Explicación de la temática del manejo de servomotores

3. ¿Que es un servomotor?
Los servomotores son dispositivos electromecánicos que
consisten en un motor eléctrico, un juego de engranes y
una tarjeta de control, todo confinado dentro de una
carcasa de plástico. Con se puede controlar su posición y
velocidad de giro en un momento dado.

4. Partes

5. Funcionamiento
Los servomotores funcionan por medio de modulación de
ancho de pulso pulse width modulation (PWM), la
frecuencia usada para mandar la secuencia de pulsos al
servomotor es de 50 Hz, esto significa que cada ciclo dura
20 ms.
Las duraciones de cada pulso se interpretan como
comandos de posicionamiento del motor, mientras que los
espacios entre cada pulso son despreciados.

6. En la mayoría de los servomotores los anchos de pulso son
de 1 ms a 2 ms, que cuando son aplicados al servomotor
generan un desplazamiento de -90° a +90° por lo que, de
una manera más sencilla, el ángulo de giro está
determinado por el ancho de pulso; si el ancho de pulso
fuera de 1.5 ms, el motor se posicionará en la parte central
del rango a 0°.

7. Se debe resaltar dos diferentes tipos de servomotores,
éstos se pueden clasificar según sus características de
rotación.
Servomotores de rango de giro limitado: Permiten una
rotación de 180 grados, por lo cual son incapaces de
completar una vuelta completa.
Servomotores de rotación continua: Se caracterizan por
ser capaces de girar 360 grados, es decir, una rotación
completa. Su funcionamiento es similar al de un motor
convencional, pero con las características propias de un
servo.

8. Los servomotores poseen tres cables, a diferencia de los
motores comunes que sólo tienen dos. Estos tres cables
casi siempre tienen los mismos colores, por lo que son
fácilmente reconocibles.

9. Los colores dependerán del fabricante, pero difícilmente
nos equivocaremos a la hora de reconocer los terminales
del un servo.

10. El servo que se va a emplear

11. Conexión con Arduino
Recuerda que para poder realizar los movimiento los
Servomotores generalmente hacen uso de la Modulación
por Ancho de Pulso o PWM, una señal a través de la que
pueden mandar ordenes al eje y de esta manera
determinar la orientación del Servomotor, por tal razon los
pines a los cuales se deben conectar los servomotores con
el Arduino son los PWM los cuales son el 3, 5, 6, 9, 10, 11;
y estos harán que se estabilice la señal en el Arduino Uno.

12. ¿Que es una librería?
Las librerías son colecciones de código
que facilitan la interconexión de
sensores, pantallas, módulos
electrónicos, etc.
El entorno de Arduino ya incluye
algunas librerías de manera que facilita,
por ejemplo, mostrar texto en pantallas
LCD, manejar servomotores. Etc.

13. Librería servo.h
Esta librería permite a una placa Arduino controlar
servomotores. Debido a que los servomotores tiene
integrado engranajes y un eje este puede ser controlado
con precisión. Los servos estándar permiten que el eje
pueda ser colocado en varios ángulos, por lo general entre
0 y 180 grados. Se denota dela siguiente manera:

14. Circuito
Los servomotores tienen tres cables: energía, tierra, y
señal.
El cable de alimentación es rojo, y debe ser conectado al
pin 5V de la placa Arduino.
El cable de tierra es por lo general de color negro o
marrón y debe estar conectado a un conector de tierra
de la placa Arduino.
La señal es normalmente de color amarillo, naranja o
blanco y debe ser conectado a un pin PWM (3, 5, 6, 9, 10,
11) de la placa Arduino.

15. Conexionado con Arduino

16. Funciones de la librería servo
• attach(Pin) Ata el pin que va a controlar el servo.
Ej. servo.attach(2);
• attach(Pin,min,max) Ata el pin que controla el servo,
considerando min el ancho de pulso para la posición 0° y
max el ancho de pulso para 180°
Ej. servo.attach(2,900,2100);
• write(angulo) Envía la señal correspondiente al servo
para que se ubique en el ángulo indicado, ángulo es un
valor entre 0 y 180°.
Ej: servo.write(45);

17. • read () Lee la posición actual del servo, devuelve un valor
entre 0 y 180.
Ej. angulo=read () ;
• attached(Pin) Verifica si la variable servo está unido al
pin indicado, devuelve true o false.
Ej. if(attached(2))
• detach(pin) Desata el Servo del pin indicado.
Ej. servo. detach(2);

18. Esquema electrónico del circuito
Vamos a conectar el servo
primero a GND y 5V y luego
la señal a un pin de Arduino
que sea PWM. Recuerden
que es el ancho el pulso lo
que controla el ángulo del
servo.
Vamos también a conectar
un potenciómetro al pin
analógico A0 para mover el
servo.

19. Vamos a montar un circuito como el de la imagen en el
que hagamos moverse al servo de forma controlada, e
iremos viendo las instrucciones necesarias para ello en la
guía N°5.

20. Gracias