Los doce pares de nervios craneales surgen directamente del cerebro o del tronco del encéfalo. El par V y el par II se originan por encima del tronco del encéfalo. El nervio X vago mixto lleva parte de las fibras parasimpáticas a las viseras torácicas. Tanto el nervio auditivo como el nervio vestibulococlear tienen ramas vestibulares y nucleares. El III par craneal origina en el mesencéfalo e inerva los músculos rectos superior, interno e inferior.