¿QUE SON LOS AGENTES FISICOS Y QUE CUIDADOS TENER.pptx
Fundamentos del control de motores eléctricos - Introducción
1. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 1
Tema 1 - INTRODUCCION AL CONTROL DE MOTORES
CONCEPTO DE ACCIONAMIENTO ELÉCTRICO
Componentes de equipos de producciónen la industria moderna:
- El motor primario.
- El dispositivo transmisor de energía.
- El equipo que desarrolla el trabajo aplicación particular.
Motor primario motor eléctrico
Supera desempeño máquinas vapor, hidráulicas, motores diesel o gasolina.
Motores eléctricos conectadosa un sistema de control
Facilitar ajuste condición operación satisfacer requerimientos carga mecánica.
Sistema de control mássimple incluye un arrancador compacto.
Aplicaciones complejas relés electromagnéticos, contactores, arrancadores de
diferente tipo, interruptores maestros, relés térmicos, dispositivos de estado sólido,
controladores lógicos programables (PLC), equipos de control digital, entre otros.
Propósito del controlador
Factores a considerar al seleccionar e instalar el controlador:
- Arranque directo a línea o tensión reducida lento y gradual daños
- Parada posible acción de frenado detención rápida
- Inversión de giro desde mando de control proceso continuo industria
- Control velocidad velocidades precisas o ajuste por pasos gradualmente
- Seguridad operador dispositivos de control condiciones inseguras
- Protección contra daños funcionar en reversa, detenerse, trabajar a velocidad
lenta para liberar atascamiento.
- Mantenimiento de dispositivos de arranque tiempos de arranque, voltaje, corriente y
torque confiables beneficio de máquina accionada fusibles, cortacircuitos,
interruptores de desconexión de tamaño apropiado para el arranque.
2. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 2
Normas y reglamentos
- Código Eléctrico Nacional (NTC2050)
- Reglamentos Técnicos de Instalaciones Eléctricas (RETIE)
Control manual
Dispositivos típicos:
- Interruptor de palanca o “toggle switch” motores pequeños protección con
fusibles en circuito ramal ventiladores, sopladores.
- Interruptor de seguridad arrancador directo de caja incluye protección
- Interruptor de tambor tipo rotatorio arranque e inversión de giro
- Interruptor placa frontal arranque de motores DC
Interruptor de palanca Arrancador directo de caja
Interruptor de tambor Arrancador de placa frontal para motor DC
3. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 3
Control remoto y automático
Arranque y control remoto estaciones de control centro de control de motores
(CCM)
Dispositivos para control automático:
- Interruptor de flotador control nivel arranque y parada automática bombas
- Interruptor de presión (presostato) presión líquidos y gases compresores aire
- Relé de control de tiempo (Timer) período definido “cerrado” o “abierto”
- Termostato cambio de temperatura sistemas aire acondicionado
- Interruptores de límite equipos de procesos arranque, parada e inversión
- Centros de control de motores (CCM) arranque y control remoto varios motores
Interruptor de flotador Interruptor de presión aire (presostato)
Relés control de tiempo analógico y digital Termostato
4. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 4
Arranque y parada del motor eléctrico
Es necesario considerar las siguientes condiciones:
- Frecuencia de arranque y parada ciclo de arranque principal causa de falla
- Arranque ligero o de servicio pesado sin carga o con carga perturbaciones red
- Arranque rápido o lento aumento gradual de velocidad cargas de alta inercia
- Arranque suave aceleración gradual métodos especiales
- Arranque y parada manual o automática tipo carga riesgos de funcionamiento
- Parada rápida o lenta frenado dinámico frenado magnético
- Paradas exactas ascensores equipo automático de parada suave
- Frecuencia inversión de giro exigencias en controlador y red de alimentación
motores especiales evitar fallas en dispositivos de control
- Velocidad constante bombas de agua grupo motor-generador
- Velocidad variable máquinas de elevación y transporte
- Velocidad ajustable ajuste con carga condición particular
- Velocidad múltiple torno revolver dos o más valores constantes
- Protección sobrecarga vida útil del motor temperatura de régimen
- Protección campo abierto pérdida de excitación motores DC
Centro de control de motores
5. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 5
- Protección fase abierta motor trifásico quema de fusible motor parado
- Protección inversión fase motor trifásico invierte el giro sistemas AA
- Protección sobre-velocidad daño en máquina accionada plantas de papel,
rotativas, productos de acero, industria textil.
