El documento presenta los 'printbots', robots libres e imprimibles desarrollados bajo un modelo de código abierto, promoviendo la colaboración comunitaria en el ámbito de la robótica. Discute el diseño, las ventajas de compartir recursos en línea y presenta ejemplos concretos de robótica evolutiva a través de impresoras 3D. Se concluye que los printbots no solo son funcionales, sino que también fomentan el desarrollo educativo e investigativo en robótica.

1. PRINTBOTS:
Robots Libres e Imprimibles
Juan González-Gómez (UPM)
Alberto Valero Gómez (UC3M)
Robótica y Cibernética
Universidad Politécnica de Madrid
juan@iearobotics.com
Cybertech-2012 26/Abril/2012
ETSII Madrid

2. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles
Índice
1. Introducción
2. Impresoras 3D Opensource
3. PrintBots
4. Conclusiones y trabajos futuros
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3. Modelo “Open source”: conocimiento abierto
● El modelo open source funciona
● Modelo distribuido, con alcance
mundial
● Miles de personas cooperando
● Aparición de comunidades
● Herramientas: repositorios, wikis,...
● Patrimonio tecnológico de la
humanidad
3

4. Robótica Libre
¿Por qué no aplicar este modelo a la robótica?
Ventajas:
●
Robots desarrollados por la comunidad
● Compartidos por Internet
● Robots que evolucionan
● ¡Aparición de diseños asombrosos!
4

5. “Digitalizando” los robots
¿Como lo aplicamos?
Partes de un robot:
void timer0_delay(unsigned char t0ini)
{
Software //-- Dar valor inicial del timer
TMR0=t0ini;
//-- Flag de interrupcion a cero
T0IF=0; Programa
//-- Esperar a que transcurra el tiempo
indicado
while(T0IF==0);
Planos
eléctricos
Electrónica
Planos
mećanicos
Mecánica
5

6. Compartiendo robots
Internet
1 Convertir a bits 2 Publicar
Robot físico
Planos
(Bits)
Descargar
3
4 Fabricar
● Parte crítica
● Se necesita Tiempo y Dinero Planos
(Bits)
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7. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles
Índice
1. Introducción
2. Impresoras 3D Opensource
3. PrintBots
4. Conclusiones y trabajos futuros
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8. Impresoras 3D
●Impresora 3D: Dispositivo que construye objetos físicos a
partir de bits
Impresora 3D
Bits
● Coste:
● Propietarias: 12.000€ - 60.000€
● Open source: 350€ - 2.000€
● Material: Filamento de Plástico: ABS(26€/kg), PLA(29€/kg)
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9. ¿Cómo funcionan?
VIDEO 1
●“Es una “churrera” de
plástico
●El plástico se deposita
capa a capa
9

10. Compartiendo Objetos. Ejemplos
● Montura de Gafas
http://www.thingiverse.com/thing:7916
● Catedral gótica
http://www.thingiverse.com/thing:4110
● Cabeza de Darth Vader (Star wars)
http://www.thingiverse.com/thing:7215
10

11. Historia
Darwin, 2007 Mendel, 2009
(A. Bowyer, 2005)
Prusa Mendel,
2010
Cupcake, Printrbot, 2012
Makerbot (2009)
Prusa II, 2011
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12. Clone wars:
Construir nuestras impresoras 3D (2011)
Genealogía
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13. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles
Índice
1. Introducción
2. Impresoras 3D Opensource
3. PrintBots
4. Conclusiones y trabajos futuros
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14. PRINTBOTS
VIDEO 2
● PRINTBOTS = PRINTable roBOTS
● Robots “orientados a la comunidad”
Orígenes: Miniskybot 1.0
Skybot, 2005 2011
Tritt, 1997
Primer Printbot
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15. Miniskybot 1.0
● 9 piezas imprimibles
● Tornillos/tuercas M3
●Neumáticos con juntas
tóricas
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16. Construyendo el Miniskybot
Piezas imprimibles Material no imprimible
16
● Tiempo de impresión: 3h

17. La evolución comienza...
● Sensor de Infrarrojos
● Daniel Gómez (UC3M)
17

18. La evolución comienza... (II)
● Barbi-bot
● Arduino Uno + escudo motores
● Álvaro Villoslada (UC3M)
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19. HUGO BOT
Don't imitate, innovate!
La nueva fragancia para tu robot
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20. Mutaciones interesantes (I)
VIDEO 3
Orugator 1.0 Orugator 1.1
● Primer printbot con orugas
● Olalla Bravo (UC3M)
● Daniel Gómez (UC3M)
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21. Mutaciones interesantes (II)
VIDEO 4
Unitrack
● Oruga móvil con juntas tóricas
● Jon Goitia (UC3M)
21

22. Mutaciones interesantes (III)
VIDEO 5
F-track
● 4 Unitracks + 1 cuerpo
● 8 servos!
● Jon Goitia (UC3M)
● Julian Marín (UC3M)
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23. “tele-copias” del Miniskybot
VIDEO 6
● Cw Kreimer (Pittsburgh, USA)
● Además
23

24. Segunda “tele-copia” del Miniskybot
● Hackerspace Adelaida
(AUSTRALIA)
24

25. Más evolución...
Scout II
Scout I
● Sliptonic, Missouri (USA)
● Chásis mejorado
● Scout II: Canica como rueda loca
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26. Más diversificación: Protobot
● Mario Almagro (UC3M)
● Nieves Cubo (UC3M)
● Alberto Valero (UC3M)
26

27. Combinaciones: Rover VIDEO 7
● Jon Goitia (UC3M)
●Pinza frontal para coger
objetos
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28. Miniskybot II
● Robótica y Cibernética (UPM)
● “Manada” de robots
● Red de robots
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29. Robots modulares
● Módulos REPY1
● Gusanos y serpientes robóticos
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30. Una muestra del ecosistema
Repy 1 Snake F-track
Printbots
Unitrack
Miniskybot 1.0
Rover
Orugator 1.0
Orugator 1.1
Scout 2 Protobot
Scout 1
Miniskybot 2.0
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31. PRINTBOTS: Robots libres e imprimibles
Índice
1. Introducción
2. Impresoras 3D Opensource
3. PrintBots
4. Conclusiones y trabajos futuros
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32. Conclusiones
● Los Printbots funcionan!
● Telecopia, evolución y diversificación
● Robots combinados
● Sí es posible que aparezcan comunidades de desarrollo de Robots
● Geniales para actividades educativas e investigación
Trabajos futuros
● Integración Miniskybot con ROS
● Motion control con Wiimote/Kinect
● Robótica de enjambre (Swarm robotics)
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33. Que el plástico os acompañe...
¡Muchas gracias!
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34. PRINTBOTS:
Robots Libres e Imprimibles
Juan González-Gómez (UPM)
Alberto Valero Gómez (UC3M)
Robótica y Cibernética
Universidad Politécnica de Madrid
juan@iearobotics.com
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