Los pueblos germanos pusieron fin al ejército profesional romano en el siglo V y lo reemplazaron con los suyos propios. En los siglos IX y X, los musulmanes y vikingos invadieron Europa y los ejércitos feudales no pudieron enfrentarse a su rápido movimiento. Con la desintegración del Imperio Carolingio en el siglo IX, los señores feudales ofrecieron beneficios a sus vasallos a cambio de su servicio militar.