Diseño, simulación y control de la dinámica de un robot planar de dos grados de libertad, presentación
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Presentación de resultados sobre el modelado, control y simulación de un robot planar de 2 GDL elaborado para la materia de Realidad Virtual y Simulación en la carrera de Ingeniería en Sistemas Digitales y Robótica.
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- 1. DISEÑO, SIMULACIÓN Y CONTROL DE LA DINÁMICA DE UN ROBOT PLANAR DE DOS GRADOS DE LIBERTAD B. AMAURI MONTOYA DUHART
- 3. Curva Ecuación Circunferencia de radio 𝑟 y centro ℎ, 𝑘 𝑥 = 𝑟 cos 𝜔𝑡 + ℎ 𝑦 = 𝑟 sen 𝜔𝑡 + 𝑘 Recta que inicia en 𝑥0, 𝑦0 y termina en 𝑥 𝑛, 𝑦𝑛 𝑥 = 𝑥 𝑛 − 𝑥0 2 cos 𝜔𝑡 + 𝑥0 + 𝑥 𝑛 2 𝑦 = 𝑦𝑛 − 𝑦0 2 cos 𝜔𝑡 + 𝑦0 + 𝑦𝑛 2
- 4. Desarrollo
- 5. Cambios 𝑞1 − 𝜋 2 sen 𝜃 − 𝜋 2 = − cos 𝜃 cos 𝜃 − 𝜋 2 = sen 𝜃
- 6. Control 𝒖 = 𝒌 𝑷 𝒆 + 𝒌 𝑫 𝑑 𝑑𝑡 𝒆 + 𝒈 𝑞1, 𝑞2, … 𝑞 𝑚 𝒌 𝑷 = 𝑘 𝑃1 0 0 𝑘 𝑃2 𝒌 𝑫 = 𝑘 𝐷1 0 0 𝑘 𝐷2 𝒈 = 𝑔 𝑚1 𝑙1 + 𝑚2 𝑙1 𝑠1 + 𝑚2 𝑙2 𝑠12 𝑚2 𝑙2 𝑠12
- 7. Gravedad 𝑘 𝑃1 = 800, 𝑘 𝑃2 = 540, 𝑘 𝐷1 = 1200, 𝑘 𝐷2 = 600
- 8. Modos deslizantes 𝑘1 = 200, 𝑘2 = 50
- 9. Simulación
- 10. Simulación Eslabón 1 Eslabón 2 𝑙1 68 𝑚𝑚 𝑙2 125 𝑚𝑚 𝑙1 40 𝑚𝑚 𝑙2 62.5 𝑚𝑚 𝑚1 55 𝑔 𝑚2 10 𝑔 𝐼1 89.4667 𝑘𝑔 𝑚𝑚2 𝐼2 52.937 𝑘𝑔 𝑚𝑚2
- 12. Simulación
- 13. Resultados
- 14. Fuera del origen
- 15. Gravedad
- 17. Manipulabilidad
- 18. En del origen
- 21. Gravedad
- 23. Manipulabilidad
- 24. Conclusiones