Este documento describe el desarrollo de un programa y simulación para controlar un robot SCARA. Explica los conceptos fundamentales de lenguaje ensamblador y robótica, y presenta el análisis del problema, la solución a través de un diagrama de flujo y el programa desarrollado. Finalmente muestra los resultados de la simulación y conclusiones sobre lo aprendido.

1. Programación Y Simulación
De Robot SCARA
B. AMAURI MONTOYA DUHART
ERNESTO ÁLVAREZ CASILLAS
JESSICA RAMÍREZ BUSTAMANTE
JULIO CESAR DE LA ROSA MONTALVO
VÍCTOR GARCÍA ALFARO

2. Introducción
Marco teórico
Desarrollo
Resultados
Conclusiones

3. INTRODUCCIÓN
PLANTEAMIENTO Y ANTECEDENTES HISTÓRICOS DEL LENGUAJE
ENSAMBLADOR Y LA ROBÓTICA

4. LENGUAJE ENSAMBLADOR
•1950
•Referidos como lenguajes de segunda generación
•Ejemplo: SOAP, 1957, para IBM 650
•Limitados en recursos, no alto nivel

5. •Progreso y desarrollo tecnológico.
•Países y empresas que cuentan con una fuerte
presencia de robots → competitividad, productividad e
imagen de modernidad.
ROBÓTICA

6. MARCO TEÓRICO
CONCEPTOS FUNDAMENTALES PARA ENTENDER EL TRABAJO

7. •Instrucción: datos que interpreta la parte física de la
computadora, para que realice una determinada actividad.
Compuesta por ceros y unos.
•Mnemotécnico o mnemónico
•Microprocesador (µP): unidad informática que lleva a cabo
el procesamiento de datos (operaciones y el control).
LENGUAJE ENSAMBLADOR

8. •Contador o temporizador (OPTION_REG → TOCS)
•Preescalador hasta 256
•Más de 65.536 ms → cuenta por cada desbordamiento
TIMER 0

9. DESARROLLO
EN ESTA SECCIÓN SE MUESTRA EL MÉTODO DE SOLUCIÓN QUE SE
SIGUIÓ EN EL TRABAJO

10. ANÁLISIS DEL PROBLEMA
Se tienen tres actuadores y una posición deseada fija para
cada uno de ellos, las posiciones de cada motor están dadas
por el número de vueltas de los motores. El programa se inicia
detectado un objeto en un punto a través de un switch. Después,
los motores comenzaran a moverse hasta la posición dada.
Entonces enciende un LED que indica cuando el motor ha
llegado a su posición. El programa se reinicia después de 4
segundos, listo para detectar un nuevo objeto.

11. ANÁLISIS DEL PROBLEMA
Entrada Pin
Detector de proximidad RA0
Contador de vueltas RA4 (T0CKI)
Salida Pin
Indicador de posición 1 a 3 RB0-RB2
Motor 1 a 3 RB3-RB5
Indicador de espera RB7

12. SOLUCIÓN
(DIAGRAMA DE FLUJO)

13. SOLUCIÓN
(DIAGRAMA DE FLUJO)

14. PROGRAMA

15. PROGRAMA

16. PROGRAMA

17. PROGRAMA

18. RESULTADOS
EL PRODUCTO FINAL DEL TRABAJO

19. SIMULACIÓN

20. __CONFIG

21. CONCLUSIONES
QUÉ APRENDIMOS

22. Bajo nivel
Menos
recursos
Habilidades
programador
Hardware
dependant
Eficiencia
Vínculo
robot-
entorno