos:
 Generar un diseño mecánico adecuado a las especificaciones del proyecto.
 Llevar a cabo un análisis de insumos y proveedores para la selección de
herramientas y materiales a utilizar.
 Completar un estudio técnico y de mercado para evaluar el riesgo implícito
en el desarrollo del proyecto e identificar sectores potenciales.
 Realizar una comparación con respecto a otros productores de bienes
similares.
 Innovar las estrategias clásicas de publicidad y medios.

7. 6
Antecedentes
teóricos
El concepto de robots o vehículos voladores sustentados con gas no es reciente. Desde
la antigüedad, los chinos usaban la linterna volante o linterna de Kong Ming. Su invención
se atribuye al general Zhuge Liang, y fueron usadas para asustar a tropas enemigas.
Los globos fueron, en su tiempo, los más significativos inventos de aparatos voladores
del ser humano; su importancia radicó en el hecho de la imposibilidad que tenían los
hombres para elevarse desde la superficie de la Tierra y trasladarse por el aire.
Recientes investigaciones han demostrado que el 8 de agosto de 1709, el sacerdote
brasileño Bartolomeu de Gusmão hizo la primera demostración de ascensión aérea en
globo de aire caliente no tripulado en la Casa de Indias de Lisboa, ante la corte del rey
Juan V de Portugal
Después de varios experimentos, comprendieron que el aire caliente es más liviano que
el frío, por lo que tiende a subir. Decidieron crear una máquina que permitiera volar con
este principio
5.1 Aerostatos
Un aerostato o aeróstato es una aeronave provista de uno o más recipientes llenos de
un gas más ligero (de menor densidad) que el aire, que puede elevarse o permanecer
inmóvil en el mismo. Los aerostatos incluyen los globos aerostáticos, los dirigibles y los
Helikites. La palabra aerostato proviene del vocablo francés "aérostat", y este del griego
"aer", aire, y "statos", quieto. Existen aerostatos de aire caliente y aerostatos de gas.
Están compuestos por una bolsa, denominada vela, que contiene una masa de gas o
aire caliente más ligero que el aire exterior. En la parte inferior de la bolsa se puede unir
una estructura sólida denominada barquilla o se le puede atar cualquier tipo de cuerpo,
como por ejemplo un sensor. Los aerostatos no dirigibles se dejan llevar por las
corrientes del aire, aunque algunos pueden controlar su elevación.

8. 7
Los globos aerostáticos son aerostatos no propulsados ni dirigibles, mientras que los
dirigibles son propulsados y guiados. En caso de que un globo esté amarrado
permanentemente, se denomina globo cautivo
Figura. (a) Globo aerostático de aire caliente, (b) Globo aerostático de gas, (c)
Aerostato con perfil, (d) Dirigible

9. 8
5.2 Air_ray®
Una mantarraya es una especie marina la cual aplica propulsión al batir sus aletas como
si fuesen alas, el movimiento crea una zona de baja presión frente a ella, y otra de alta
presión cerca de su cola. Esa combinación genera un remolino que le permite avanzar
en dirección que el animal desee.
En el año 2007, FESTO creo una mantarraya que puede navegar a través del aire tal y
como lo hace la especie marina (movimiento a través de aletas y cola).
Es una construcción hibrida con mando a distancia que comprende un globo lleno de
helio y un mecanismo de accionamiento de batir las alas. El diseño que se creo tuvo un
peso total de 1.6 kg, largo de ala a ala es de 4.20m, su longitud es de 2.8m y su altura
es de 0.68m, se utilizó un material de aluminio vaporizado y lamina PET.
La propulsión se efectúa mediante un mecanismo de batir las alas. El modulo del ala,
que se puede mover arriba y abajo por una unidad de servo, tiene una estructura como
la de las aletas de cola de muchos peces. Esta estructura consta de dos flancos de
presión alterna y de tensión flexible conectado por costillas. Cuando un flanco se somete
a la presión, la estructura geométrica dobla automáticamente en la dirección opuesta al
concepto de fuerza aplicada, esto fue llamado Fin Ray Effect® o Efecto aleta de raya.
Los movimientos de la mantarraya aérea se acercan a las del modelo biológico e incluso
puede ejecutar maniobras de ciertos pájaros.

