Presentation corresponding to "Towards Robotic Clothes Folding: A Garment-Agnostic Unfolding Algorithm", https://github.com/David-Estevez/master-thesis

1. Towards Robotic Clothes
Folding:
A Garment-Agnostic Unfolding Algorithm
Author: David Estévez
Advisors: Juan G. Victores, Carlos Balaguer
Robotics Lab research Group
Universidad Carlos III de Madrid
Máster Universitario en Robótica y Automatización

2. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Overview
1. Introduction
2. State of the Art
3. Architecture
4. Garment Segmentation
5. Garment Depth Map Analysis
6. Garment Pick and Place Points
7. Experiments and Results
8. Future Work
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3. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Introduction
Human-based Industrial solution
Problem: Folding Garments
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4. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Introduction
4

5. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
State of the Art
Two approaches:
● Modeling-based Approaches
● Manipulation-Based Approaches
European Project:
● CloPeMa
5

6. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
State of the Art
Modeling-Based Approaches
(Miller, Fritz, Darrell, & Abbeel, 2011)
6

7. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
State of the Art
Manipulation-Based Approaches
7
(Cusumano-Towner, Singh, Miller, O’Brien, & Abbeel, 2011)

8. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
State of the Art
CloPeMa (Clothes Perception and Manipulation)
(Doumanoglou, Kargakos, Kim, & Malassiotis, 2014)
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9. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Architecture
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10. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Segmentation
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11. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Segmentation
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12. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Segmentation
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Contour Outline Approximated
Polygon

13. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Depth Map Clustering
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14. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Depth Map Clustering
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Before preprocessing After preprocessing

15. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Depth Map Clustering
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Apply Watershed

16. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Pick and Place Points
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17. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Pick and Place Points
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Candidate paths Valid paths

18. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Pick and Place Points
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19. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Garment Pick and Place Points
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20. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Experiments and Results
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Dataset generation

21. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Experiments and Results
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22. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Experiments and Results
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23. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Future work
● Segmentation: improve background
extraction.
● Depth Map Clustering: move to a 3D
approach.
● Pick and Place Points: evaluate other
strategies through experiments.
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24. /25 Máster Universitario en Robótica y Automatización
Contributions
● David Estévez; Juan G. Victores; Santiago Morante;
Carlos Balaguer. Towards Robotic Garment
Folding: A Vision Approach for Fold Detection.
International Conference on Autonomous Robot
Systems and Competitions (ICARSC). 2016. (review
pending)
● David Estévez; Juan G. Victores; Carlos Balaguer.
Unfolding to Fold: A Garment-Agnostic Process
to Unfold Clothes International Conference on
Intelligent Robots and Systems (IROS). 2016. (review
pending)
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25. Towards Robotic Clothes
Folding:
A Garment-Agnostic Unfolding Algorithm
Thank you!
Author: David Estévez
Advisors: Juan G. Victores, Carlos Balaguer
Máster Universitario en Robótica y Automatización