Los primeros homínidos posiblemente bípedos datan de entre 6-7 millones de años atrás en África. El proceso de hominización se inició en África hace 5 millones de años y Homo ergaster salió de África hace 1.5 millones de años extendiéndose a Oriente Próximo y Asia. Los primeros homínidos llegaron a la Península Ibérica hace unos 800,000 años a través de Asia y no directamente desde África.