El documento describe la evolución de los sistemas de control corporal y percepción del entorno a través de los receptores sensoriales en los metazoos. Los sistemas nerviosos procesan información de receptores táctiles, quimioceptores, fotoreceptores, baroreceptores, termoreceptores y otros para coordinar las actividades corporales y responder al entorno. La estructura del sistema nervioso depende de la forma de vida y simetría del animal.