Este documento presenta un tutorial sobre cómo mover un robot industrial ABB IRB140 de seis grados de libertad usando un flex pendant. El robot tiene seis ejes que simulan la cintura y brazo humanos. El tutorial explica cómo identificar cada eje, encontrar sus rangos de movimiento usando el flex pendant en modo manual, y ganar destreza en la programación de objetivos y trayectorias con esta herramienta.