En este documento se presenta el reporte de una práctica de laboratorio sobre la construcción de un robot seguidor de líneas. El objetivo fue aprender el funcionamiento de un operacional amplificador y aplicarlo en un circuito para este robot. Se explican conceptos teóricos sobre robótica, electrónica y control automático. Adicionalmente, se describen los materiales, problemas encontrados y soluciones implementadas durante la práctica.

1. Secretaría de Educación Pública
TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR
DE TEPEXI DE RODRÍGUEZ
DIVISIÓN DE INGENIERÍA MECÁNICA
INGENIERÍA MECÁNICA
SISTEMAS ELECTRÓNICOS
Reporte de Práctica:
SEGUIDOR DE LINEAS
Nombres del alumno:
HABACUC RUIZ RUIZ
Nombres del Docente
ING. PEDRO CRUZ ORTEGA
Tepexi de Rodríguez, Pue. 13 de Juilio de 2016

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Academia de Ingeniería Mecánica
Reporte de Prácticas de Laboratorio
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Contenido
Contenido.....................................................................................................................................1
Índice de ilustraciones .................................................................................................................2
Introducción .................................................................................................................................4
Objetivo........................................................................................................................................5
Antecedentes ...............................................................................................................................6
Desarrollo.....................................................................................................................................6
Parte Teórica........................................................................................................................6
Parte Práctica.......................................................................................................................8
Resultados....................................................................................... Error! Bookmark not defined.
Conclusiones (Interpretación de resultados) ............................................................................ 10
Fuentes de información............................................................................................................. 10
Anexos .......................................................................................................................................11

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Índice de ilustraciones
Ilustración 1 Conexión de todos los componentes............................................................................9
Ilustración 2 Calibración de sensores...............................................................................................9
Ilustración 3 ataque de una recta..................................................................................................11
Ilustración 4 Montaje de LEDS.......................................................................................................11
Ilustración 5 prueba de continuidad .............................................................................................. 12
Ilustración 6 Giro derecho............................................................................................................. 12
Ilustración 7 Vista lateral............................................................................................................... 13
Ilustración 8 Activación de ambos motores.................................................................................... 13
Ilustración 9 Vista desde arriba.....................................................................................................14
Ilustración 10 Robot apagado........................................................................................................14
Ilustración 11 Montaje de ruedas..................................................................................................15
Ilustración 12 montaje de bateria..................................................................................................15
Ilustración 13 vista de enfrente.....................................................................................................16
Ilustración 14 Giro izquierdo......................................................................................................... 16
Ilustración 15 Circuito eléctrico.....................................................................................................17

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CARRERA
PLAN DE
ESTUDIO
CLAVE DE
ASIGNATURA
NOMBRE DE LA
ASIGNATURA
UNIDAD
ING:
MECÁNICA
IMEC-2010-228 MED-1030
SISTEMAS
ELECTRÓNICOS
II
PRACTICA
No.
LABORATORIO
DE
NOMBRE DE LA PRACTICA
DURACIÓN
(HORAS)
1 ING. MECÁNICA SEGUIDOR DE LINEAS 2

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Introducción
En esta práctica se comprobó el comportamiento de los controladores operacionales
(opam), realizando la construcción de un robot autónomo seguidor de líneas negras
sustentando todo lo visto en clase de sistemas electrónicos.

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Objetivo
 Aprender el funcionamiento de un OPAM y aplicarlo en un circuito en un
seguidor de líneas autónomo.

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Antecedentes
Desarrollo
Parte Teórica
El control automático desempeña un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos,
etc. Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las ingenierías
(eléctrica, electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.), Los robots
seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión seguir
una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco
(normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola
mundo" de la robótica.
La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot
seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama
de robótica, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la
locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de
control).
“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover
herramientas, piezas o dispositivos especiales, según trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas” RIA (Asociacion de industrias roboticas)
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,
operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.

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La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas
importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la animatrónica
y las máquinas de estados. La historia de la robótica va unida a la construcción de
"artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su
semejanza y que lo descargasen del trabajo.
La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de
los cuerpos.
La ingeniería eléctrica o ingeniería electricista es el campo de la ingeniería que se
ocupa del estudio y la aplicación de la electricidad, la electrónica y el
electromagnetismo. Aplica conocimientos de ciencias como la física y las
matemáticas para diseñar sistemas y equipos que permiten generar, transportar,
distribuir y utilizar la energía eléctrica.
El Opamp es un amplificador multietapa con una entrada diferencial, cuyas
características se aproximan a las de un amplificador ideal.
Características ideales de un Opamp
– Resistencia de entrada infinita
– Resistencia de salida nula
– Ganancia de tensión infinita
– Respuesta de frecuencia infinita
– Insensibilidad a la temperatura

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MATERIALES:
 1 protoboar
 2 Sensores infrarrojos
 2 Ruedas con su motor independiente
 1 Rueda loca
 Resistencias
 Jumper´s
 Madera para el chasis
 4 Transistores 2222A
Problemas
Se investigo sobre componentes electrónicos más eficientes dada sus características
eran la mejor opción
Soluciones
Por la ubicación de nuestro instituto no logramos tener estos componentes usando
los que están a nuestro alcance.
Parte Práctica
Problemas
Realizar las conexiones adecuadas para que nuestro segidor de líneas funcionara
correctamente ya que de no estar conectado bien nuestros circuitos corrian el peligro
de quemarse.

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Ilustración 1 Conexión de todos los componentes
Soluciones
Verificar de que manera van conectados los opams para evitar la mala conexión así
como asegurarnos de la capacidad de cada resistencia utilizada en el proyecto para
que los transistores de no sufrieran daño.
Problemas
Se calibraron los sensores infrarrojos de manera manual a una altura adecuada.
Ilustración 2 Calibración de sensores
Soluciones
Verificar la distancia ideal de censado y colocarlos.

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Conclusiones (Interpretación de resultados)
En la industria a si también como en la vida cotidiana el uso de robots autónomos
son necesarios por esto su uso y utilidad son de gran importancia.
Fuentes de información
 Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robótica. Editorial McGraw-Hill
 http://www.slideshare.net/ronguti/robot-seguidor-de-linea
 http://jorgefloresvergaray.blogspot.com.es/2009/07/un-carrito-seguidor-de-linea-
sencillo.html

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Anexos
Ilustración 3 ataque de una recta
Ilustración 4 Montaje de LEDS

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Ilustración 5 prueba de continuidad
Ilustración 6 Giro derecho

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Ilustración 7 Vista lateral
Ilustración 8 Activación de ambos motores

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Ilustración 9 Vista desde arriba
Ilustración 10 Robot apagado

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Ilustración 11 Montaje de ruedas
Ilustración 12 montaje de bateria

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Página 16
Ilustración 13 vista de enfrente
Ilustración 14 Giro izquierdo

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Ilustración 15 Circuito eléctrico