2. Desde los inicios de los tiempos el ser
humano ha construido artefactos para
facilitar tareas. Los antiguos egipcios
unieron brazos mecánicos a las estatuas
de sus dioses. Dichos brazos se
manejaban por los sacerdotes, los cuáles
indicaban que dicho movimiento era
realizado por sus dioses. Los griegos, por
su parte, desarrollaron estatuas con
sistemas hidráulicos, los cuáles eran
utilizados con el fin de fascinar a los
adoradores en los templos.
Además de todo esto a lo largo de los
siglos XVII y XVIII en

3.  Europa fueron construidos muñecos
mecánicos muy ingeniosos que tenían
algunas características de robots. Jacques
de Vauncansos construyó varios músicos de
tamaño humano a mediados del siglo XVIII.
Esencialmente se trataba de robots
mecánicos diseñados para un propósito
específico: la diversión. En 1805, Henri
Maillardert construyó una muñeca mecánica
que era capaz de hacer dibujos. Esto se
debía a la disposición de una serie de levas
que se utilizaban como un programa para
el mecanismo de escribir y dibujar. Todas
éstas creaciones con forma humanoide son
consideradas como inversiones aisladas que
reflejan el ingenio del hombre.

5. Los inicios de la robótica de estos días
puede fijarse en la industria textil del siglo
XVIII, gracias al desarrollo por parte de
Joseph Jacquard, el cuál inventa en 1801
una máquina textil programable mediante
tarjetas perforadas. La revolución
industrial supuso un gran avance en lo
referente al desarrollo de la robótica, los
primeros pasos fuerón máquinas-
herramienta tales como el torno mecánico
con motor eléctrico de Babbitt (1892) y la
máquina programable para pintar con
spray de Pollard y Roselund (1939).

6. La palabra robot fue empleada por
primera vez en 1920 en una obra de
teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots
Universales de Rossum" escrita por el
dramaturgo checo Karel Capek. La trama
era sencilla: el hombre construye un
robot, y al final el robot mata al hombre.
Muchas películas han seguido mostrando
a los robots como máquinas dañinas y
amenazantes. La palabra checa 'Robota'
significa servidumbre o trabajador
forzado, y cuando se tradujo al inglés se
convirtió en el término robot.

7. Entre los escritores de ciencia ficción,
Isaac Asimov contribuyó con varias
narraciones relativas a robots,
comenzó en 1939, a él se atribuye el
acuñamiento del término Robótica.
Una de esas narraciones es el libro
bien conocido “Yo, Robot”. La imagen
de robot que aparece en su obra es
el de una máquina bien diseñada y
con una seguridad garantizada que
actúa de acuerdo con los siguientes
tres principios:

8. Un robot no debe dañar a un ser
humano o, por su inacción, dejar que
un ser humano sufra daño.
Un robot debe obedecer las órdenes
que le son dadas por un ser humano,
excepto si estas órdenes entran en
conflicto con la Primera Ley.
Un robot debe proteger su propia
existencia, hasta donde esta protección
no entre en conflicto con la Primera o la
Segunda Ley.

9.  En los comienzos, se definía un robot como un
manipulador reprogramable y multifuncional
diseñado para trasladar materias primas,
productos, tanto acabados como productos
intermedios, herramientas ó incluso máquinas
siguiendo una serie de movimientos programados
para llevar a cabo las tareas repetitivas
necesarias.
 En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'',
basado en la transferencia de artículos.
programado por Devol. Utiliza los principios de
control numérico para el control de manipulador,
que era un robot con cilindros hidráulicos.
 En 1961 se instaló en la Ford Motors Company un
robot Unimate para manejar una máquina
troqueladora.
 En 1966 Trallfa, una firma noruega, fabricó e
instaló un robot de pintura por pulverización.

10.  En 1971 el "Standford Arm'', fue desarrollado un
pequeño brazo de robot cuyo accionamiento fue un
motor eléctrico, en las instalaciones de la Standford
University.
 En 1973 se desarrolló en SRI el primer lenguaje de
programación de robots para la investigación con la
denominación WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en
1974. El fruto de la combinación de estos dos lenguajes
fué el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor
Scheinman y Bruce Simano.
 En 1978 se introdujo el robot PUMA (Programmable
Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje
por Unimation, basándose en diseños obtenidos en un
estudio de la Compañía General Motors.
 En 1980 un sistema robótico de captación de recipientes
fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode
Island. Con el empleo de visión de máquina el sistema
era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones fuera de un recipiente.

