El documento describe los pasos para calcular la cinemática directa de un robot industrial de 4 grados de libertad utilizando el método Denavit-Hartenberg. Primero se especifican las dimensiones del robot y ángulos de las articulaciones. Luego, se asignan sistemas de coordenadas siguiendo el algoritmo D-H y se calculan los parámetros en una tabla. Finalmente, se multiplican las matrices de transformación para obtener la matriz T, que resuelve el problema de cinemática directa.

1. WZKD /ED d/K /ZdK
ZKKd^ /Eh^dZ/ ^
K D d

2. ,
,
d
'

3. (1) Robot de 4 GDL al cual
se le debe calcular la
cinemática directa para el
extremo del eslabón 4.
Z ZWWZ

4. (2) Se parte de conocer
las dimensiones de los
eslabones del robot y los
ángulos o distancias de
las articulaciones.

5. (3) Se asignan los
sistemas de referencia de
acuerdo al algoritmo D-H
y se obtienen los
parámetros y se ponen en
la tabla.

6. (4) Con los valores de la
tabla, se calculan las
matrices A, luego se
multiplican y se obtiene
la matriz T
La matriz T, es la solución
al problema cinemático
directo.