La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920. Desde entonces, los robots han evolucionado de muñecos mecánicos a máquinas industriales programables. Los robots modernos tienen diversas aplicaciones como la soldadura, pintura y montaje en fábricas. Existen diferentes tipos de robots como los industriales, móviles, médicos y androides.

1. Esc. Sec. Profr. Moisés Sáenz
Elaborado por:
 Viridiana Cerón
 Daniela Dionisio
 Fausto Saldaña
Asesorado por:
Alexandra Mendoza Ortiz

2. La palabra robot se utilizó por primera vez en 1920 en una obra llamada
"Los Robots Universales de Rossum", escrita por el dramaturgo checo
Karel Capek. Su trama trataba sobre un hombre que fabricó un robot y
luego este último mata al hombre. La palabra checa 'Robota' significa
servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirtió
en el término robot.
Luego, Isaac Asimov comenzó en 1939 a contribuir con varias relaciones
referidas a robots y a él se le atribuye el acuña miento del término
Robótica y con el surgen las denominas "Tres Leyes de Robótica" que
son las siguientes:
• Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inacción,
que un ser humano sufra daños.
• Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos,
salvo que estén en conflictos con la primera ley.
• Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esté en
conflicto con las dos primeras leyes.
INTRODUCCION

3. Historia de los Robots
Por siglos el ser humano ha construido máquinas que imiten las partes del cuerpo humano.
Los antiguos egipcios unieron brazos mecánicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos
fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
inspiración de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidráulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante
los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos
que tenían algunas características de robots. Jacques de vauncansos construyó varios
músicos de tamaño humano a mediados del siglo XVIII.
En 1805, Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz de hacer dibujos.
Una serie de levas se utilizaban como ‘ el programa ’ para el dispositivo en el proceso de
escribir y dibujar. Éstas creaciones mecánicas de forma humana deben considerarse como
inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su época. Hubo
otras invenciones mecánicas durante la revolución industrial, creadas por mentes de igual
genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la producción textil. Entre ellas se
puede citar la hiladora giratoria de hargreaves (1770), la hiladora mecánica de crompton
(1779), el telar mecánico de cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

4. • Siglo XVIII. A mediados del J. de Vaucanson
construyó varias muñecas mecánicas de tamaño
humano que ejecutaban piezas de música
• 1801.J. Jacquard invento su telar, que era una
máquina programable para la urdimbre
•1805. H.Maillardet construyó una muñeca mecánica
capaz de hacer dibujos.
• 1846. El inventor americano G.C Devol desarrolló
un dispositivo controlador que podía registrar señales
eléctricas por medios magnéticos y reproducirlas
para accionar un máquina mecánica. La patente
estadounidense se emitió en 1952.
• 1951. Trabajo de desarrollo con tele operadores
(manipuladores de control remoto) para manejar
materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos
emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
• 1952. Una máquina prototipo de control numérico
fue objetivo de demostración en el Instituto
Tecnológico de Massachusetts después de varios
años de desarrollo. Un lenguaje de programación de
piezas denominado APT (Automatically Programmed
Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en
1961.
CRONOLOGIA DE LOS ROBOTS

5. • 1954. El inventor británico C. W. Kenward
solicitó su patente para diseño de robot.
Patente británica emitida en 1957.
G.C. Devol desarrolla diseños para
Transferencia de artículos programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el
diseño en 1961.
• 1959. Se introdujo el primer robot
comercial por Planet Corporation. estaba
controlado por interruptores de fin de
carrera
• 1960. Se introdujo el primer robot
‘Unimate’’, basada en la transferencia de
artic. programada de Devol. Utilizan los
principios de control numérico para el
control de manipulador y era un robot de
transmisión hidráulica.
• 1961. Un robot Unimate se instaló en la
Ford Motors Company para atender una
máquina de fundición de troquel.
• 1966. Trallfa, una firma noruega,
construyó e instaló un robot de pintura por
pulverización

6. • 1968. Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en
SRI (standford Research Institute), estaba provisto de una
diversidad de sensores así como una cámara de visión y
sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
• 1971. El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de
accionamiento eléctrico, se desarrolló en la Standford
University
• 1973. Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de
programación de robots del tipo de computadora para la
investigación con la denominación WAVE. Fue seguido por
el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial para
Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
• 1974. ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento
completamente eléctrico. Kawasaki, bajo licencia de
Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para
estructuras de motocicletas. Cincinnati Milacron introdujo el
robot T3 con control por computadora.
• 1975. El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones
de montaje, una de las primitivas aplicaciones de la
robótica al montaje.

