Seminario - Métodos de deteccion de objetos

1. UNIVERSIDAD AUTÓNOMA CHAPINGO
POSGRADO EN INGENIERÍA AGRÍCOLA
Y USO INTEGRAL DEL AGUA
SENSORES Y CONTROLES
DETERMINACIÓN DEL FINAL DE SURCO EN LÍNEAS DE CULTIVO
Hugo Antonio Fernández
22 de febrerode 2018
Hoja 2
I. ANTECEDENTES
Los robots autónomosempleandiferentessensorespara
la deteccióndel caminoa seguir,losobstáculosa evadir
y los retornos que deben realizar.
Láser
El escánerlaseresuntipode sensorqueestaencontinua
expansión en el mundo de la robótica. Las técnicas
dominantes para la obtención de medidas de distancia
basadasenlásersonlasdenominadastécnicasdetiempo
de vuelo (TOF) y las técnicas de cambio de fase.
Un sistemaTOF lanza un pulsoláserde corta duracióny
se mide el tiempo que tarda éste en volver. La distancia
se calcula entoncescomounmediode lavelocidadde la
luz por el tiempo que ha tardado el láser en realizar un
viaje de ida y vuelta (Viñals, 2012).
Entre las ventajas que tiene el escáner laser se tienen:
- Es rápido,estoesmuyútilyaque nose tieneque
compensar la medida por el movimiento del
vehículo.
- Precisión bastante elevada. Errores menores a
10 milímetros.
- La resolución angular de 0.5°- 0.25°, mayor a la
ofrecida por un sonar.
- Los datos obtenidos son interpretados
directamente como la distancia del sensor al
objeto.
Entre las desventajas están:
- El sensor solo ofrece información limitado
acierto plano donde se proyecta el haz de luz.
- El costo del sensor resulta costoso.
Sonar
Este tipo de sensores funciona tanto como emisores
como receptores de ultrasonidos. Al igual que el láser
utiliza técnicas TOF para detectar distancias.
Las ventajas principales de este tipo de sensor son:
- Bajo costo. Un dispositivosónar de gran calidad
cuestaalrededorde 10 dólares(Encomparación
con los5000 dólaresque puede costarunsensor
láser).
- Gran precisión.El errorenla medidaesmenora
1%.
- Puede operar sin requisitos de visibilidadni de
luz.
Entre las desventajas que presentan están:
- Reflexiones múltiples.LA onda de sonido puede
rebotar en varios obstáculos antes de volver al
receptor, causando falsas medidas.
- Mala resolución angular.
- Rangode medidalimitada.El rangode detección
para algunos sonar es de hasta 10 metros, pero
casi todos no detectan objetos pequeños mas
allá de 5 metros.
Visión
Una cosa que faltaa todos lossensoresde detecciónde
distancias es la habilidad de extraer propiedades de las
superficies observadas e identificar objetos. Las
imágenesacolor(oescalade grises)nospermitenutilizar
un amplio repertorio de información para identificar y
localizar componentes del entorno.
II. OBJETIVO
Detección de final de surcos en cultivos
VI. PLAN A FUTURO

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Y USO INTEGRAL DEL AGUA
Describir y conocer mas a fondo el sensor ultrasónico.
VII. LITERATURA CITADA
Viñals Pons Joaquín. 2012. Localización y generación de
mapasde entorno(SLAM) de unrobotpor mediode una
Kinect. Tesis. Universidad Politécnica de Valencia.