- Protección contra inversión corriente equipos DC equipo carga de baterías
- Protección mecánica envoltura a prueba de polvo, corrosión y explosiones
- Protección contra corto-circuito dispositivos de sobre-corriente proteger
conductores del circuito ramal.
VARIABLES Y FORMAS DE ENERGIA
Caracterización de sistemas físicos cantidades o variables fundamentales típicas.
Analogía con sistema eléctrico modelado de sistemas dinámicos
Tabla 1.1 – CANTIDADES FISICAS FUNAMENTALES Y PARAMETROS
FORMA DE ENERGIA CANTIDADES FISICAS FUNDAMNETALES PARAMETROS
MECANICA
Energía, fuerza,masa,velocidad,aceleración,
momento,presión,tiempo,energíapotencial,energía
cinética.
Fricción, inercia
mecánica, constante
resorte.
TERMICA
Calor,temperatura, entalpía,entropía,energía
térmica.
Resistenciatérmica
(paredes) y capacitancia
térmica.
ELECTRICA
Energía, potenciaactiva,potenciareactiva,factorde
potencia,voltaje,corriente.
Resistencia,inductanciay
capacitancia.
HIDRAULICA Caudal,nivel,presión,energíapotencialhidráulica.
Resistenciahidráulica
(tuberíasy válvulas),
capacitanciahidráulica
(taques).
Definiciones básicas
Energía mecánica trabajo relacionado con magnitudes macroscópicas
( )E Fx cos (1.1)
ángulo entre dirección de la fuerza ( )F y el desplazamiento ( )x
6. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 6
Sistema Internacional de Unidades (SI)
E energía en Julio [J] F fuerza en Newton [N] x desplazamiento metros [m]
Calor energía térmica en calorías, BTU o Julios.
Masa ecuación de Einstein 2
E MC M masa en kilogramos [Kg]
Equivalencias J W-s N-m BTU cal4
1 1 1 9.484 10 0.239
Ws vatio-segundo Nm Newton-metro
Análisis dimensional
Facilitan desarrollo de modelos físicos garantiza consistencia en unidades
cambio de velocidad
masa aceleración [F] [M][L][T ]
tiempo
-2
F M (1.2)
Sistema SI de unidades N Kg-m/s2
Aplicando la estrategia mostrada en (1.2), la tabla 1.2 se presenta en análisis
dimensionales de algunas unidades físicas.
Tabla 1.2 – ANALISIS DIMENSIONAL Y UNIDADES DE CANTIDADES FISICAS
CANTIDAD SIMBOLO DIMENSION UNIDADES (SI)
Longitud x [L] metro [m]
Masa M [M] kilogramo [Kg]
Tiempo t [T] segundo [s]
Velocidad v [L][T-1] metro/segundo [m/s]
Aceleración a [L][T-2] metro/segundo2 [m/s2]
Fuerza F [M][L][T-2] Kg-m/s2 = N
Trabajo o energía E [M][L2][T-2] Kg-m2/s2 = J
Potencia P [M][L2][T-3] Kg-m2/s3 = W
Unidades derivadas del SI a partir de unidades fundamentales (tabla 1.2)
7. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 7
TABLA 1.3 – UNIDADES DERIVADAS DEL SI
CANTIDAD UNIDAD DIMENSION
Area metro cuadrado [m2
] [L2
]
Volumen metro cúbico [m3] [L3
]
Densidadde masa Kilogramo/metro cúbico [Kg/m3] [M][L-3
]
Factores de conversión a otros sistema de unidades
TABLA 1.4 – UNIDADES DE CONVERSION
CANTIDAD NOMBRE UNIDAD SIMBOLO CONVERSION
Longitud
metro (SI)
pulgada
angstrom
[m]
[pulg]
A
-
2.54x10-2
m
10-10
m
Area metro cuadrado (SI) [m2
] -
Volumen
metro cúbico (SI)
litro
centímetro cúbico
[m3
]
[L]
[cm3
]
10-3
m3
10-3
m3
Fuerza
Newton (SI)
Libra fuerza
[N]
[LbF]
Kg-m/s2
4.4482 N
Energía
Julio (SI)
Caloría
Libra-pie
[J]
[cal]
[Lb-f]
W-s
4.18 J
1.35 J
Presión
Pascal (SI)
Bar
Atmósfera
[Pa]
[Bar]
[Atm]
N/m2
105
Pa
Pa/760
Masa
Kilogramo (SI)
Libra
[Kg]
Lb
-
0.45359237 Kg
PRINCIPIOS BÁSICOS DE LOS ACCIONAMIENTOS DE VELOCIDAD
VARIABLE
Movimiento lineal
- Fuerza genera movimiento lineal magnitud y dirección
