Este documento describe los principios físicos detrás de los oscilaciones de un péndulo físico. Explica que un péndulo involucra no solo la inercia del movimiento lineal sino también la inercia de rotación, cuantificada por el momento de inercia. Luego, describe cómo evaluar el movimiento de un péndulo usando la ecuación de energía en coordenadas generalizadas. Finalmente, presenta ejemplos de diferentes tipos de péndulos como un péndulo de barra y uno de torsión.