Este documento presenta un resumen de una práctica de introducción al sistema de manufactura integrada por computadora (CIM). Explica las partes del CIM como robots, bandas transportadoras y módulos. También describe los pasos para encender el sistema, incluyendo reguladores de voltaje y aire comprimido. Finalmente, los estudiantes aprendieron a manipular un brazo robot manualmente y concluyeron que ahora entienden mejor el funcionamiento del CIM para prácticas futuras.

1. Robótica Industrial
Título : Introducción al CIM Área de Almacén
Reporte de Practica 1
Ing. Elsa Mijares Fong
Hora 12:00-14:00
Equipo N° 1 N° de Control
Hernández García Daniel 11071044
Maya Esquivel Luis Arturo 11070456
Rodríguez Llorente Denisse Reene 11070634
Yáñez del Ángel Ilse Eréndira 11071557

2. Título: Introducción al CIM Área de Almacén
Introducción
En esta práctica se mostrara el funcionamiento básico del CIM y sus partes; los
robots, las bandas transportadoras, el hardware y software, además de los
elementos extras que permiten el funcionamiento de éste.
La Manufactura Integrada por Computadora (CIM) es un método de manufactura
en el cual el proceso entero de producción es controlado por una computadora.
Típicamente, depende de procesos de control de lazo cerrado, basados en
entradas en tiempo real desde sensores.
CIM está especialmente diseñada para los estudiantes de ingeniería. Permite el
estudio de la teoría y el trabajo práctico con el sistema para obtener conocimientos
profundos sobre CIM, que se aplican también a aplicaciones transversales en las
siguientes áreas didácticas: Automatización, neumática, Mecatrónica, Electrónica,
Control de procesos.
Como está constituido el CIM.
El sistema CIM está compuesto por diferentes módulos, cada uno para reproducir
una aplicación básica de las comúnmente utilizadas en la industria.
Cada módulo está implementado con componentes electrónicos, mecánicos y
neumáticos reales y desempeña una función específica. Como un sistema de
cómputo integrado, la salida de una actividad sirve como entrada de la actividad
siguiente, por medio de una cadena de eventos. El sistema completo es
controlado por un Controlador de Lógica Programable (PLC) y puede ser
configurado para desempeñar un proceso completo. Los módulos básicos son:
 Unidad Transportadora
 Unidad de Transferencia Lineal
 Unidad Pick & Place
 Mesa Rotativa de Seis Estaciones
 Sistema de Visión para Inspección
 Unidad de Perforación
 Brazo de Descarga
 Unidad de Pesado
 Unidad Paletizadora

3. Objetivo
Conocer el funcionamiento básico y las partes que componen al CIM , así como el
software que se utiliza para manejar los robots , los elementos de entrada y de
salida , el sistema de aire comprimido , los sistemas de seguridad para el CIM
,también como la experiencia de manipulación de coordenadas cartesianas , en el
área de almacenamiento .
Material y Equipo Utilizado :
Robot de Coordenadas Cartesianas y Robot P&D Coordenadas Cilíndricas

4. PROCEDIMIENTO
1) Energizar el sistema, en donde se deben subir 2 interruptores de OFF-ON.
2) Prender los 2 reguladores, los cuales cuentan con 3 fases (F1,F2,F3) y
tiene una entrada y una salida. Estos reguladores ayudan a balancear el
voltaje que entra al sistema, puesto que, si el voltaje llega muy alto lo
bajara y viceversa. Es por ello que se debe hacer lo siguiente:
* Energizar la línea – subir interruptor trifásico – checar que el selector este
operando de manera normal – enter (se verifica salida y los foquitos deben estar
en color verde).
3) Se debe encender el aire comprimido; para ello se debe subir energía y pulsar
botón .
 El aire pasará por un sistema de 8 filtros y cuenta con 2 tubos (1 de entrada
y otro de salida), todo el aire entra por esos dos tubos y pasa por las
canaletas.

5.  Se debe monitorear hasta que apague el botón rojo.
4) En la maquina se utiliza el programa BU RUN, el cual se encarga de controlar
todo el sistema operado de manufactura.
 Dar 2 clicks-
 En la primera pantalla hay un layout que sirve para controlar el CIM.
 Indicar el Main PLC (color azul), éste es quien manda a todo el sistema los
inputs y outputs.
 Las casillas sirven para mandar el material a las maquinas:
FMC2100  conformado por robot, torno, controlador, PC. En ésta maquina se
trabajan piezas cilíndricas.
FMC2200  Fresa con centro de maquinado CNC. Aquí se maquina una pieza en
forma cubica y se realiza el proceso de ensamblado para dar una pieza final o
terminada.
Estación de control de calidad: (Estación V12000)
Se conforma por: robot Mitsubishi y una controlador.
 Banda: sirve para llevar los materiales en un vagón, los cuales sirven para
poner los materiales cilíndricos o cúbicos.
Códigos de distinción dentro del programa:
Nombre Código
Pieza cilíndrica (cilindro chico) 3000
Pieza cubica (bloque) 5000
Vagón vacío 1000
Pallet vacío 2000
Cilindro de diámetro mayor 4000
Producto terminado (ensamble de 2 6000

