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T1-Control.pptx
- 1. Control Automático deSistemas Tema 1: Introducción al Control
- 2. Contenido 1. Introducción alControl 2. ¿Dónde aplicar control? 3. Conceptos básicos en control 4. Modelado de sistemas 5. Algebra de bloques 6. Modos de control 7. Diseño de sistemas de control
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- 4. Introducción al Control ¿QUÉES EL CONTROL AUTOMÁTICO? De una manera intuitiva se concibe el control automático como la rama de la técnica que tiene por objeto concebir ingenios que funcionen autónomamente, es decir, que funcionen solos. En este contexto, entenderemos como sistema o proceso a un dispositivo o planta bajo control. También se entiende como un conjunto de elementos, componentes o entidades que interaccionan entre sí para alcanzar un objetivo común.
- 5. Introducción al Control ¿QUÉES EL CONTROL AUTOMÁTICO? Rama transversal de la Ingeniería dedicada a hacer que los sistemas funcionen de manera autónoma. Lec.
- 6. Introducción al Control Conaplicaciones en: • Fisiología • Economía • Y como se mencionó anteriormente, en muchos campos de la ingeniería: - Hidráulica - Electrónica - Mecánica - Química - Etc. Lec.
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- 8. ¿Dónde aplicar control? Aguafría Agua Caliente Ducha de casa La persona necesita regular la temperatura del agua para no “quemarse” o “enfriarse”. Para ello maneja las llaves de agua fría y agua caliente. Siente a través de la piel Actúa con sus manos en las perillas Lec.
- 9. ¿Dónde aplicar control? Sistemade calefacción Se necesita regular la temperatura de un espacio cerrado. Para ello se maneja una válvula que regula la potencia calórica inyectada. Lee la medida del sensor Actúa con sus manos abriendo o cerrando la válvula Lec.
- 10. Velocidad de unvehículo Un sistema se puede considerar de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor o cambio en particular de alguna manera definida. En este caso, el control de dirección de un vehículo realizado por el conductor. Así mismo, el control de velocidad es otro ejemplo. ¿Dónde aplicar control? Lec.
- 11. Control de vuelode un avión ¿Dónde aplicar control? CONTROL DE ESTABILIDAD Lec.
- 12. Control de vuelode un avión ¿Dónde aplicar control? https://www.youtube.com/watch?v=faB5bIdk si8 https://www.youtube.com/watch?v=totzfPN4hW Q Estable https://www.youtube.com/watch?v=totzfPN4hW Q Inestable Lec. https://www.youtube.com/watch?v=faB5bIdks i8
- 13. Péndulo invertido Aplicación delpéndulo invertido, el Segway. ¿Dónde aplicar control? CONTROL DE ÁNGULO Problemas de inestabilidad Estabilidad Lec.
- 14. Conceptos básicos encontrol
- 15. Conceptos básicos encontrol Estación de generación de energía combustibl e Motor DC SISTEMA ¿Qué es un sistema?. Se puede pensar en un sistema como una caja negra con entradas y salidas. Lo importante de esta descripción es la relación entre las entradas y salidas del sistema, más que los componentes internos de ella. Movimiento electricidad voltaje mecánico Lec.
- 16. Conceptos básicos encontrol En el caso particular del control automático, los sistemas a controlar serán usualmente sistemas dinámicos. Los sistemas dinámicos son aquéllos donde sus salidas dependen de las entradas actuales y pasadas y del tiempo en el cual éstas se produzcan. Son aquéllos que evolucionan con el tiempo y en el que los efectos de una determinada acción no ocurren de forma instantánea. Sistema 𝑢1 𝑢2 𝑢𝑛 𝑦1 𝑦2 𝑦𝑚 Señales de entrada Señales de salida
- 17. Conceptos básicos encontrol Proceso 𝑢1 𝑢2 𝑢𝑛 𝑦1 𝑦2 𝑦𝑚 PROCESO Se puede representar un proceso (o planta a controlar), por medio de un bloque con entradas (señales de control, mando o entrada) y salidas (productos que produce el proceso). MIMO Múltiples entradas y múltiples salidas Todo proceso dinámico lleva recursiva: causa → efecto. En esta asignatura trabajaremos con procesos que poseen sólo una entrada y una salida. Proceso implícita una relación SISO 𝑢 𝑦 Lec.
