En el siglo XII se estableció de forma permanente el asentamiento de Los Molinos, cuyos primeros pobladores eran en su mayoría ganaderos. Formó parte del territorio de El Real de Manzanares hasta 1667, cuando la reina Mariana de Austria le otorgó el título de villazgo. Debido a su excelente ubicación natural cerca de la Sierra de Guadarrama, la villa se ha convertido en un destino turístico popular.