6. piezas)
Producto no conforme (scrap) 7000
Pantalla de código de programación.
Cuenta con 3 barras, las cuales tienen como nombre:
 Barra 1: Power ON (energizado del sistema)
 Barra 2: Sistem OK (Software de sistema)
 Barra 3: Low air (indica que aun no el aire a donde se desea)
Nota: cuando los 3 botones están en color verde significa que esta trabajando
bien.
Dentro del programa existe otra pantalla con el siguiente nombre: Main program y
se encuentra indicada en la parte central .
Cuenta con 3 botones:
Dentro de la misma pantalla, en el costado derecho se encuentra Station Setting,
la cual cuenta con 5 botones:
En otra sección se encuentran los botones de :
Main program  parte central
Pression
Sistema can pain – can put
Can cell start store
Los 3 botones se cambian de
color verde cuando están
seleccionados.
Store
FMS1 Torno
FMS2 Fresa
PLU - Prensa
Estación de visión
Input Out put

7. Este botón es el encargado de traer las instrucciones del CIM a cada estación.
Sus ordenes de trabajo están definidas por:
 SP: Set Point.
 PV: Present valid.
Cuando se encuentra encendido el almacén, en la pantalla se indicaran los
códigos activos como:
SP 5102, donde cada numero representa lo siguiente:
 5: cubo
 1: maquinado en fresa.
 0: no se maquina en el torno.
 2: ensamble.
SP 3013, donde cada numero indica:
 3: cilindro
 0: no maquinado en fresa.
 1: maquinado en torno
 3: control de calidad y ensamble.
Program setting  establecer programa de trabajo.
Status  indica los vagones que andan trabajando (en ese momento se indicaban
31 vagones trabajando).
ALMACEN
Estos 4 botones son las instrucciones para mandar a home, para indicar que todo
esté bien los cuatro botones deberán estar encendidos.
Los modos de operación son:
 Manual
 Semi automática.
 Con el CIM control.
Dentro del programa se cuenta con 2 botones, los cuales son para mover las
coordenadas cartesianas del robot:
Es para obtener y poner la manita.
Store Stop Reset Start
GET

8. Es para poner en el almacén.
Después de haber realizado todo lo anterior, se supone que el CIM debe empezar
a funcionar, sin embargo esto no fue posible puesto que el software estaba
desprogramado en ese momento.
De ese modo se decidió pasar a realizar el trabajo mediante el selector manual, el
cual cuenta con 3 ejes X  , Y , Z (es un botón).
1) Mover el robot con el teech pendant (se mueve en ambos ejes)
 El material se toma por debajo.
 Teniendo el material en la manita se suelta la Z y se regresa el robot hasta
que llegue al tope.
 El eje Y se activa con el servo motor
Nota: el material a transportar debe tomarse por debajo y dejarse por arriba.
 Los alumnos tuvieron la oportunidad de maniobrar el robot y con ello tomar
un poco de experiencia en el uso del robot.
Datos de la Práctica
En esta practica demostramos como encender correctamente desde los
reguladores hasta el aire comprimido , además de saber checar el volumen de aire
STORE

9. comprimido necesario para empezar a operar los robots , también como es que se
maneja el sistema del CIM , y a operar de manera manual el robot del almacen.
Resultados Obtenidos
Se explicaron detalladamente las partes del CIM , así como el correcto encendido
de las fuentes de energía de estos ( la electricidad y el aire comprimido)
Se aprendió a manipular de manera manual el brazo Manipulador de
Coordenadas Cartesianas de la estación de Almacén ST2000, ubicándolo en
diferentes partes del bastidor utilizando su teach pendant.
Conclusiones
Al concluir la práctica nos familiarizamos un poco más con el CIM, ahora
conocemos el funcionamiento y los términos necesarios para la utilización de los
robots durante las siguientes prácticas, así como ayudarnos a comprender más
fácilmente como se desarrollarán las mismas.
Fecha de la Practica: 18 de Febrero del 2015
Fecha de Entrega de la Práctica: 25 de Febrero del 2015