- 18. Conceptos básicos encontrol PROCESO Al existir distintas opciones respecto a la acción a tomar para gobernar el proceso, es necesario que se sepa predecir qué resultados se obtendrán de cada una de las posibles acciones. Por tanto, se requiere el conocimiento exhaustivo de las relaciones que existen entre las posibles acciones a tomar sobre el sistema y los resultados que determinarán cada una de ellas. Esto es lo que se llama un modelo matemático del proceso, y está constituido por las relaciones formales que ligan a las señales 𝑢𝑖e 𝑦𝑖.
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- 20. Modelado de sistemas Antecedentespreliminares Para poder estudiar sistemas de control, es necesario que los sistemas cumplan con la propiedad de LTI (Lineales Invariantes en el Tiempo), viene dada por dos conceptos fundamentales: Cumplen con la propiedad de superposición lo que los hace lineales: α𝑥1 𝑡 + β𝑥2 𝑡 → α𝑦2 𝑡 + β𝑦2(𝑡) Son invariantes en el tiempo: 𝑥 𝑡 − 𝑡0 → 𝑦(𝑡 − 𝑡0) Lec.
- 21. Modelado de sistemas Antecedentespreliminares Para asegurar la linealidad del sistema, es necesario que en el instante inmediatamente anterior al inicio de la excitación, el sistema se encuentre en reposo. Esto quiere decir que si la entrada del sistema es cero, entonces la salida es cero para 𝑡≤ 0. De esta forma podemos asegurar que las condiciones iniciales son nulas lo cual nos asegura la linealidad del sistema. Además de la condición de reposo inicial, también se puede asumir la causalidad del sistema. Un sistema causal es aquel en donde la salida en cualquier instante de tiempo depende de la entrada actual en ese instante y en el pasado, y por lo tanto no es anticipativo. 𝑦 0 =0 𝑦′ 0 =0 Lec.
- 22. Modelado de sistemas Descripciónmediante EDO Los modelos matemáticos son fundamentales en el control automático y esa es la razón por la cual se les dedica especial atención en los cursos de automática. Un modelo matemático es una “réplica” de las relaciones de entrada y salida de un sistema. En este caso, las relaciones reales de la entrada y la salida de un sistema se sustituyen por expresiones matemáticas. Los sistemas dinámicos son usualmente modelados mediante ecuaciones diferenciales lineales. 𝑎𝑛 𝑑𝑡𝑛 𝑑𝑛𝑦(𝑡) +𝑎𝑛−1 𝑑𝑡𝑛−1 𝑑𝑡 1 0 𝑑𝑛−1𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) + ⋯+𝑎 + 𝑎 𝑦 𝑡 =𝑏 𝑚 𝑑𝑡𝑚 𝑑𝑚𝑢(𝑡) + 𝑏𝑚 −1 𝑚 −1 𝑑 𝑢(𝑡 ) 𝑑𝑡𝑚−1 𝑑𝑡 1 0 + ⋯+𝑏 𝑑𝑢(𝑡) +𝑏 𝑢(𝑡) Lec.
