Presentación de Drakkar, una pierna prostética robótica

1. Pierna prostética robótica
github.com/davidsanfal/drakkar

2. David Sánchez
davidsanfal

3. Pierna prostética robótica
Open source
Low cost
Fácil de replicar
Escalable

4. Prótesis imprimibles
Álvaro Villoslada
Dextra
Sonia Verdú
Prothestic Hand

5. ¿Porque una pierna?
Google -> “prosthetic leg open source”

6. Drakkar
“A ver qué sale”

7. ¿Puedo replicar una rodilla?

8. ¿Hay motores validos?
Velocidad: 20 mm ± 2mm/s
Carga máxima: 1000 N

9. Prótesis mioeléctrica

10. Herramientas accesibles

11. Drakkar
“PiernaLeg”

12. Diseño CAD

13. Primer prototipo impreso

14. Test de resistencia

15. Open source
Low cost
Escalable
Fácil de replicar

16. Drakkar
“Cabra”

17. Modelo CAD

18. Comparativa de los dos modelos de pie

19. Open source
Low cost
Escalable
Fácil de replicar

20. Drakkar
“N7”

21. ¿Y si no me complico la vida?

22. Diseño CAD
Inspirado en la armadura N7 de Mass Effect 3

23. Mejoras
Montaje en unos 30 minutos.
La pieza en verde es ajustable.
Ángulo de giro mayor.
Electrónica oculta.
Rodilla más segura.

24. Modelo Construido

25. Open source
Low cost
Escalable
Fácil de replicar

27. Drakkar
“Yunque”

28. Modelo CAD

29. Modelo Construido

30. Control Mioeléctrico

31. Precio
Tuercas M8 Autobloc - 3 ,25€/8und
Tuercas M8 - 2 ,80€/12und
Plástico - 20,00€
Filaflex - 36,00€
Varilla M8 - 1 ,18€/m
Batería LIPO - 45,00€
Rodamientos MF1482rs - 1.45€
Driver Pololu VNH5019 - 22.40€
Motor - 95,00€
NodeMCU - 4,20€
Myoware - 40,70€
Endstop - 5,50€
Potenciómetro lineal - 2,00€
300€

32. Estado actual
Resistencia mecánica
Software de control
Buscar modelo mixto plástico/metal
Pase a fase de testeo
Estandarizar componentes

33. github.com/davidsanfal/drakkar