12.  En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado
de imagen estéreo, más una cámara adicional acoplada en su
parte superior. También en la década de los ochenta, el CMU-
ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera
vez una rueda timón, lo que permite cualquier posición y
orientación del plano.
 En la actualidad, la robótica se debate entre modelos sumamente
ambiciosos, como es el caso del IT, diseñado para expresar
emociones, el COG, tambien conocido como el robot de cuatro
sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehículo de
turismo con control remotos, y otros mucho más específicos como
el CYPHER, un helicóptero robot de uso militar, el guardia de
tráfico japonés ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony.
 En el campo de los robots antropomorfos (androides) se debe
mencionar el Asimo de Honda que mide 1.60m, pesa 130 Kg y es
capaz de subir y bajar escaleras, abrir puertas, pulsar
interruptores y empujar vehículos.

14.  El desarrollo de autómatas que desempeñan tareas dentro
de la industria. A lo largo de la década de los 50's en el
siglo pasado, siglo XX se desarrolló una importante
investigación alrededor de la inteligencia artificial
intentando emular el procesado de información tal y como
lo realizamos los humanos a través de ordenadores
inventando una gran variedad de mecanismos.
 Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles
sirvientes del ser humano, de ésta forma su actitud es
contraria a la del dramaturgo checo Karel.
 En general la historia de la robótica se puede clasificar en
cinco generaciones (división hecha por Michael Cancel,
director del Centro de Aplicaciones Robóticas de Science
Application Inc. En 1984).

15.  Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta,
incluían tanto la gestión de tareas repetitivas,
como con autonomía muy limitada. La tercera
generación incluiye visión artificial, en lo cual se
ha avanzado mucho en las décadas de los
ochenta y los noventa. La cuarta incluye
movilidad avanzada en exteriores e interiores, es
decir, dispositivos autónomos, y por último, la
quinta, la cual entraría en el dominio de la
inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando
actualmente.En 1964 se inauguran los
laboratorios de investigación en inteligencia
artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research
Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco
después los japoneses que anteriormente
importaban su tecnología robótica, se sitúan
como pioneros del mercado.

16. Como el robot ha evolucionado como una
réplica de sus creadores, salvando las
distancias, tendremos los siguientes
elementos:
 Como cerebro, el controlador que hoy día
es un chip que llamaremos
microcontrolador.
· Como extremidades manipuladoras,
el manipulador y la herramienta.
· Como terminales nerviosos para
recibir información, los sensores.

19.  La microrrobótica una alternativa a los robots clásicos.
 Los robots clásicos son complejos, mientras que los
microrobots son simples y fáciles de construir y programar.
Para realizar algunas actividades se puede optar por utilizar
un único robot, caro y complejo, o muchos microrobots,
baratos y simples. Este es el objetivo de la microrrobótica:
utilizar muchos microrobots para realizar una tarea
específica.
 La microrrobótica alude implícitamente a un conjunto de
microrrobots que cooperan y que interactúan los unos con
los otros.
 La mejor manera de aprender es practicando; se celebran
concursos por todo el mundo.
 Todos los iniciados van profundizando en todos los aspectos
del robot: mecánica primero, electrónica segundo y
programación lo último.

20.  ¿ Por qué y para qué microrobots ?
 En experimentos realizados se ha demostrado que si se
ajustaba una tarea a un conjunto de microrobots, de forma
que a cada uno se le asignaba una subtarea y, por ejemplo,
se forzaba paulatinamente la inutilización de algunos,
agotando los sistemas de energía poco a poco, era posible
hacer que los microrobots restantes fueran cumpliendo sus
propias subtareas y las de sus compañeros “ estáticos “. En
el mejor de los casos el sistema “ cae “, cuando todas sus
unidades lo hacen simultáneamente.
 ¿Qué aplicaciones tienen los microrobots?
 A pasos agigantados comienza a hacerse sitio en el
mercado mundial un nuevo producto que va a revolucionar
nuestras vidas dentro de pocos años. Con la llegada de
microcontroladores más pequeños pero más potentes se
desarrollarán estos pequeños móviles.

21.  ¿ Qué pueden hacer estos minirobots tan inteligentes ?
 De todo y como muestra voy a citar diez tareas que ya están
desarrolladas, generalmente, con éxito:
 1. Explorar volcanes.
 2. Recoger información y materiales en las misiones espaciales
extraterrestres.
 3. Simular la vida y el comportamiento de insectos y animales.
 4. Transportar materiales y herramientas entre puestos de
fabricación.
 5. Realizar la limpieza de viviendas, oficinas y locales industriales.
 6. Llevar a cabo operaciones elementales en ambientes peligrosos (
radioactivos, submarinos, corrosivos, etc).
 7. Vigilar y activar alarmas en zonas de seguridad.
 8. Disputar partidos de fútbol, golf, etc, entre equipos de micro
robots.
 9. Competir en torneos de sumo.
 10. Supervisar todo tipo de parámetros en los entornos bajo su
control.

24. GrAcIAs