Este documento describe el diseño de un vehículo seguidor de línea, incluyendo los materiales necesarios como sensores, resistencias, transistores y motores, y cómo funciona usando los sensores para seguir una línea negra y girar cuando detecta un borde. También menciona posibles usos como competiciones de velocidad, juguetes con controles más avanzados, proyectos de robótica simples o transporte en lugares poco accesibles.

1. Vehículo seguidor de línea
Autores:
Juan Pablo Ramírez-Galvis
Jorge Enrique Rojas Hernández
Yeison Andrés Santamaría Arévalo
Programa de mantenimiento
eléctrico y electrónico
DISEÑO DEL CIRCUITO
MATERIALES
Para el vehículo: Protoboard, 2 sensores CNY70, 4 resistencias de
1 kΩ, 2 resistencias de 500Ω, 2 resistencias de 20 kΩ, 2
resistencias de 50kΩ, 2 luces LED, 4 transistores 2N2222A, 2
motores, 1 batería de 9V con su conector, 1 riel, 3 ruedas (dos
traseras activas y una delantera pasiva), cable UTP, soldadura de
estaño, silicona.
Para la pista: 1 tabla de madera, pintura blanca, cinta aislante
color negro.
FUNCIONAMIENTO
Los sensores CNY70 son optocopladores que cuentan con una luz
infrarroja que se emite a una superficie y, dependiendo de si ésta
es reflectiva o no, rebotan a un lector que puede generar estados
de 0 y 1. Así, cuando estos dispositivos que están dispuestos en la
parte frontal del vehículo rastrean una superficie negra generan
un voltaje de salida que enciende tanto las luces LED como los
motores. Del mismo modo, para girar se tiene un sensor apagado
y el otro encendido logrando que el circuito entienda que hay un
borde.
POSIBLES USOS
Habitualmente, los vehículos seguidores de línea se utilizan en competiciones
de velocidad sobre una pista. Sin embargo también es factible su uso como
juguete usando variaciones más complejas que involucran controles de la
aceleración y evasión de obstáculos, como proyectos de robótica sencillos o,
incluso, para transportar elementos a través de lugares poco accesibles donde
la miniaturización es un factor elemental.