Este documento describe los pasos para reconocer y programar un robot CRS. Incluye detalles sobre encender el robot, computadora y controlador, así como escribir un programa en RAPL3, crear aplicaciones, transferir archivos al controlador, grabar puntos de posición y apagar el sistema. El objetivo era conocer las partes del robot CRS y aprender a programarlo.

1. Robótica Industrial
Título : Reconocimiento y Programación del Robot CRS
Reporte de Practica 4
Ing. Elsa Mijares Fong
Hora 12:00-14:00
Equipo N° 1 N° de Control
Hernández García Daniel 11071044
Maya Esquivel Luis Arturo 11070456
Rodríguez Llorente Denisse Reene 11070634
Yáñez del Ángel Ilse Eréndira 11071557

2. Título:
Reconocimiento y Programación del Robot CRS
Introducción
PROGRAMACIÓN ROBOTS CRS INTRODUCCIÓN. La marca CRS cuenta con
cuatro modelos diferentes de robots con características diferentes para cubrir
necesidades específicas.
Los modelos son los siguientes:
• CataLyst 3.
• CataLyst 5.
• A 465. • F 3.
Las características de los cuatro modelos de robots son los siguientes:
Sistema de coordenadas por Eje (joint). Se mueve cada eje en forma
independiente. Cuando no se ha enviado a home es el único sistema que se
puede acceder, con una velocidad máxima de 10% antes de enviar a home, desde
la ventana terminar, escribir el eje a mover y la distancia “joint 1,5”, o por medio
del teach, seleccionar el tipo de movimiento, el sistema joint F3 y F4
respectivamente y la velocidad. La numeración de los ejes va de la base hasta el
efector final.

3. Sistema cartesiano (world).
Toma como origen el centro de la base del robot.
Desde la ventana de la terminal escribir el eje a mover y la distancia, “wx 5” , “wy
10” , etc.
Objetivo
Conocer cada una de las partes que componen este robot CRS además de
aprender a programarlo en su lenguaje de programación RAPL3.
Materialy Equipo Utilizado :
- Computadora
- TechPendant
- Robot CRS
- Controlador
PROCEDIMIENTO

4. 1.-Energizar el sistema, en donde se deben subir 2 interruptores de OFF-ON.
2.-Prender los 2 reguladores, los cuales cuentan con 3 fases (F1,F2,F3) y tiene
una entrada y una salida. Estos reguladores ayudan a balancear el voltaje que
entra al sistema, puesto que, si el voltaje llega muy alto lo bajara y viceversa. Es
por ello que se debe hacer lo siguiente:
* Energizar la línea – subir interruptor trifásico – checar que el selector este
operando de manera normal – enter (se verifica salida y los foquitos deben estar
en color verde).
3.- Se debe encender el aire comprimido; para ello se debe subir energía y pulsar
botón .
 El aire pasará por un sistema de 8 filtros y cuenta con 2 tubos (1 de entrada
y otro de salida), todo el aire entra por esos dos tubos y pasa por las
canaletas.
 Se debe monitorear hasta que apague el botón rojo.

5. 4.- Encender la computadora correspondiente al robot CRS
5.- Buscar en la pantalla del escritorio el software Robcomm 3, se le hace doble
clic al icono y se abre la pantalla del programa.
6.- En la barra de herramientas ahí está la terminal, Se abre la terminal, es una
pantalla negra

6. 7.- Se enciende el interruptor de controlador
8.- En la terminal se empiezan a abrir los programas del controlador que hacen
posible la comunicación entre el robot y el controlador.

7. 9.- Cuando se prende el controlador el teach pendant se enciende
automáticamente. Se desconecta el teach pendant con application motion> main
menu> escape y pregunta si se quiere dejar el control del robot se presiona la
tecla F1 para decirle que sí (YES) y dirá en la pantalla pendant off. Una vez
apagado se puede mover el robot desde la pc.
10.- En la terminal se escribe home pero antes de darle Enter se debe presionar el
botón arm power en el controlador, se escuchará un sonido de encendido y solo
así se le da Enter, el robot moverá sus ejes a 0. Checara cada eje, la distancia, el
software, el motor y el encoder, cuando cada uno de estos esta correcto mostrará
un OK por cada eje son 6 en total.

9. 11.- Mandar a ready el robot de igual forma escribiendo ready en la terminal y
dándole Enter.

