Cinemática de robot industrial
- 1. ^K>h/ME WZKD/ED d/K /ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ ^ /ED d/ /Zd ZKKd Eh W d
- 2. W d Fanuc P200T ALGORITMO DENAVIT- HARTENBERG •6 grados de libertad • 1 movimiento prismático y 5 movimientos rotacionales Identificar los eslabones y las articulaciones Imagen 1. Robot Fanuc P200T • 7 Eslabones y 6 articulaciones
- 3. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 4. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Z1 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 5. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Z2 Z1 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 6. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 7. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 8. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 9. Z0 • Definir losejes de movimiento • Se pone Zi a cada uno de los ejes de movimiento Z2 Z1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 10. X0 Z0 • Sedefine X0 perpendicular a Z0 y arbitrariamente Z2 Z1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 11. X0 Z0 • Sedefine Xi ortogonal a Zi y a Zi-1 Z2 Z1 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 12. X0 Z0 • Sedefine Xi ortogonal a Zi y a Zi-1 X2 Z2 Z1 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 13. X0 Z0 • Sedefine Xi ortogonal a Zi y a Zi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 14. X0 Z0 • Sedefine Xi ortogonal a Zi y a Zi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 15. X0 Z0 • Sedefine Xi ortogonal a Zi y a Zi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 16. X0 Z0 • Sedefine Xi ortogonal a Zi y a Zi-1 X2 Z2 Z1 X3 X1 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 17. X0 Z0 Y0 • Se define Yi formando sistemas dextrógiros Z2 X2 Y2 Z1 Y1 X3Y6 X1 Y3 Y4 Y5 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 18. • Se defineYi formando sistemas dextrógiros X3 Y3 Z3 Y4 Y6 X4 Y5 Z4 Z5 Z6 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 19. X0 Z0 Y0 Matriz D-H Zd/h /ME Z2 X2 Y2 Z1 Y1 X3Y6 X1 Y3 Y4 Y5 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 20. ARTICULACIÓN 1 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 21. ARTICULACIÓN 2 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 22. ARTICULACIÓN 3 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 23. ARTICULACIÓN 4 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 24. ARTICULACIÓN 5 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 25. ARTICULACIÓN 6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T
- 26. X0 Z0 Y0 Z2 X2 Y2 Z1 Y1 X3Y6 X1 Y3 Y4 Y5 Z3 Z6 Z5 Z4 X4 X5 X6 Imagen 1. Robot Fanuc P200T