Este documento proporciona instrucciones paso a paso para configurar el entorno de desarrollo necesario para programar el robot AmigoBot en Visual C++ 2008, incluida la instalación de software como Aria, MobileSim y MinGW. También incluye un ejemplo de código para conectarse al robot, establecer su velocidad y detenerlo cuando los sensores detecten objetos a una distancia específica.

1. Manual de Introducción a la Programación para
el Robot Amigo Bot

2. Introducción a la Programación del AmigoBot
En este documento se redacta la introducción a la programación del AmigoBot en
Visual C++ 2008. Pondré los pasos que tuve que seguir según mi experiencia
cuando tuve que programar para este tipo de robot.
Primero que antes recomiendo leer la documentación acerca del robot. Esta:
http://www.mobilerobots.com/ResearchRobots/AmigoBot.aspx
Se va a necesitar el siguiente software:
 Microsoft Visual C++ 2008 Express Edition. (Plataforma en la cual nos
permitirá crear nuestro programa que permitirá manipular el robot
AmigoBot)
http://download.microsoft.com/download/A/5/4/A54BADB6-9C3F-478D-8657-93B3FC9FE62D/vcsetup.exe
 Aria: las versiones ARIA-2.7.5.2 y ARIA-2.7.3. (Software que nos provee de
proyectos y ejemplos que permiten manipular el AmigoBot)
http://robots.mobilerobots.com/ARIA/download/archives/
 MobileSim. (Software que permite simular el robot)
http://robots.mobilerobots.com/wiki/MobileSim
 Instalar MinGW. (Compilador que provee librerías de c que se usaran para
poder compilar correctamente los programas que se deseen probar en el
robot).
http://sourceforge.net/projects/mingw/files/

3. Instalación:
NOTA*: durante la instalación de los programas, es preferible no mover las rutas
de los directorios en los cuales se realizara dicha instalación de los programas.
 Iniciamos instalando MinGW.
 Después continuamos con ARIA-2.7.5.2
 Después MobileSim.
 Después Microsoft Visual C++ 2008 Express Edition
Configuración ARIA-2.7.5.2:
En la ruta C:Program FilesMobileRobotsArialib debemos de tener una
librería llamada “AriaDebugVC9”, para lo cual tenemos la versión ARIA-
2.7.3 debemos de instalarla en una ruta por ejemplo como el escritorio, una
vez instalada. …DesktopARIA 2.7.3lib y copiamos el archivo
AriaDebugVC9 de esta versión y la pegamos en la ruta C:Program
FilesMobileRobotsArialib.
Configuración Microsoft Visual C++ 2008 Express Edition
 Abrimos un proyecto o solución:

4.  Vamos a añadir un proyecto dentro de la solución creada, y así poder
dentro de ese proyecto crear programas que hagan uso de las librerías de
Aria:
Que sea aplicación de consola:
Presionamos OK,y finalizamos:

5.  Ahora debemos de configurar el proyecto añadido,damos click derecho sobre nuestro proyecto
añadido y seleccionamos propiedades:
Y aparecerá:
Cambiamos la configuración a “All configurations”:

6.  Ahora en la opción General en la opción “Output Directory”, seleccionamos el lugar donde se
generara los archivos que generara la compilación de nuestro proyecto:
En mi caso lo dejare por defecto:
 Ahora vamos a la opción “link” o “Linker”,y buscamos la sección “General”:
En “Additional Library Dependencies” damos click:
Ubicamos la carpeta en la siguiente ruta “C:Program FilesMobileRobotsArialib”:

7. Presionamos OK y aplicamos,ahora cambiamos la configuración en “Debug”:
Ahora vamos a la opción “Input” y en la parte de “Additional Dependencies”,añadimos las siguientes:
AriaDebugVC9.lib winmm.lib advapi32.lib ArNetworkingDebugVC9.lib ws2_32.lib

8. Presionamos OK,y aplicamos.Ahora cambiamos la configuración a “Release”,y ahora añadimos las
siguientes librerías:
AriaVC9.lib winmm.lib advapi32.lib ArNetworkingVC9.lib ws2_32.lib
 Ahora cambiamos la configuración a “All Configurations” yen la opción “C/C++” en la parte de
General,seleccionamos la opcion “Additional Include Directories”:

9. Selecciónanos la siguiente ruta “C:Program FilesMobileRobotsAriainclude”:
 Presionamos OK y aplicamos,ahora solo nos queda configurar la opción de “Code Generation”,la
seleccionamos ycambiamos la configuración a “Debug”:
Cambiamos la opción de “Multithreaded DLL (/MDd)”, a solo “Multithreaded DLL”,y aplicamos
cambios:

10.  Cambiamos la configuración a “Release” y repetimos el anterior proceso:
 Con esto finalizamos la parte de configuración.