7. • 1976. Un dispositivo de Remote Center Compliance
(RCC) para la inserción de piezas en la línea de montaje
se desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs
en estados Unidos.
• 1978. El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y
programó para realizar operaciones de taladro y circulación
de materiales en componentes de aviones, bajo el
patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided
Manufacturing).
• 1979. Desarrollo del en la Universidad robot tipo SCARA
(Selective Compliane Arm for Robotic Assembly) de
Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA
comerciales se introdujeron hacia 1981.
• 1980. Un sistema robótico de captación de recipientes
fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode
Island. Con el empleo de visión de máquina el sistema era
capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones fuera de un recipiente.
1981. Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon
un robot de impulsión directa. Utilizaba motores eléctricos
situados en las articulaciones del manipulador sin las
transmisiones mecánicas habituales empleadas en la
mayoría de los robots.

8. • 1982. IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios
años de desarrollo interno. Se trata de un robot de estructura de caja
que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento
ortogonales. El lenguaje del robot AML, desarrollado por IBM, se
introdujo también para programar el robot SR-1.
• 1983. Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp.
bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de
montaje
programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea de
montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
• 1984. Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se
desarrollaran programas de robots utilizando gráficos interactivos en
una computadora personal y luego se cargaban en el robot.

9. •La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar
la exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.
•Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto
también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,
•Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez
los mandos las junturas del robot.
•El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación
que proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.
•Enseñe la pendiente - Un método popular para programar el robot. Esto es
que una mano pequeña contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento
del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza
la repetición de sucesiones. Las pendientes más prolongadas incluyen más
funcionalidad
Estructura Mecánica de los Robots

10. Los robots pueden ser de diferentes diseños al igual que programas,
todo depende de la función que vayan a realizar. Lo que si se conoce
son las diferentes características que pueden poseer
•La precisión que tienen a la hora de realizar una acción o movimiento.
• La capacidad de carga, en kilogramos que el robot puede manejar.
• El grado de libertad que tienen con sus movimientos.
• El sistema de coordenadas que especifica a que direcciones se realizaran sus
movimientos y posiciones. Estas pueden ser coordenadas cartesianas
(x,y,z), cilíndricas, al igual que polares.
• La programación de cada robot o el poder de aprendizaje que cada uno tiene.
Características de los Robots

11. APLICACIONES DE LA ROBOTICA
• Manipulación en fundición
•Moldes
•Otros
• Manipulación en moldeado de plásticos
• Manipulación en tratamientos térmicos
• Manipulación en la forja y estampación
Soldadura
•Por arco
•Por puntos
•Por gas
•Por láser
•Aplicación de materiales
•Pintura
•Adhesivos y secantes
•Otros
•Mecanización
•Carga y descarga de máquinas
•Corte mecánico, rectificado, desbardado y pulido
• Otros procesos
•Láser
•Chorro de agua
•Otros
• Montaje
•Montaje mecánico
•Inserción
•Unión por adhesivos
• Unión por soldadura
•Manipulación para montaje
•Otros
• Paletización
• Medición, inspección, control de
calidad
• Manipulación de materiales
• Formación, enseñanza e investigación

12. Robots Androides . Son aquellos robots que se
parecen y actúan como seres humanos..
Robots Móviles . son robots que tienen
ruedas o patas que permite que esta se
desplaza de acuerdo a su programación.
Estos poseen su propio sistema de
sensores, y son utilizados para
exploraciones espaciales y submarinos, al
igual que en las industrias.
Robots Industriales . son
maquinas mecánicas y
electrónicas que realizan
procesos de fabricación y manejo.
Estos robots no necesitan la
intervención humana y son muy
populares en países como Japón
y Estados Unidos.
TIPOS DE ROBOTS

13. Robots Médicos . estos robots
logran igualar la precisión de los
movimientos y las funcione de los
órganos que están remplazando.
Robots Teleoperadores: estos robots son
controlados por un operador humano y se
utilizan cuando se tiene que trabajar con
residuos químicos y en la desactivación de
bombas.
Robots Poliarticulados: son robot que se mueven en un
determinado espacio de trabajo y realizan desplazamientos
limitados. Estos tienen un limitado grado de libertad,
sistemas de coordenadas y se caracterizan principalmente
por ser básicamente sedentarios. Entre estos encontramos:
Robots Industriales, Robots cartesianos y los manipuladores.

14. Robots Zoomórficos: son aquellos que
imitan a los seres humanos. Estos se
pueden categorizar en caminadores y no
caminadores.
Robots Híbridos: estos se
caracterizan por ser una
combinación de diferentes tipos
de robots

15. BIBLIOGRAFIA
http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm
http://robotiica.blogspot.mx/2007/10/historia-de-la-robtica.html
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm
http://robotcamixo.blogspot.mx/2010/11/caracteristicas-generales-de-los-robots.html
http://formacion.faico.org/Proyectos/ROBINDUSTRIA/RobotsIndustriales.htm