Este documento describe cómo aplicar el algoritmo de Denavit-Hartenberg para modelar cinemáticamente un robot industrial Fanuc P200T de 6 grados de libertad. Se identifican los eslabones y articulaciones del robot, se definen los ejes de movimiento y se asigna un sistema de coordenadas a cada eslabón utilizando las convenciones de Denavit-Hartenberg para obtener la matriz de transformación que representa la cinemática del robot.
Facilitarle a los padres y madres de familia elementos que le permitan el abordaje de los contenidos del curriculum es acercarlos al proceso de desarrollo del conocimiento de sus hijos. La participación de ellos es una parte fundamental en el proceso de enseñanza de sus hijos; su apoyo en la realización de materiales didácticos es prioritaria, por eso es necesario sensibilizarlos y orientarlos para el diseño y creación de estos recursos, su creación o elaboración deben ser una preocupación permanente del maestro. Crear materiales didácticos de bajo costo en el hogar que ayuden la practica pedagógica es brindarle al padre herramientas de seguimiento al aprendizaje de sus hijos. Los niños invitan a sus padres al colegio y traen los elementos necesarios para la elaboración materiales didácticos.
Proyecto de Grado: "Diseñar e Implementar un Sistema de Control Cinemático pa...Chao Huang
http://www.youtube.com/watch?v=ukFsntocGvA
Diseñar e Implementar un Sistema de Control Cinemático para el Robot
Industrial Motoman K3S
I.- Introducción; II.- Historia, Estructura y Herramientas matemáticas del robot
industrial; III.- Cinemática y Dinámica del robot industrial; IV.- Análisis del
problema; V.- Diseño del proyecto; VI.- Implementación; VII.- Conclusiones y
Recomendaciones; Bibliografía; Anexos.
Facilitarle a los padres y madres de familia elementos que le permitan el abordaje de los contenidos del curriculum es acercarlos al proceso de desarrollo del conocimiento de sus hijos. La participación de ellos es una parte fundamental en el proceso de enseñanza de sus hijos; su apoyo en la realización de materiales didácticos es prioritaria, por eso es necesario sensibilizarlos y orientarlos para el diseño y creación de estos recursos, su creación o elaboración deben ser una preocupación permanente del maestro. Crear materiales didácticos de bajo costo en el hogar que ayuden la practica pedagógica es brindarle al padre herramientas de seguimiento al aprendizaje de sus hijos. Los niños invitan a sus padres al colegio y traen los elementos necesarios para la elaboración materiales didácticos.
Proyecto de Grado: "Diseñar e Implementar un Sistema de Control Cinemático pa...Chao Huang
http://www.youtube.com/watch?v=ukFsntocGvA
Diseñar e Implementar un Sistema de Control Cinemático para el Robot
Industrial Motoman K3S
I.- Introducción; II.- Historia, Estructura y Herramientas matemáticas del robot
industrial; III.- Cinemática y Dinámica del robot industrial; IV.- Análisis del
problema; V.- Diseño del proyecto; VI.- Implementación; VII.- Conclusiones y
Recomendaciones; Bibliografía; Anexos.
1. ^K>h/ME WZKD /ED d/K
/ZdK ZKKd^ /Eh^dZ/ ^
/ED d/ /Zd
ZKKd Eh W d
2. W d
Fanuc P200T
ALGORITMO DENAVIT-
HARTENBERG
•6 grados de libertad
• 1 movimiento prismático y 5
movimientos rotacionales
Identificar los eslabones y las
articulaciones
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
• 7 Eslabones y 6 articulaciones
3. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
4. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
5. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
6. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
7. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
8. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
9. Z0
• Definir los ejes de movimiento
• Se pone Zi a cada uno de los
ejes de movimiento
Z2
Z1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
10. X0 Z0
• Se define X0 perpendicular a
Z0 y arbitrariamente
Z2
Z1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
11. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
Z2
Z1
X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
12. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
13. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
14. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
15. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5
Imagen 1. Robot Fanuc P200T
16. X0 Z0
• Se define Xi ortogonal a Zi y a
Zi-1
X2 Z2
Z1
X3 X1
Z3
Z6 Z5 Z4 X4
X5 X6
Imagen 1. Robot Fanuc P200T