- Aceleración lineal índice de cambio velocidad lineal [m/s ]2dv
a
dt
- Cálculos prácticos aceleración lineal media
[m/s ]2
m
v
a
t
(1.3)
8. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 8
2
m/s
25 0
2.5
10 0
f i
m
f i
v vv
a
t t t
2
m/s
20 25
1.0
5 0
f i
m
f i
v vv
a
t t t
0a aumenta velocidad arranque del vehículo aceleración
0a disminuye velocidad frenado del vehículo deceleración
- Fundamento: 1ª Ley de Newton
vectorial
2
2
dv d x
F M a M M
dt dt
(1.4)
Movimiento rotacional
- Par o torque mecánico [N-m] genera movimiento rotacional
[N-m]T F d (1.5)
[N-m]40 2 80T
- Velocidad angular [rad/s] velocidad rotacional [rpm]n
30
n
(1.6)
- Aceleración rotacional índice de cambio velocidad rotacional
[rad/s ]2d
dt
Torque 80 N-m Fuerza 40 N
Distancia 2 m
Aceleración Deceleración
9. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 9
- Aplicaciones prácticas aceleración rotacional media
[rad/s ]2
m
t
(1.7)
0 aumenta velocidad arranque del motor aceleración
0 disminuye velocidad frenado del motor deceleración
- Fundamento: 1ª Ley de Newton
vectorial
2
2
d d
T J a J J
dt dt
(1.8)
desplazamiento angular [rad] J momento de inercia [Kg-m2]
Sentido de movimiento
- Dirección al frente movimiento dirección convencional positiva
- Dirección de reversa movimiento dirección opuesta negativa
Potencia
- Indice o capacidad de producir trabajo/energía por unidad de tiempo
escalar
dE
P
dt
(1.9)
SI: vatios [W] vatio Julio/s1 1 unidad práctica: kW o MW
10. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 10
- Máquinas rotativas P T W N-m/s1 1 radianes: sin dimensión
- Expresiones prácticas HP W1 746
[N-m] [rpm] [Lb-pie] [rpm]
[kW] [HP]
9550 5252
T n T n
P P
(1.10)
Eficiencia o rendimiento
- Relación entre potencia de salida y potencia de entrada Pérdidas en un máquina
- Eficiencia energética eficiencia Premium motores eléctricos a94% 95%
sal sal
ent sal
(%) 100 100
P P
P P P
(1.11)
- Interpretación motor trifásico de CA
ele mec[W] [W]3 ( ) / 30P VIcos P T n (1.12)
Energía
- Trabajo acumulado en una unidad de tiempo
SI [kWh] [kW] [h]E P t
Momento de inercia
- Resistencia a modificar su velocidad angular 1ª Ley de Newton
- Aceleración media (1.7) f in n n torque medio
med [N-m]
30
n
T J
t
(1.13)
POTENCIA ENTRADA
(Pele)
POTENCIA SALIDA
(Pmec)
11. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 11
Velocidad lineal v/s velocidad angular
- Conversión de movimiento de rotación en movimiento de traslación
- Grúas, bandas trasportadoras
60
v r d n
(1.14)
Aplicando aceleración media (1.7):
med [N-m]
2 v
T J
d t
DINAMICA DEL GRUPO MOTOR-CARGA
- Carga y motor giran a misma velocidad angular
- Ecuación demovimiento aplicar (1.8) 1ª Ley de Newton
- Diagrama de cuerpo libre
M C
d
T T J J
dt
- Interpretación MT par aplicado CT parresistente [N-m]
Reducción de velocidad
- Si existe caja reductora relación de transformación ideal
1 2 1
2 1 2
T r
a
T r
(1.15)
TC
1r
2r
2 2,T
LJ
1 2:r r
1 1,T
21 :r r
,m mT ,L LT
Motor Carga
,L LJ B
12. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 12
Aplicando 1ª Ley de Newton (1.8) lado de carga
2
2
( ) L L
L L L
d d
T t J B
dt dt
Aplicando (1.15) ( ) ( ) ( ) ( )L m L mt a t T t a T t
Sustituyendo en ( )LT t parámetros equivalentes, referidos al eje-motor
2 2
( ) ( )L m L L m LJ a J B a B
- Para incluir pérdidas eficiencia del dispositivo mecánico tabla 1.4