10. 9
Cronograma de
actividades

11. 10

12. 11

13. 12
El archivo original con el cronograma es: Cronograma.xlsx

14. 13
Estudio técnico
En esta sección se incluyen planos y análisis de materiales para el diseño y construcción
de la estructura mecánica del sistema. Se produjo de manera física lo correspondiente a
tres componentes de la raya, las alas. Para el cuerpo solamente se discuten dos posibles
técnicas de manufactura, sin embargo, no se llevó a la práctica y queda únicamente
como diseño conceptual.
Por último, se bosqueja una primera propuesta para el control electrónico del sistema.
En un futuro se pretende concluir el desarrollo de los elementos que ahora son
puramente conceptuales.
7. 1 Estructura mecánica
Se han identificado dos grados de libertad que debe poseer el ala: flexión y torsión. Para
lograr esto se requiere de dos actuadores y de dos estructuras fundamentales que les
brinden soporte: Fin Ray Effect® para la flexión y una flecha para la torsión.
Flexión Torsión

15. 14
Fin Ray Effect® Flecha
La estructura de Fin Ray Effect® funciona de acuerdo a la siguiente imagen.
La flexión se consigue como una consecuencia natural de las propiedades de la
estructura. Es fundamental que los ejes sean elaborados con un material flexible para
que funcione y que los pivotes de las costillas a cada eje no sean rígidos para permitir la
inclinación de las mismas.
Costillas
Ejes
Fuerzas
longitudinales
al eje

16. 15
7.1.1 Diseño CAD
Ala prototipo
En un principio, se elaboró un prototipo de 80 cm de longitud de lo que sería la estructura
del ala, con el fin de probar materiales y técnicas de manufactura, así como para tener
una manera más accesible de probar la actuación y el control.
Los planos siguientes corresponden a dicho prototipo.
800.0
750.4

17. 16

18. 17
Diseño final
Después de construir el prototipo, se diseñó la raya completa.
420.0
244.7
18.0
13.0
18.1
106.9
100.7
10.3
96.1
7.5
12.5
12.5

19. 18
84.1
37.0
12.5 12.5
12.5 12.5
37.5
12.7
12.1
7.3
32.7
195.4
34.2

20. 19
7.1.2 Estudio de materiales
A través de la siguiente tabla se resumen las propiedades mecánicas que requieren cada
una de las partes de la estructura.
Componente Propiedades
Alasycola
Costillas
 Bajo peso
 Rigidez y resistencia altas
 Facilidad de maquinar
Ejes
 Bajo peso
 Alta flexibilidad
Flecha
 Flexibilidad media
 Bajo peso
Cuerpo
 Bajo peso
 Plasticidad
Forro
 Bajo peso
 Tenacidad suficiente
 Resistencia al rompimiento
En el siguiente archivo se resumen los costos y pesos de los materiales que fueron
probados para llevar a cabo la construcción de las costillas del prototipo: Ray.xlsx
Con base en los resultados de la construcción del prototipo y los requerimientos de la
tabla que se muestra arriba, se decidió que los materiales para cada componente serían
los siguientes.

21. 20
Componente Material
Alasycola Costillas
 Unicel reforzado con papel
ilustración
Ejes
 Esquinero interior para casa
(alas)
 Popotes de plástico (cola)
Flecha
 Papel ilustración / popote
plástico (sujeto a pruebas)
Cuerpo
 Jaula de alambre / globo de
papel metalizado o Mylar®
(sujeto a pruebas).
Forro  Papel metalizado o Mylar
El peso aproximado del sistema final se desglosa de la siguiente manera:
Componentes Peso (g)
Alas y cola 152
Acoplamientos ala/cuerpo y cola/cuerpo 550
Cuerpo (alambre) 438
Electrónica de control 195
Total 1335

22. 21
Con una capacidad de carga de alrededor de 1.25 kg, los materiales y técnicas elegidos
sobrepasan el límite de peso. Se ha pensado en dos alternativas para solventar este
problema: construir el cuerpo como un solo globo y eliminar la mayoría del alambre que
se habría utilizado con una jaula; alterar el diseño de los acoplamientos para que se reste
peso al material.
7. 2 Electrónica de control
7.2.1 Circuito de RF
Se incluye la imagen del posible circuito de comunicación que se emplearía. Se aclara
también que la parte electrónica no ha sido trabajada aún, esto es solamente una
primera sugerencia.