- 23. MODELADO DE SISTEMAS Elhecho de limitarse a esta diferenciales es debido a: clase de ecuaciones 1. Sólo para esta clase de sistemas es posible establecer, en la actualidad, una teoría que sea a la vez general y simple. 2. Al menos en una primera aproximación, gran parte de los sistemas encontrados en la práctica admiten esta forma de representación. 3. Como generalmente los procesos se encuentran en estado estacionario (i.e. en un punto de operación), se utiliza Análisis Lineal, es decir, pequeñas perturbaciones en torno al punto de operación. Modelado de sistemas
- 24. 𝐹(𝑡 ) 𝐹𝑟(𝑡) MODELADO DE SISTEMAS(Sistema mecánico) Sistemas Mecánicos (formación de un modelo): Aplicación de leyes físicas (Leyes de Newton) 𝑥(𝑡 ) 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑛𝑒𝑡𝑎=𝐹 −𝐹𝑟−𝐹𝑎 𝑚 ∙𝑎 =𝐹 −𝑘 ∙𝑥−𝑐∙𝑣 𝑚 ∙𝑎 +𝑐∙𝑣 +𝑘 ∙𝑥=𝐹 𝐹𝑎(𝑡) Ecuación diferencial que describe la relación entre la fuerza 𝐹(𝑡) de entrada al sistema y el desplazamiento 𝑥(𝑡) de salida. 𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑚 ∙ 𝑑𝑡2+𝑐∙ 𝑑𝑡 +𝑘 ∙𝑥=𝐹 Sistema masa-resorte- amortiguador 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎,𝐹 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑥 Finalmente Modelado de sistemas Lec.
- 25. MODELADO DE SISTEMAS(otros ejemplos) Sistemas Mecánicos (bloques funcionales): 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎,𝐹 Resorte 𝐹 =𝑘 ∙𝑥 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑥 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎,𝐹 Amortiguador 𝐹 =𝑐∙𝑣 =𝑐 𝑑𝑥 𝑑𝑡 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑥 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎,𝐹 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑥 Masa 𝑑𝑣 𝑑2𝑥 𝐹 =𝑚 ∙𝑎 =𝑚 𝑑𝑡 =𝑐 𝑑𝑡2 Modelado de sistemas Lec.
- 26. Modelado de sistemas Laseñal 𝑥 𝑡 puede ser representada como la sumas de impulsos. Un sistema Lineal se describe en términos de su respuesta al impulso. 𝑥 𝑡 =𝑥 𝜏 𝛿 𝑡−𝜏 Respuesta al impulso Por otro lado, es posible representar la salida de un sistema en función de la superposición de señales de entradas básicas. Suponga que una señal 𝑥 𝑡 se puede aproximar como: Lec.
- 27. Modelado de sistemas Respuestaal impulso Se puede encontrar que la respuesta al impulso para t=0 denotada por h(t). Suponga una excitación arbitraria: ∞ 𝑥 𝑡 = 𝑥 𝜏 𝛿 𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ La respuesta al impulso de un sistema LTI: ℎ 𝑡 =𝑣 𝛿 𝑡 Como el sistema es lineal, la respuesta y(t) es 𝑦 𝑡 =𝑣 𝑥 𝑡 ∞ = 𝑥𝜏𝛿𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ ∞ = 𝑥𝜏𝑣 𝛿𝑡−𝜏 −∞ Lec. 𝑑𝜏
- 28. Modelado de sistemas Asegurandoque el sistema no varia en el tiempo ℎ 𝑡−𝜏 =𝑣 𝛿 𝑡−𝜏 𝑦 𝑡 = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ integral de convolución. la respuesta del sistema esta completamente caracterizada por la respuesta al impulso. ∞ Esta integral se conoce como La salidade cualquier sistema LTI es la convolución de la entrada x(t) con la respuesta al impulso h(t). ℎ 𝑡 𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 𝛿 𝑡 Sistema LTI 𝑥 𝑡 Respuesta al impulso Lec.