Tabla 1.4 – Par, potencia y momento de inercia referidos al eje del motor
Carga
,m mT
Motor
( ) ( ),L m L mJ B
13. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 13
NATURALEZA DE LA CARGA DE LA MAQUINA
- Importante en la selección del motor
- Velocidad fija suficiente especificar la potencia mecánica a velocidad nominal
- Velocidad variable evaluar comportamiento dinámico de la carga
Ejemplos típicos: Bombas, ventiladores, trituradoras, compresores,
transportadoras, centrífugas.
Par de la carga
- Asociado con la velocidad determina la selección del tipo de motor
- Naturaleza de trayectoria de la carga en su movimiento
- Par constante carga pasiva sistemas de elevación
- Par variable carga dinámica bombas centrífugas
- Otros casos tabla 1.5
Tabla 1.5 – Característica de par en carga típicas industriales
14. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 14
Balance dinámico del par
- Posibles estados dinámicos del mecanismo:
M CT T 0 acelera el accionamiento aumenta velocidad
M CT T 0 desacelera el accionamiento reduce velocidad
M CT T 0 mantiene velocidad constante o reposo
- Determina tamaño y costo del motor M CT T Costo Par nominal
- Par de carga puede variar velocidad, posición angular y tiempo de
arranque
Cargas mecánicascon par constante
- Carga constante transportadores, bombas, compresores, molinos de bolas
P T constanteT
velocidadP
Características de cargas mecánicas con par constante
- Par de arranque igual al par de plena carga (nominal)
- En la práctica par de arranque puede ser mayor par de aceleración (dinámico)
- Velocidad baja por períodos prolongados sobrecarga térmica C MT T
- basen n aumenta deslizamiento del motor incrementa pérdidas (baja eficiencia)
Deslizamiento 100s
s
n n
s
n
15. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 15
Cargas mecánicas con par variable
- Muestran un par variable sobre su rango total de velocidad
- Casos típicos ventiladores y bombas centrífugas
- Dos situaciones particulares o2 3
P n P n
2
T n P T n P n
POTENCIA PROPORCIONAL AL CUADRADO DE LA VELOCIDAD
16. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 16
2 3
T n P T n P n
Características de cargas mecánicas de par variable
- Par de arranque muy bajo por debajo de la curva de mayoría de motores
- Corriente de arranque baja protección de sobrecarga no trabaja en el arranque
- No existe problema de operar a bajas velocidades
- Problema si opera por encima de velocidad base del motor 3
P n
- Baja capacidad de sobre-corriente hasta 120% por 30 s
ACCIONAMIENTOSDE VELOCIDAD VARIABLE
Uso de los PWM
- Modulación por ancho de pulsos Pulse-Width-Modulation
- Alta capacidad de sobre-corriente en tiempos cortos 150% en 60 s
- Valor típico durante el arranque
- Compensación de voltaje caídas al bajar la frecuencia
- Protección adecuada del motor contra sobrecargas
- Capacidad de accionar la carga en forma continua a cualquier velocidad
POTENCIA PROPORCIONAL AL CUBO DE LA VELOCIDAD
17. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 17
Efectos al operar por debajo de velocidad base
- Reduce enfriamiento del motor ventilador del eje
- Incrementa temperatura de trabajo reduce vida útil del motor
- El par de la carga está dentro límites de cargabilidad para todas las velocidades
- La máxima velocidad está por debajo de la velocidad base de 50 Hz
