robotica

1. Introducción a la Robótica
Carlos Andrés Trujillo Suárez
Departamento de Ingeniería Mecánica
Universidad de Antioquia
Convención Denavit Hartenberg (D-H)

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Asignación de ejes con base en convención D-H
Normal común

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Parámetros de D-H
Traslación a_i largo del eje X_i y rotación α_i alrededor de
eje X_i; traslación d_i a lo largo del eje Z_i-1 y rotación θ_i
alrededor del eje Z_i-1.
Algunos textos los denominan longitud del eslabón,
torcedura del eslabón (twist), distancia entre articulaciones
(offset) y ángulo de la articulación o giro del eslabón,
respectivamente.
En articulaciones de revoluta θ_i es variable, en prismáticas
d_i. Estos son los parámetros de las articulaciones.
https://www.youtube.com/watch?v=rA9tm0gTln8

4. 4
Matriz de D-H

5. 5
Procedimiento convención D-H
1. Numerar ejes de articulaciones comenzando desde 0.
2. Establecer sistema fijo (OXYZ)_0, regla mano derecha.
3. Origen O_i en la intersección de normal común de ejes
Z_i-1 y Z_i con eje Z_i. Si Z_i-1 y Z_i se intersectan, O_i
en punto de intersección. Si son paralelos, cualquier
punto conveniente en Z_i.
4. Eje X_i alineado con normal común a Z_i-1 y Z_i; si se
intersectan, X_i perpendicular a ambos.
5. Y_i con base en regla de la mano derecha.
6. Crear tabla de parámetros D-H (d_i, θ_i, a_i y α_i).
7. Insertarlos en matriz D-H.

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Brazo plano 2 GDL

7. 7
Robot cilíndrico

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Robot cilíndrico