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• El cuerpo humano es fruto de la evolución
de la naturaleza
→ Supervivencia durante
millones de años, gran adaptabilidad a
nuestro entorno y a nuestra forma de vida
en la tierra
¿Aceptaríamos a Humanoides?
• Son muy parecidos a nosotros → Mayor
aceptabilidad social (si no son de grandes
dimensiones y muy “metálicos”)
• ¿Qué aceptaríamos mejor, a un androide
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Desventajas del bipedismo
• Todos los animales (en la actualidad)
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• Tamaño natural: ~1.500 mm
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• 21 GDL
• 6 GDL en cada pierna
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• 2 computadores a bordo
• 2 CanBus de comunicación
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El algoritmo de estabilidad estática es:
1. Control de la reacción del suelo
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Actividad 6

  • 1.
  • 2. • El cuerpo humano es fruto de la evolución de la naturaleza → Supervivencia durante millones de años, gran adaptabilidad a nuestro entorno y a nuestra forma de vida en la tierra
  • 3. ¿Aceptaríamos a Humanoides? • Son muy parecidos a nosotros → Mayor aceptabilidad social (si no son de grandes dimensiones y muy “metálicos”) • ¿Qué aceptaríamos mejor, a un androide ó a C-3PO? →
  • 4. Desventajas del bipedismo • Todos los animales (en la actualidad) cuentan con 4 patas → Corren mas rápido que los bipedos, pueden subir/bajar grandes pendientes, las crías aprenden a andar muy rápido • La naturaleza evolucionó hacia el bipedismo pero el hombre tuvo que inventar la rueda → Para grandes desplazamientos es mejor la rueda (que no existe en la naturaleza)
  • 5. Bípedismo e inteligencia • Es posible desarrollar inteligencia sin el bipedismo? • El concepto de “embodiment” confirma que sin el cuerpo no es posible la conciencia.
  • 6. Evolución de humanos y humanoides Robot Rh-1 de la UC3M (I) • Tamaño natural: ~1.500 mm • ~50 kg incluidas baterías • 21 GDL • 6 GDL en cada pierna • 3 GDL en cada brazo • 1 GDL en la cabeza • 2 computadores a bordo • 2 CanBus de comunicación • Sensores a bordo • 2 Fuerza/par en los brazos • 3 inclinómetros • 3 acelerómetros • Conexión wi-fi
  • 7. Control estable del andar El algoritmo de estabilidad estática es: 1. Control de la reacción del suelo 2. Control del ZMP (Zero Moment Point) 3. Planificación del aterrizaje del pie (pZMP)
  • 8. Gait Dinámico del Rh-1 (I) • Modelo del robot Rh-1 como péndulo invertido linealizado 3D • División sagital del cuerpo del robot, con restricciones