Este documento describe el desarrollo de un programa para una secuencia de interacción entre un robot KUKA, una máquina CNC y una banda transportadora. El objetivo era permitir que el robot agarrara piezas de la banda y las colocara en la máquina CNC. El documento explica los comandos utilizados en el programa y las mediciones de tiempos realizadas para cada paso de la secuencia para asegurar una ejecución sin errores.

1. Contenido
1.- Introducción.................................................................................................................... 2
2.- Objetivo........................................................................................................................... 3
3.- Desarrollo........................................................................................................................ 4
4.- Conclusión...........................................................................Error! Bookmark not defined.
Índice de imágenes
Ilustración 1 Comandos......................................................................................................... 5
Ilustración 2.- programa............................................................................................................ 5
Índice de tablas
Tabla 1.- Comandos.................................................................................................................. 4
Tabla 2.- Tiempos..................................................................................................................... 4

2. 1.- Introducción
En la realización de la segunda práctica, se desarrolló un nuevo programa con el
nombre de andres01, en el cual se desarrollaron una serie de movimientos e
introducción de varios comandos nuevos que nos ayudaran a generar una
secuencia que pudiera seguir un proceso en el cual se interactuara con la maquina
CNC y la banda transportadora; ya que era necesario ya que un stock proveniente
de la banda se requería que el robot KUKA lo agarrara para introducirlo hacia la
maquina CNC.

3. 2.- Objetivo
Desarrollar nuevos conocimientos acerca de los comandos necesarios para la
interacción entre el robot KUKA, la maquina CNC y la banda transportadora.

4. 3.- Desarrollo
La práctica realizada fue un seguimiento de las prácticas anteriores y por lo tanto
no entraremos en detalles en los procedimientos de encendido y navegación del
sistema. El único cambio en el procedimiento de encendido fue el iniciar el PLC que
se encarga de enlazar el robot con el servo de desplazamiento, con la banda
transportadora y con la fresadora CNC.
En el área de entradas y salidas podemos observar el estado y el número de
identificación de todas las entradas y salidas. Estas son binarias y podemos
cambiar su valor dentro de la misma ventana.
Dentro del editor del programa, las acciones a realizar son el iniciar el servo al
principio del programa, mandar el robot a la posición de la banda transportadora,
después mandarlo a la posición de la fresadora y abrir la puerta de la misma. Estas
posiciones están determinadas por sensores en los rieles de desplazamiento y son
la forma en que el robot interactúa con su entorno.
Tabla 1.- Comandos
Cabe destacar que el robot no detecta cuanto tiempo le toma el llegar a una posición
y esto puede causar que antes de terminar una acción empiece otra. Es por esto
que se siguen los pasos “instrucción-lógica-wait “ esto mostrara un WAIT TIME en
pantalla (usando en este caso 5 segundos) , que deja pasar un tiempo antes de
pasar al siguiente block. Para calcular los tiempos necesarios para cada acción, se
procedió a cronometrar las mismas utilizando el modo “Paso a paso” que nos
permite realizar una acción cada vez que se presiona el botón. Primero se mano el
robot a la posición de la banda transportadora, tomando el tiempo. Después se
tomaron los tiempos hacia la posición de la fresadora y el tiempo de apertura de la
puerta de misma.
Tabla 2.- Tiempos
Tiempo en segundos – tiempo
redondeado
Home – Banda 9.65 -10
Abrir puerta 4.39 – 5
Robot - Fresa 5.89 – 6
Fresa - Home 6.97 - 7
Función Código
Abrir mordaza 324
Abrir griper 9
Cerrar griper 11
Iniciar fresa 321
APF ( abrir puerta de fresa) 322
CPF( cerrar puerta de fresa ) 323
Cerrar mordaza 325

5. Ilustración 1 Comandos
Ilustración 2.- programa