- 29. Ejemplo Sean 3 𝑡 𝑥 𝑡 =2 0 0<𝑡<2 𝑒 𝑙𝑟𝑒𝑠𝑡𝑜 ℎ 𝑡 = 1 0 0<𝑡<3 𝑒 𝑙𝑟𝑒𝑠𝑡𝑜 Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 30. Ejemplo Paso 1: Grafique𝑥 𝜏 y ℎ −𝜏 como funciones de 𝜏. Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 31. Ejemplo Comprobemos para 𝑡< 0,en 𝑡= −2 ∞ 𝑦 𝑡 = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ ∞ = 0𝑑𝜏= 0 −∞ Para 𝑡<0la respuesta del sistema será nula Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 32. Ejemplo Paso 2: Para 0<𝑡<2,en 𝑡= 1 𝑦 𝑡 ∞ = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ 1 2 3 3 3 = 2 𝜏𝑑𝜏= 4 𝜏 = 4 0 Notar que la salida del sistema presenta una respuesta distinta de cero para 𝑡=1 Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 33. Ejemplo Paso 3: Por lotanto, para 0 < 𝑡<2 ∞ 𝑦 𝑡 = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ 𝑡 3 3 = 2 𝜏𝑑𝜏= 4 𝜏 0 2 Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 34. Ejemplo 𝑦 𝑡 ∞ = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ 2 33 2 = 2 𝜏𝑑𝜏= 4 𝜏 =3 0 Paso 3: Para 2<𝑡< 3 Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 35. Ejemplo 𝑦 𝑡 ∞ = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ Paso4: Para 𝑡>3 Solo queda definir que ocurre con la salida del sistema para el tramo inicial Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 36. Ejemplo Paso 4: Para 𝑡>3 ∞ 𝑦𝑡 = 𝑥𝜏ℎ𝑡−𝜏𝑑𝜏 −∞ 𝑦 𝑡 =0 Modelado de sistemas Assignment Lec.
- 37. Transformada de Laplace Enla teoría de control lineal es común trabajar con una representación más flexible que una ecuación diferencial para el tratamiento simple de los sistemas. La Transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación diferencial en una ecuación algebraica más fácil de resolver. Es muy común trabajar con la transformada de Laplace haciendo uso de la transformada directa y la transformada inversa. 𝑆𝑖𝑓 𝑡 =𝑒𝑎𝑡 𝓛 ⟹ 𝐹 𝑠 = 1 𝑠−𝑎 𝑆𝑖𝐹 𝑠 = 𝜔 𝑠2+𝜔2 ⟹ 𝑓 𝑡 =𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡 𝓛−𝟏 Directa Inversa Modelado de sistemas Lec.
- 38. Modelado de sistemas Transformadade Laplace Siguiendo el teorema de convolución: 𝑡 𝑥 𝑡 ∗ℎ 𝑡 = 𝑥 𝜏 ℎ 𝑡−𝜏𝑑𝜏 0 Para este caso sea 𝑢 𝑡 la entrada al sistema, 𝑔 𝑡 su respuesta al impulso e 𝑦 𝑡 la salida del sistema: 𝑦 𝑡 =𝑢 𝑡 ∗𝑔 𝑡 𝑡 =𝑢 𝜏𝑔 𝑡−𝜏𝑑𝜏 0 Aplicando la transformada de Laplace se tiene que la salida de un sistema LTI esta representada de la siguiente forma: 𝑌 𝑠 =𝓛 𝑢 𝑡 ∗𝑔 𝑡 =𝑈 𝑠 𝐺 𝑠 Lec.
- 39. Sistema 𝒖(𝒕) 𝑼 (𝒔) 𝒚(𝒕) 𝒀(𝒔) Entrada Salida Transformadade Laplace Se le denomina Representación Externa, por cuanto nada se sabe sobre el mecanismo por el cual transforma las entradas en salidas. 𝐺 𝑠 = 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠 ) La relación existente entre la entrada 𝑈 𝑠 y la salida 𝑌 𝑠 , determinada por 𝐺 𝑠 se llama función de transferencia. Con esto se puede concluir que la función de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta al impulso de un sistema. Modelado de sistemas Lec.
- 40. MODELADO DE SISTEMAS(teoremas) Modelado de sistemas
- 41. MODELADO DE SISTEMAS(las más comunes) Modelado de sistemas
- 42. MODELADO DE SISTEMAS(ejemplos Laplace) Para el sistema mecánico LTI: 𝑚 ∙ 𝑑2𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑡2 +𝑐∙ +𝑘 ∙𝑥=𝐹 𝑑𝑡 𝓛 𝑝 𝐺 𝑠 = 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠 ) 1 𝑚 ∙𝑠2+𝑐∙𝑠+𝑘 𝑚 ∙𝑠2∙𝑋(𝑠) +𝑐∙𝑠∙𝑋(𝑠) +𝑘 ∙𝑋(𝑠) =𝐹(𝑠) Reordenando Función de Transferencia 1 𝑚 ∙𝑠2+𝑐∙𝑠+𝑘 𝐹(𝑠 ) 𝑋(𝑠 ) 𝐺𝑝(𝑠) Modelado de sistemas Lec.