10. 12.- Ya que está en ready se va abrir el menú File > New para abrir un archivo
nuevo. Aparecerá una nueva ventana nueva para escribir un nuevo programa en
lenguaje RAPL3 y se escribe con minúscula el programa.
13.- PROGRAMA
main
teachable cloca, b,c, d
speed_set(10)

11. ready()
finish()
move (a)
finish()
grip_open()
finish()
move (b)
finish()
grip_close()
finish()
move (a)
finish()
move (c)
finish()
move (d)
finish()
grip_open()
finish()
move (c)
finish()
ready()
endmain
14.- Nombrar al programa , se va al menú File > Save as y se le da Enter. Saldrá
una ventana emergente donde mostrara el disco local c: con varias carpetas: CRS,
Robcomm 3 y Ejemplos. Se guarda en Robcomm 3 con un nombre y muy
importante la extensión .r3 para esta práctica el programa se llamará ilse.r3 y se
da Aceptar.

12. 15.-Como siguiente paso reacomodaremos las ventanas , para acomodar las
ventanas se va al menú Windows > Tile y así acomodará la ventana editor y la de
la terminal.

13. 16.- Compilar el programa se hace de la siguiente manera se va a Compile y
verificara si el programa está correcto, si está bien saldrá una palomita y se le da
clic al botón OK.

14. 17.- Luego se necesita crear otro archivo llamado aplicación, se va al menú
Application> New application.
Y saldrá una ventana igual que cuando se guardó el archivo .r3 pero ahora se
guardará con la extensión .app y el mismo nombre debe quedar así: ilse.app. Se
acepta y se crea la aplicación.

15. 18.- Después se necesita transferir con el botón que está a lado del botón del
compilador donde dice Send application al darle Enter saldrá una ventanita donde
se está transfiriendo la aplicación en este caso ilse.app.
Si hubiera pasado bien se hubiera creado el tercer archivo object que no tiene
extensión, ahora se va al menú Application > Setup ahí salen los 3 archivos:
ilse.r3, ilse.app e ilse. Si no sale automáticamente no se puede abrir en la terminal.

16. 19.- El paso que sigue es transferir los archivos al C500, se va al menú C500 >
File transfer cuando se da Enter, aparece una ventana emergente de lado
izquierdo salen los archivos de la pc y de lado derecho los del controlador.
Se busca el archivo ilse (el archivo object), ilse.r3 e ilse.app para seleccionar los
tres al mismo tiempo es necesario mantener presionada la tecla Ctrl. Una vez
seleccionados los archivos se activa en medio un botón con una flechita hacia la
derecha y se le da clic así se pasan los archivos del pc al controlador.
20.- Cuando diga que se han pasado con éxito a la terminal se escribe: ash ilse de
esta forma abre el object y se le da Enter.

17. Con esto creará el cuarto archivo ilse.v3 que es el archivo de variables con esto se
termina todo el proceso, lo que sigue es escribirle: list, con ello aparecerá la lista
de variables a, b, c, y d entonces se graban las variables.
21.- En la terminal se escribe pendant, se transferirá el archivo ilse.app al teach
pendant y preguntará si se quiere editar o correr el programa, se presiona F1 (para
ver las variables) y luego pregunta que si se quiere editar las variables, buscarlas
o moverlas se presiona F1 y con ello deberían salir las variables encontradas a, b,
c, d entonces se selecciona una por una y grabándolas.

19. 22.- Ya cuando están las variables grabadas hechas se apaga el teach pendant y
en la terminal se escribe: run ilse.
23.- Por ultimo para salir del programa se escribe exit en la terminal luego se da
Enter, después pregunta que si se está seguro de salir y se teclea Y.
En la terminal se escribe: shutdown now, se le da un Enter y cerrará todas las
aplicaciones que abrió, hasta que en la pantalla del controlador mencione system
halted ya se puede apagar el controlador con el botón correspondiente y cerrar el
programa en la computadora.

21. Datos de la Práctica
Se reconoció al robot CRS , posteriormente se encendió su computadora y abrió
su programa ,se prendió su controlador después se mando a home al robot , se
empezó a escribir el programa , se guardó y se empezaron a crear las dos
aplicaciones más necesarias , se transfirieron al controlador , se trató de guardar
puntos , se apagó el teach pendant , se salió del programa y se apagó el
controlador , posterior a eso su computadora.
Resultados Obtenidos
Reconocimiento del Robot CRS
Aprendizaje sobre el programa de Robcomm 3
Aprendizaje sobre programación en esta la tercera generación de robots .
Conclusiones
Fecha de la Practica: 22 de Abril del 2014
Fecha de Entrega de la Práctica: 27 de Abril 2014