23. 22
Estudio de costos
Partida Descripción Lotes Costo
1 Materiales de fabricación 1 2 100
2 Mano de obra (directa e indirecta) 1 6 600
Total 8 100
Costo de producción (En pesos mexicanos MXN)
Con esta pequeña tabla podemos indicar los costos por insumos que son los materiales
de fabricación donde se incluye el costo por alambre, mampara, ilustración, esquineros
para la flecha, cubierta de globo, servomotores, cables, electrónica de control, etc.
En cuanto a mano de obra directa nos referimos al costo por dos trabajadores que lo
elaborarían en dos semanas. Y mano de obra indirecta se refiere al costo por el
maquinado de las costillas que componen el esqueleto de nuestra Raya. Estos precios
incluyen trabajo en torno y fresa.
Estudio de mercado
9.1 Descripción comercial del producto
El producto objeto de este estudio es un Sistema sustentado por un globo de Helio y
manipulado por dispositivos electromecánicos y electrónicos que le permitirán tener un
vuelo autónomo de acuerdo a un programa predefinido o por un sistema de guía a control
remoto. En este caso se propone que se reproduzca la forma y comportamiento de vuelo
de una mantarraya.

24. 23
Para efectos comerciales llamaremos al producto Raya Voladora con las siguientes
especificaciones:
 Sustentada por gas Helio
 Manipulada por motores eléctricos y un sistema electrónico embebido en el
cuerpo de la Raya Voladora
 Vuelo dirigido a control remoto o por un programa predefinido
 Capacidad de salvar o evitar obstáculos presentes en su camino y evitar
colisiones
 Cubierta de plástico metalizado donde se pueden colocar mensajes
impresos
9.2 Mercado objetivo
El mercado objetivo es, principalmente, eventos publicitarios en lugares cerrados y
amplios tales como salas de exposiciones, ferias y plazas comerciales. Con ciertas
modificaciones podría emplearse para fines de monitoreo y educativos. En este estudio
nos centraremos en el mercado publicitario.

25. 24
Al mostrarle a los clientes potenciales un producto, es prioridad captar su atención e
interés por acercarse a donde se encuentra expuesto dicho producto. Por esa razón las
compañías de cosméticos, por ejemplo, contratan a estrellas del cine o televisión que
son identificadas como el ideal de la belleza o el glamour, de esta manera el cliente
potencial experimenta un sentimiento de atracción y confianza por el producto. Otro
ejemplo es la contratación de modelos atractivas físicamente para promocionar
productos que interesan a los hombres, como son, autos, motos, llantas, etc.
El uso de la Raya Voladora, ciertamente atraerá la atención de los clientes potenciales
para que se acerquen al stand donde se presenta el producto, o simplemente como un
recordatorio perenne de la marca creando inmediatamente la asociación de la marca con
el interés que generó la Raya Voladora.
9.3 Benchmarking
Existen en el mercado publicitario diferentes formas de atraer la atención de los clientes,
a saber,
 Volantes publicitarios
 Edecanes
 Musicales
 Globos fijos
 Obsequios a los clientes potenciales (plumas, dulces, etc.)
 Tableros espectaculares de gran tamaño
 Juegos de luces

26. 25
Estos casos pueden ser divididos en dos grandes grupos, de corta distancia y de
gran distancia. Los obsequios, edecanes, musicales y volantes son de corta
distancia, el cliente potencial debe acercarse para sentirse interesado.
Los globos fijos, los espectaculares y los volantes pueden ser vistos en lugares lejanos
a donde se muestra el producto, de esta manera, el cliente puede decidir si se acerca, o
no, en el caso de los volantes dependerá de la información contenida y de los globos su
forma y colorido.
La Raya Voladora, forma parte del segundo grupo, a gran distancia. Por tanto compite
por interesar al cliente potencial y que tome la decisión de acercarse al producto. Los
espectaculares y los globos fijos son de amplia utilización actualmente por lo que no
representan una novedad para el cliente y es probable que no se interese en ellos, por
otro lado son de posición fija y habrá ángulos desde los cuales el cliente no los perciba.
Entonces, la movilidad es importante. La competencia queda por consiguiente centrada
en los volantes.

