Unidad 2 Estructura mecanica y elementos de motores.pptx
1. República Bolivariana de Venezuela
Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”
Vicerrectorado Barquisimeto
Integrantes:
• Abetzhayl Pérez 20161-0115
• Sebastián Araque20162-0083
ESTRUCTURA MECANICA Y
ELEMENTOS MOTORES
2. Se conoce como morfología del robot a un conjunto de
elementos constitutivos que forman parte de un robot. En este
caso se estudiaran una serie de ellos como lo es la estructura
mecánica del robot, el sistema de transmisión de movimiento,
el sistema de accionamiento y los elementos de los motores de
accionamiento neumático, hidráulico y electromecánico.
INTRODUCCIÓN
3. Hace referencia a los
elementos constitutivos
que forman parte de
un robot.
Morfología del Robot
Estructura mecánica
Sistemas de transmisión
Sistema de control
Sistema Sensorial
Sistema de accionamiento
Elementos terminales
4. Estructura Mecánica
Un robot, esta formado
por una serie de
elementos o eslabones
unidos mediante
articulaciones que
permiten un movimiento
relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.
La constitución física de la mayor parte de robots industriales guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo humano, para hacer referencia a los elementos
que componen al robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.
5. Grado de libertad (GDL-d.o.f.)
Los movimientos de las articulaciones puede ser de
desplazamiento, de giro, o una combinación de ambos.
Así se tienen 6 diferentes tipos de articulaciones.
Se denomina grado de libertad cada uno de los movimientos que puede
realizar cada articulación. El numero de grado de libertad del robot viene
dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones del robot.
6. El empleo de diferentes
combinaciones de articulaciones, da
lugar a diferentes configuraciones,
con características a tener en cuenta
tanto en el diseño y construcción
del robot como en su aplicación.
El numero GDL del robot suele
coincidir con el numero de
articulaciones que lo componen.
7. Sistema de Transmisión
Los transmisores son los elementos encargados de transmitir el
movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Se
incluirán junto con las transmisiones a Los reductores, encargados
de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Características de los reductores en robótica
8. Aunque no existe un sistema de transmisión especifico para los
robots, si existen algunos usados con mayor frecuencia y que se
muestran en la siguiente figura; la clasificación se realizo en base al
tipo de movimiento posible en la entrada y la salida; lineal o circular
9. Sistema de Accionamiento
Los actuadores tienen
por misión generar el
movimiento de los
elementos del robot
según las ordenes dadas
por la unidad de control.
Los actuadores
utilizados en robótica
pueden utilizar energía
neumática, hidráulica o
eléctrica.
Un actuador deberá tener las siguientes características:
Baja inercia
Alta relación de potencia-peso
Posibilidad de sobrecarga
Amplios rangos de velocidad
Alta precisión de posicionamiento
Capacidad para desarrollar altas aceleraciones
Buena precisión de rastreo de trayectorias y
posicionamiento
10. Actuadores Neumáticos
Son dispositivos de potencia de
fluidos que utilizan aire comprimido
para su accionamiento y se usan
extensamente para realizar los
movimientos típicos de abrir y
cerrar las mordazas en el sujetador
(gripper) de un robot o bien para su
accionamiento de brazos de robot
sencillos en aplicaciones donde el
control continuo de movimientos no
sea una preocupación.
Existen dos tipos:
• Cilindros neumáticos
• Motores neumáticos
Esquema de cilindro neumatico
Estos utilizan un fluido en movimiento, en
este caso el aire comprimido, para alimentar
un dispositivo a una presión entre 5 y 10 bar.
11. Actuadores Hidráulicos
Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente en mucho
de los neumáticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites
minerales a una presión comprendida entre los 50 y 100 bar,
llegándose a superar los 300 bar.
Las maquinas que normalmente se
encuentran conformadas por actuadores
hidráulicos tienen mayor velocidad y
mayor resistencia mecánica y son de
gran tamaño, por ello, son usados para
aplicaciones donde requieran de una
carga pesada.
12. Actuadores Eléctricos
Las características de control, sencillez
y precisión de los accionamientos
eléctricos ha hecho que sean los mas
usados en robots industriales actuales.
Se pueden distinguir tres tipos
diferentes:
Motores de corriente continua
Controlados por inducido
Controlados por excitación
Motores de corriente alterna
Síncronos
Asíncronos
Motores paso a paso