11. Compilando Primer Programa de Muestra Demo
 Se abre el archivo demo.cpp :
 La construcción del proyecto es opcional ya que viene el proyecto compilado,si se quiere construir el
proyecto nuevamente lo hacemos en la opción:
Al finalizar mostrara el siguiente mensaje:
Ahora ubicamos la ruta del demoVC9.exe:

12. Solo nos resta abrir el simulador,elegimos el tipo de robot “amigo-sh”:
Ahora elegimos cualquier tipo de mapa y lo cargamos:

13. Ahora podemos ejecutar el archivo “demoVC9.exe”, y podemos ver de qué forma actúa el robot en el
simulador:
Podemos iniciar a mover el robot presionando las teclas de control arriba, abajo, izquierda y derecha.

14. Creando Nuestro Propio Programa
Se puede realizar tomando base en el código de demo.cpp. Si queremos que nuestro programa se
mueva a una velocidad fija y se detenga cuando detecte un objeto a una cierta distancia se realiza de la
siguiente forma.
Para determinar el rango de medición de cada sensor debemos de tomar la posición según la siguiente
imagen:
Se puede determinar el rango de medición de cada sensor sonar del robot con el comando
“robot.getSonarReading( Numero del sensor ) -> getRange()”. No hay que olvidar que el
robot tiene 8 sensores asignados del 0 al 7, el sensor 0 está ubicado a +90° del robot, el sensor 1 a +44°,
el sensor 2 a +12°, el sensor 3 a -12°, el sensor 4 a -44°, el sensor 5 a -90°, el sensor 6 a -144° y el
sensor 7 a +144°. Dicho comando retornara el objeto detectado en milímetros. De acuerdo a la
documentación del robot, cada sensor puede detectar objetos a una distancia de 5000 milímetros, es
decir 5 metros.
La velocidad que se puede asignar al robot se asigna por pulsos sobre segundo. A través del comando:
“robot.setVel( 100 )” y se asigna los pulsos que se desea que el robot tenga.
El código siguiente contiene los comandos básicos que permiten la conexión al robot físico. El simulador
contiene fallas en comparación del robotreal.Se debe de tomar en cuenta que el simulador se comunica
a través de una red local y el tiempo de comunicación es 0mili segundos. En cambio sí se conecta al
robot real el tiempo mínimo esperado es de al menos 200 milisegundos.
En caso de que el programa este realizando una acción diferente en un tiempo menor a 200
milisegundos, podría el robot bloquearse, es decir el robot cuando reciba 1 acción, no la podrá ejecutar
porque ya recibió otra y asísucesivamente.En caso del simulador si realizar dichas acciones, pero en el
robot real no.

15. El código del programa es el siguiente, lo copiamos y lo pegamos en nuestro proyecto ejemplo creado:
#include "Aria.h"
using namespace std;
int main(int argc, char** argv){
Aria::init();
ArArgumentParser parser(&argc, argv);
parser.loadDefaultArguments();
ArRobot robot;
ArRobotConnector robotConnector(&parser, &robot);
ArAnalogGyro gyro(&robot);
if (!robotConnector.connectRobot()){
if (!parser.checkHelpAndWarnUnparsed()){
ArLog::log(ArLog::Terse, "Could not connect to robot, will not have parameter file so
options displayed later may not include everything");
}
// otherwise abort
else
{
ArLog::log(ArLog::Terse, "Error, could not connect to robot.");
Aria::logOptions();
Aria::exit(1);
}
}
if(!robot.isConnected()){
ArLog::log(ArLog::Terse, "Internal error: robot connector succeeded but
ArRobot::isConnected() is false!");
}
ArLaserConnector laserConnector(&parser, &robot, &robotConnector);
ArCompassConnector compassConnector(&parser);
if (!Aria::parseArgs() || !parser.checkHelpAndWarnUnparsed()) {
Aria::logOptions();
Aria::exit(1);
return 1;
}
ArSonarDevice sonarDev;
ArKeyHandler keyHandler;
Aria::setKeyHandler(&keyHandler);
robot.attachKeyHandler(&keyHandler);
printf("You may press escape to exitn");
robot.addRangeDevice(&sonarDev);
if (!laserConnector.connectLasers(false, false, true)){
printf("Could not connect to lasers... exitingn");
Aria::exit(2);
}
robot.runAsync(true);
// Create and connect to the compass if the robot has one.
ArTCM2 *compass = compassConnector.create(&robot);
if(compass && !compass->blockingConnect()) {
compass = NULL;
}
ArUtil::sleep(1000);
robot.lock();
// turn on the motors
robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1);
robot.unlock();

16. // Ponemos una velocidad constante al robot.
robot.setVel( 100 );
while( true ){
// Se espera 100 milisegundos a que el robot retorne las lecturas
// y asi tomar una desicion de que realizar
ArUtil::sleep( 100 );
// Si queremos que se detenga el robot cuando detecte un objeto en
// en los sensores 2 y 3 a una distancia de 1 metro el comando seria
// el siguiente:
if( robot.getSonarReading( 2 ) -> getRange() < 1000|| robot.getSonarReading( 3 ) ->
getRange() < 1000 ){
robot.setVel( 0 );
}
}
robot.waitForRunExit();
Aria::exit(0);
return 0;
}