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- 44. Algebra de bloques Representaciónde un sistema Se llama Diagrama de bloques a la representación mediante bloques (cajas) del sistema, donde se indiquen las relaciones entre bloques mediante los flujos de señales o acciones. 𝐺 𝑠 Lec. Entrada/Acción Salida/Respuesta Gracias al diagrama de bloques se tiene una idea global del conjunto y de la comunicación de señales entre los distintos componentes.
- 45. Algebra de bloques Representaciónde un sistema Cada uno de los componentes puede identificarse mediante su función de transferencia. Punto de ramificación 𝐻 𝑠 + − Punto de suma 𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝑈 𝑠 𝐴 𝑠 𝑦 𝑠 𝐺𝐴 𝑠 𝐺𝐵 𝑠 𝐺𝐶 𝑠 Lec.
- 46. Algebra de bloques Algunaspropiedades 𝐶 𝑠 =𝐴 𝑠 −𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 =𝐴 𝑠 +𝐵 𝑠 𝐶 𝑠 𝐴 𝑠 =𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 Lec.
- 47. Algebra de bloques Representaciónde un sistema 𝑈 𝑠 𝐸 𝑠 𝐴 𝑠 𝑈 𝑠 𝐴 =𝐺 𝑠 𝐵 =𝐺 𝑠 𝑌 𝑠 𝐴 𝑠 𝐶 =𝐺 𝑠 𝑌 𝑠 𝐸 𝑠 =𝐺 𝐴 𝐵 𝐶 𝑠 𝐺 𝑠𝐺 𝑠 𝑌 𝑠 𝐻 𝑠= 𝐹 𝑠 𝐹 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝐹 𝑠 Lec. 𝑌 𝑠
- 48. Algebra de bloques Representaciónde un sistema 𝐹 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐹 𝑠 =𝐸 𝑠 Ecuaciones 𝑌 𝑠 𝐸 𝑠 =𝐺𝐴 𝑠 𝐺𝐵 𝑠 𝐺𝐶 𝑠 𝑌 𝑠 𝐻 𝑠 =𝐹 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐹 𝑠 =𝐸 𝑠 𝑌 𝑠 𝑅 𝑠 = 𝐺𝐴 𝑠𝐺𝐵 𝑠 𝐺𝐶 𝑠 Lec. 𝐺𝐴 𝑠 𝐺𝐵 𝑠 𝐺𝐶 𝑠 +1
- 49. Lec. Assignment Algebra de bloques Ejemplo Reduzcael siguiente diagrama de bloques de un sistema: Resultado 𝑌 𝑠 𝑅 𝑠 = 𝐵 𝑠 +𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 1+ 𝐵 𝑠 +𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝐻1 𝑠 𝐻2 𝑠
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- 51. Modos de control MODOSDE CONTROL Un sistema se puede considerar de control si la salida se controla de modo que pueda adoptar un valor deseado (o cambio en particular) de alguna manera definida. Existen dos formas básicas de sistemas de control: 1. Control en lazo abierto (manual). 2. Control en lazo cerrado (automático). Lec.
- 52. Modos de control CONTROLEN LAZO ABIERTO En un sistema de control en lazo abierto la entrada se elige con base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. Esta salida, sin embargo, se ve modificada por el cambio en las condiciones externas de operación. Proceso Determinar acción Referencia Señal de control Variable controlada Perturbaciones Lec.
- 53. Modos de control CONTROLEN LAZO ABIERTO Ejemplo: Lec.
