El documento declara 6 servos y variables para controlar 2 joysticks y 3 botones. Establece los pines de entrada/salida y adjunta los servos a los pines. En el bucle principal, lee los valores de los joysticks y botones y mueve los servos correspondientes, imprimiendo los valores por el puerto serie. Limita los ángulos de los servos entre 1 y 179 grados.

1. #include​ ​<​Servo​.​h​>​ ​//incluimos la librerÃ​a servo.
Servo​ servo1; ​//declaramos los servos en la librerÃ​a.
Servo​ servo2;
Servo​ servo3;
Servo​ servo4;
Servo​ servo5;
Servo​ servo6;
int​ ejex1 ​=​ A1; ​//pines joystick y botones
int​ ejey1 ​=​ A2;
int​ ejex2 ​=​ A3;
int​ ejey2 ​=​ A4;
int​ button1 ​=​ 7;
int​ button2 ​=​ 13;
int​ button3 ​=​ 2;
int​ xvalue1 ​=​ 0; ​//valores joystick
int​ yvalue1 ​=​ 0;
int​ xvalue2 ​=​ 0;
int​ yvalue2 ​=​ 0;
int​ tiempo ​=​ 50; ​//tiempo de espera de los servos
int​ posServo1 ​=​ 90; ​//posiciones iniciales de los servos
int​ posServo2 ​=​ 100;
int​ posServo3 ​=​ 90;
int​ posServo4 ​=​ 90;
int​ posServo5 ​=​ 90;
int​ posServo6 ​=​ 0;
int​ buttonvalue1; ​//valores botones
int​ buttonvalue2;
int​ buttonvalue3;
void​ ​setup​() {

2.
​pinMode​ (button1​,​ ​INPUT​); ​//establecemos los botones como entradas digitales.
​pinMode​ (button2​,​ ​INPUT​);
​pinMode​ (button3​,​ ​INPUT​);
servo1​.​attach​(3); ​//pines de los servos, los declaramos en la librerÃ​a
servo2​.​attach​(5);
servo3​.​attach​(6);
servo4​.​attach​(8);
servo5​.​attach​(10);
servo6​.​attach​(11);
​Serial​.​begin​(9600); ​//iniciamos comunicación con el puerto serie
}
void​ ​loop​() {
xvalue1 ​=​ ​analogRead​(ejex1); ​//fijamos los valores de los joysticks a lo leido por los pines.
yvalue1 ​=​ ​analogRead​(ejey1);
xvalue2 ​=​ ​analogRead​(ejex2);
yvalue2 ​=​ ​analogRead​(ejey2);
​//primer joystick
​if​ (xvalue1 ​<​ 400) {
posServo2 ​=​ posServo2 ​­​ 1;
servo2​.​write​(posServo2);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo2 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo2);
}
​if​ (xvalue1 ​>​ 600) {
posServo2 ​=​ posServo2 ​+​ 1;
servo2​.​write​(posServo2);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo2 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo2);

3. }
​if​ (yvalue1 ​<​ 400) {
posServo3 ​=​ posServo3 ​­​ 1;
servo3​.​write​(posServo3);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo3 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo3);
}
​if​ (yvalue1 ​>​ 600) {
posServo3 ​=​ posServo3 ​+​ 1;
servo3​.​write​(posServo3);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo3 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo3);
}
​//segundojoystick
​if​ (xvalue2 ​<​ 400) {
posServo4 ​=​ posServo4 ​­​ 1;
servo4​.​write​(posServo4);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo4 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo4);
}
​if​ (xvalue2 ​>​ 600) {
posServo4 ​=​ posServo4 ​+​ 1;
servo4​.​write​(posServo4);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo4 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo4);
}
​if​ (yvalue2 ​<​ 400) {
posServo5 ​=​ posServo5 ​­​ 1;

4. servo5​.​write​(posServo5);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo5 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo5);
}
​if​ (yvalue2 ​>​ 600) {
posServo5 ​=​ posServo5 ​+​ 1;
servo5​.​write​(posServo5);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo5 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo5);
}
​//boton
buttonvalue1 ​=​ ​digitalRead​ (button1);
​if​ (buttonvalue1 ​==​ ​HIGH​) {
posServo1 ​=​ posServo1 ​­​ 1;
servo1​.​write​(posServo1);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo1 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo1);
}
buttonvalue2 ​=​ ​digitalRead​ (button2);
​if​ (buttonvalue2 ​==​ ​HIGH​) {
posServo1 ​=​ posServo1 ​+​ 1;
servo1​.​write​(posServo1);
​delay​(tiempo);
​Serial​.​print​(​"Servo1 ­ "​);
​Serial​.​println​(posServo1);
}
​if​ (posServo1 ​>​ 179) {
posServo1 ​=​ 179;
}
​if​ (posServo1 ​<​ 1) {

5. posServo1 ​=​ 1;
}
​if​ (posServo2 ​>​ 179) {
posServo2 ​=​ 179;
}
​if​ (posServo2 ​<​ 1) {
posServo2 ​=​ 1;
} ​if​ (posServo3 ​>​ 179) {
posServo3 ​=​ 179;
}
​if​ (posServo3 ​<​ 1) {
posServo3 ​=​ 1;
} ​if​ (posServo4 ​>​ 179) {
posServo4 ​=​ 179;
}
​if​ (posServo4 ​<​ 1) {
posServo4 ​=​ 1;
} ​if​ (posServo5 ​>​ 179) {
posServo5 ​=​ 179;
}
​if​ (posServo5 ​<​ 1) {
posServo5 ​=​ 1;
}
buttonvalue3 ​=​ ​digitalRead​ (button3);
​//boton 2
​if​ (buttonvalue3 ​==​ ​HIGH​) {
posServo6 ​=​ 0;
servo6​.​write​(posServo6);
​Serial​.​print​(​"Servo6 ­ abierto"​);
}
​if​ (buttonvalue3 ​==​ ​LOW​) {
posServo6 ​=​ 180;
servo6​.​write​(posServo6);
​delay​(1000);
​Serial​.​print​(​"Servo6 ­ cerrado"​);
}

6. }