- La velocidad no se debe incrementar por encima 50 Hz región de sobrecarga
- Par arranque bajo no existen problemas por par de ruptura break-down
CARACTERISITICA PAR ↔ VELOCIDAD DE BOMBA CENTRIFUGA CONTROLADA POR UN PWM
CARACTERISITICA PAR ↔ VELOCIDAD DE UN TRANSPORTADOR CONTROLADA POR UN PWM
18. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 18
LA INERCIA DE LA CARGA
- Durante la aceleración y deceleración par dinámico adicional sobreel motor
- Par extra requerido para cambiar estado cinético de la carga cambio de velocidad
- Momento de inercia y tiempo de aceleración afectan el par motor
- Inciden en tamaño y costo delmotor
- Par de aceleración dinámica AD [N-m]
30
T
n
T J
t
n cambio de velocidad durante aceleración [rpm]
t tiempo necesario para el cambio de velocidad [s]
TJ momento de inercia total del sistema [Kg-m2]
- Selección del motor M C ADT T T durante la aceleración
- Velocidad constante AD 0T M CT T
CARACTERISITICA PAR-PAR ↔ VELOCIDAD DE UN ACCIONAMIENTO DE VELOCIDAD EN C.A.
19. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 19
Ejemplo 1.1: Una banda transportadora debe acelerar desde cero a 1500 rpm en 10 segundos. El momento de
inercia de la carga es C Kg-m2
4.0J y el par de la carga referido al eje del motor es constante
e igual a C N-m520T . Se dispone de un motor de HP - rpm150 1480 , con un momento de
inercia de M Kg-m2
1.3J . Determinar si es factible utilizar dicho motor.
Solución: El momento de inercia total del sistema es:
Kg-m2
4.0 1.3 5.3TJ
Durante la aceleración el par de aceleración dinámica requerido es:
AD N-m
(1500 0)
5.3 83.25
30 30 10
T
n
T J
t
De acuerdo con los datos el par de la carga es constante C N-m520T
Durante la aceleración el motor debe suministrar un par total al sistema de:
C AD N-m520 83.25 603.25T T T
El par nominal del motor se puede obtener de las tablas del fabricante o a partir de sus datos
nominales, como:
M,nom
M
N-m
9550 9550 150 0.746
722.06
1480
P
T
n
Como M,nomT T sí es posible utilizar el motor sugerido.
Inercia de la carga alimentada a través de engranajes
La inercia en el lado del motor debe calcularse como:
C
M C [N-m]
2
M
v
J J
v
Cv velocidad en el eje de la carga CJ inercia en el eje de la carga
Mv velocidad en el eje del motor MJ inercia en el eje del motor
Ejemplo 1.2: Un motor de HP - rpm7.5 1430 , se utiliza para mover una máquina que debe girar a rpm715
cuya inercia es Kg-m2
5.4 , a través de un sistema de poleas y banda, cuya relación es 2: 1.
Asumiendo que la carga consume una potencia constante de kW4.5 a rpm715 y que la inercia
del motor es de Kg-m2
0.03 , calcular el tiempo de aceleración desde el reposo hasta plena
velocidad. Suponga que el par máximo del motor es 150% de su par nominal.
20. TEMA 1 – FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES – 20
Solución: El par nominal del motor es:
M,nom N-m
9550 7.5 0.746
37.37
1430
T
Par máximo desarrollado por el motor M,max N-m1.5 37.37 56.06T
El par absorbido por la carga es:
C N-m
9550 4.5
60.96
715
T
Convirtiéndola al eje del motor C(M) N-m
715
60.96 30.48
1430
T
Par de aceleración dinámica M C(M) N-m56.06 30.48 25.58ADT T T
Inercia de la carga mecánica referida el eje del motor:
C(M) Kg-m
2
2715
5.4 1.35
1430
J
Inercia total del sistema, referida al eje-motor 2
Kg-m1.35 0.03 1.38TJ
Tiempo de aceleración
AD [N-m]
30
T
n
T J
t
s
(1430 0)
1.38 8.08
30 30 25.58
T
AD
n
t J
T