27. 26
Las desventajas de los volantes respecto a la Raya Voladora es que requiere la
contratación de un buen número de personas si se quiere tener una penetración
importante en el evento, además que mucha gente rechaza recibirlo solo por el hecho de
no llevar más papel a casa. De hecho muchos de esos volantes terminan en el bote de
la basura de la plaza comercial o feria. Respecto a estos puntos, la Raya Voladora no
requiere más que el personal técnico que la controle y la innovación tecnológica generará
un interés inmediato en el cliente que lo hará acercarse al producto en promoción.
9.4 Costos
Costos para el cliente del uso de la Raya Voladora
 1 m3 de Helio (100 USD)
 1 técnico para control (100 USD/día)
 Energía eléctrica (Recarga de baterías) 2000 mAh x 8h x 12V = 192W = 0.19
kWh/dia, este costo no se considera en el costo total.
 Renta de la Raya Voladora (130 USD/día)
En caso de un evento de 8 días, el costo sería de 242 USD/día
Con la renta de la Raya Voladora, se estima una recuperación de la inversión en 3
eventos.
El costo del volanteo estándar es de 60 USD/millar, si en un evento de 8 días, donde se
espera una afluencia de 1000 personas por día, se repartirían aproximadamente 6000
volantes, dando un costo total de 360 USD
Debido a las desventajas del volanteo, se tiene una reducida penetración e impacto en
las ventas respecto al beneficio generado por el uso de la innovación tecnológica en la
publicidad.

28. 27
Conclusiones
Fue un trabajo muy complejo, en cuanto a la construcción del prototipo a simple vista no
pensamos encontrarnos con tantos problemas al elaborar el esqueleto del proyecto. Sin
embargo es viable la construcción de proyectos de este tamaño, siempre y cuando se
trabaje en tiempo y con un poco más de organización. Quedamos satisfechos con el
avance logrado hasta el día de hoy pero si lo hubiéramos terminado, sería una
experiencia más placentera.
Por otro lado no habíamos enfrentado situaciones de selección de materiales hasta este
último proyecto, de lo que aprendimos que siempre habrá algún elemento material con
el cual no se pueda trabajar para lograr un propósito y por eso se debe de realizar un
estudio donde se encuentre el material más adecuado para cumplir con las necesidades
de rigidez y maleabilidad, así como otras propiedades que el proyecto requiera.
Al enfrentarnos a un proyecto de esta magnitud, conocimos obstáculos que son
intrínsecos a cualquier proyecto de ingeniería en mayor escala. Una observación clave
para llegar a la consecución de los objetivos es una distribución de trabajo más efectiva,
organizando los diferentes subsistemas del desarrollo completo a través de grupos de
trabajo responsables de cada uno. Así se conseguiría un progreso paralelo en el tiempo
que permitiera integrar los sistemas finales en menos tiempo.
Finalmente, vemos el proyecto propuesto y los resultados obtenidos como un reflejo de
una ardua empresa que se decidió acoger, oportunidad para integrar el conocimiento
logrado a lo largo de nuestra carrera en cada asignatura, pues combina procesos de
diseño CAD, construcción mecánica, dinámica de fluidos, mecánica de materiales y
electrónica.
El proyecto que realizamos servirá como base a futuras generaciones para realizar
proyectos similares.

29. 28
Recomendaciones para trabajos
futuros
Cuando se desea llegar a una innovación tecnológica la cual se busca aplicar en un
mercado potencial, pueden surgir diversos conflictos inicialmente al realizar el diseño del
proyecto.
Ya que es una innovación nos referimos a la introducción de nuevos procesos, productos
y servicios en la organización industrial, de manera continua, y orientados al cliente,
consumidor o usuario. Crear un diseño novedoso que cumpla con la problemática que
nos planteamos que fue disponer de estrategias más efectivas para captar la atención
de espectadores mediante la integración de la tecnología robótica y la publicidad.
Por lo que elegir un diseño llamativo que pudiera lograr este cometido no fue tarea
sencilla, pero nos pudimos apoyar con dos diseños ya creados por FESTO pero que con
pequeños cambios lograríamos utilizarlos para una tarea diferente de la que fueron
creados. El primero de los diseños fue el Air_ray, un robot controlado por control remoto
y el AirPenguin, un robot autónomo pero que tiene una característica similar al primero
puesto que ambos pueden volar.
Decidimos el Air_ray porque representaba un mayor reto para nosotros mismos,
desafortunadamente demoramos tiempo en la selección del diseño y nos retrasó un
poco.
Tener bien definido el proyecto es una sugerencia para un trabajo a futuro.
Primera sugerencia ya que la elección del diseño fue tardía por no tener conocimiento
de una problemática bien definida.