- 54. Modos de control CONTROLEN LAZO ABIERTO Ventajas: • Sencillo y Económico. Desventajas: • En presencia de perturbaciones no cumple su objetivo. ¿Cuándo utilizarlo? • Cuando la relación entrada-salida es bien conocida. • No existen perturbaciones. • En aplicaciones no críticas. Lec.
- 55. Modos de control CONTROLEN LAZO CERRADO Principio de realimentación El núcleo fundamental del control se basa en este principio. Este es el medio a través del cual una señal relacionada con la variable real a controlar se realimenta para compararse con la señal de referencia o deseada. Perturbaciones Proceso Determinar acción Referencia Variable (señal) de control Variable controlada Observar Error Lec.
- 56. Modos de control CONTROLEN LAZO CERRADO Entonces, se puede definir el control en lazo cerrado como los que actúan sobre el proceso a controlar en base a las discrepancias entre el estado actual del sistema y el comportamiento deseado del mismo. Proceso + - Medidor Controlador Actuador Referencia, consigna o setpoint Variable controlada Perturbaciones Error Señal de control Ruido Lec.
- 57. Modos de control CONTROLEN LAZO CERRADO Ejemplo: Lec.
- 58. Modos de control CONTROLEN LAZO CERRADO Nomenclatura Variable/s controlada/s: información del proceso que se desea mantener en un determinado rango o modificar su comportamiento (Ejemplos: temperatura de un habitación, velocidad del vehículo, …). Variable/s (señal/es) manipulable/s o de control: son las señales que permiten modificar el comportamiento del sistema. Aquellas que permiten actuar sobre el proceso (Ejemplos: estado de una válvula, apertura ventilación, …). Consigna, referencia o setpoint: valor (o perfil) deseado al que se pretende llevar a las variables controladas (Ejemplos: temperatura de 22ºC, velocidad de 120 Km/h, …). Error: diferencia entre la referencia y la variable controlada. En base al error producido, el sistema de control generará la señal de control oportuna. Perturbaciones: variables externas que afectan (en general negativamente) al comportamiento del proceso a controlar (Ejemplo: temperatura externa, pendiente de una carretera, …)..
- 59. Modos de control Proceso Controlador + - Salida 𝑦(𝑡) Control 𝑢(𝑡) Error 𝑒(𝑡) Referencia 𝑟(𝑡) CONTROLEN LAZO CERRADO Definición del problema de control En cualquier problema de control se considera que se dispone de una variable controlada “y(t)” que debe seguir a una referencia “r(t)” con el mínimo error “e(t)” posible a pesar de las perturbaciones “d(t)” existentes. Para conseguir esto se tiene acceso a una señal de control “u(t)” que permite modificar el valor de la variable controlada. Perturbación 𝑑(𝑡 ) Lec.
- 60. Diseño de sistemasde control
- 61. Diseño de sistemasde control Diseño de un sistema de control automático Pasos a seguir: 1. Identificar las variables del proceso que van a ser controladas. 2. Identificar variables que van a ser manipuladas y sus límites físicos. 3. Seleccionar instrumentación de medida y accionamientos de control. 4. Seleccionar resto de elementos: conexiones, tarjetas, cableado… 5. Obtener modelos matemáticos del sistema para control y simulación. 6. Decidir los objetivos del control y seleccionar la configuración del control y el tipo de controladores. 7. Diseño del controlador. 8. Simular el comportamiento del sistema controlado usando los modelos. 9. Implementación en el sistema real y correcciones necesarias.
- 62. Diseño de sistemasde control Diseño de un sistema de control automático Teoría de control: Lec.
- 63. Diseño de sistemasde control Diseño de un sistema de control automático Teoría de control: Lec.
- 64. Cierre de launidad
- 65. Cierre de launidad Principales conceptos analizados • Automática / control automático • Señales • Sistema, proceso y/o planta • Sistema dinámico • Modelado y comportamiento lineal • Realimentación: ventajas e inconvenientes • Lazo (bucle) abierto y lazo cerrado. • Diseño de sistemas de control