30. 29
Teniendo el diseño la selección de los materiales para realizar el Air_ray fue complicada,
necesitábamos que fueran materiales bastante ligeros, resistentes y flexibles, en este
proceso pensamos en diferentes materiales y uno de ellos fue el acrílico lo probamos
pero tuvimos problemas en cuanto al corte y resulto ser pesado debido al gran tamaño
de la estructura.
Después probamos un material llamado mampara el cual fue mejor elección al acrílico
porque el diseño de piezas era mucho más sencillo pero resultó ser un material caro y
poco flexible. Finalmente utilizamos unicel él cual era un material más económico,
sencillo para crear las piezas, flexible, ligero, pero menos resistente que los anteriores
no contaba con mucha resistencia, por lo que le hicimos pequeños refuerzos con el
material ilustración el cual aumento su resistencia considerablemente.
Prever la selección de materiales en cuanto a costos y características antes de realizar
un gasto innecesario.
Nuestra segunda sugerencia es esta por varios motivos, principalmente por que no
pensamos que encontrar materiales ligeros fue una tarea complicada ya que no se
cuenta con materiales que cumplan estas propiedades y que sean de un precio
accesible.
Otro de los motivos es que tuvimos que realizar diversas pruebas con materiales más
caros los cuales no cumplieron con nuestras necesidades y que no utilizamos lo que nos
creó un gasto innecesario.
Y una sugerencia final es si el proyecto cuenta con un cronograma de actividades
seguirlo, siempre estar en tiempo para no causar demoras ya que al final el tiempo será
lo que menos se prevé al elaborar un proyecto y más uno de gran escala como fue este.

31. 30
Referencias
Aerostato. (diciembre de 2013). Obtenido de Wikipedia:
http://es.wikipedia.org/wiki/Aerostato
Bannasch, R., & Kniese, L. (2012). US Patente nº US 8,323,062 B2 .
Biónica. (s.f.). Obtenido de Wikipedia: http://es.wikipedia.org/wiki/Bi%C3%B3nica
Boileau, R., Fan, L., & Moore, T. (2002). Mechanization of Rajiform Swimming Motion:
The Making of Robo-Ray . University of British Columbia .
Felix, G. (s.f.). Obtenido de Balloon Kits: balloonkits.com
FESTO. (2007). Air_ray. Obtenido de FESTO Corporate:
www.festo.com/cms/en_corp/9789.htm
FESTO. (2009). AirPenguin. Obtenido de FESTO Corporate:
http://www.festo.com/cms/en_corp/9780.htm
Festo Air Ray Robot. (s.f.). Obtenido de YouTube: youtube.com/watch?v=99rBD5ptHKs
Festo-Air_ray. (s.f.). Obtenido de YouTube: youtube.com/watch?v=c3-wIICjAhE
Plastics, G. (s.f.). What is Mylar? Obtenido de Grafix Plastics:
http://www.grafixplastics.com/mylar_what.asp

32. 31
Anexo 1. Primer montaje

33. 32
Glosario
Biónica: aplicación de soluciones biológicas a la técnica de los sistemas de arquitectura,
diseño, ingeniería y tecnología moderna. Etimológicamente, la palabra viene del griego
"bios"; que significa vida y el sufijo "-ico" que significa "relativo a".
Fin Ray Effect®: estructura mecánica elástica que consiste en varias barras de apoyo y
dos ejes concurrentes que pueden ser curvados mediante la aplicación de fuerzas
longitudinales. Patentada por EvoLogics GmbH.
Mylar®: usualmente usado para referirse genéricamente a la película de poliéster u hoja
plástica; es una marca registrada que pertenece a Dupont Teijin Films para una familia
específica de productos de hoja plástica hechas a partir de resina de PET.