morfología de los robots

1. Gabriela Cerenzia

2. contenido
.

3. introducción
La morfología de los robos, se centra en la estructura, procesos y movimiento de
las maquinas.
En la actualidad, los robots comerciales e industriales se utilizan ampliamente y
realizan tareas de forma más exacta o más barata que los humanos. También se
emplean en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño, una tendencia
relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos que se
utilizan para manejarlos.
Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de
animales, de plantas o incluso de elementos arquitectónicos pero todos tienen en
común ciertas partes que permiten su funcionamiento. Como lo son: el armazón
o esqueleto del robot. Los sensores o receptores de estímulos, los actuadores y
la tarjeta de control.
Cada una de estas partes permiten la existencia del robot; cada una
diferenciándose por sus funciones.

5.  Armazón o esqueleto del robot
Es la parte que soporta los componentes del que esta compuesto el robot. Una
característica es su robustez, el tipo de material, facilidad para el cambio y del
tipo de trabajo a desempeñar.
 Sensores o receptores de estímulos
Todo robot debe tener un desenvolvimiento adecuado gracias a los estímulos
externos que recibe del exterior. Para estos los sensores deben ser adecuado a la
tarea a realizar y colocados de manera estratégica sobre la estructura
El robot luego de captar y procesar los datos del entorno, deberá procesarlo para desempeñar
la tarea programada. Esto se lleva a cabo mediante el uso de actuadores que comúnmente
son motores eléctricos. La función del motor es darle desplazamiento para lograr su objetivo.
De igual manera como ocurre con la estructura o los sensores, va a depender del trabajo a
realizar. Es así que unos va necesitar mas potencia y otros como un rastreador necesita mas
velocidad.
Para que exista el movimiento o acción del robot por parte de los estímulos externo, se hace a
través de un lógica de control que rige el comportamiento de la maquina. Por lo general se
trata de sistemas basado en microcontroladores que programados de manera conveniente
resuelven de forma optima los objetivos de una aplicación.

6. Los robots para que puedan “tomar decisiones” y reaccionar a lo que los
sensores le entregan debe tener un programa; un conjunto de instrucciones
lógicas diseñados según la problemática que se quiere resolver y finalmente
ejecutan la acción que debe realizar a través de sus actuadores.
Los actuadores son los mecanismos que le permiten al robot comunicarse con el
medio, o interferir en él como nuestros brazos o boca, los robots pueden tener
motores, parlantes, pantallas.
Entonces los sensores y actuadores le permiten al robot relacionarse con su
entorno. También hay que considerar a los sistemas de comunicación como un
subgrupo de los actuadores, ya que le permiten a los robots comunicarse con
otros dispositivos para enviar y recibir información, cargar programas, etc.

7. • SENSORES PARA AUTOMOCIÓN
Son sensores fiables y económicos. Se incluyen diodos emisores de infrarrojos (IREDs),
sensores y montajes.
• SENSORES DE CAUDAL DE AIRE
Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de película fina aislada térmicamente,
que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de puente suministra
una respuesta rápida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el chip.
• SENSORES DE CORRIENTE
incluyen sensores de corriente lineales ajustables, de balance nulo, digitales y lineales. Los
sensores de corriente digitales pueden hacer sonar una alarma, arrancar un motor, abrir una
válvula o desconectar una bomba. La señal lineal duplica la forma de la onda de la corriente
captada, y puede ser utilizada como un elemento de respuesta para controlar un motor o
regular la cantidad de trabajo que realiza una máquina.

8. • SENSORES DE HUMEDAD
Están configurados con circuitos integrados que proporcionan una señal acondicionada.
Estos sensores contienen un elemento sensible capacitivo en base de polímeros que
interacciona con electrodos de platino.
• SENSORES DE POSICIÓN DE ESTADO SOLIDO
Los sensores de posición de estado sólido, detectores de proximidad de metales y de
corriente, están disponibles en varios tamaños y terminaciones. Estos sensores combinan
fiabilidad, velocidad, durabilidad y compatibilidad con diversos circuitos electrónicos para
aportar soluciones a las necesidades de aplicación.
• SENSORES DE PRESIÓN Y FUERZA
Los sensores de presión son pequeños, fiables y de bajo coste. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisión y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables.
Además, presentan unas características operativas constantes en todas las unidades y una
intercambiabilidad sin recalibración.
• SENSORES DE TEMPERATURA
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos
sensores consisten en una fina película de resistencia variable con la temperatura (RTD) y
están calibrados por láser para una mayor precisión e intercambiabilidad. Las salidas
lineales son estables y rápidas.
• SENSORES DE TURBIDEZ
Los sensores de turbidez aportan una información rápida y práctica de la cantidad relativa
de sólidos suspendidos en el agua u otros líquidos. La medición de la conductividad da una
medición relativa de la concentración iónica de un líquido dado.

9. • SENSORES MAGNÉTICOS
Los sensores magnéticos se basan en la tecnología magnetoresisitiva SSEC. Ofrecen una alta
sensibilidad. Entre las aplicaciones se incluyen brújulas, control remoto de vehículos,
detección de vehículos, realidad virtual, sensores de posición, sistemas de seguridad e
instrumentación médica.
• SENSORES DE POSICIÓN
Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el espacio.
• SENSORES DE DESLIZAMIENTO
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto
para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga
de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente.
• SENSORES DE VELOCIDAD
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero
la aplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición de la velocidad angular de
los motores que mueven las distintas partes del robot.
• SENSORES DE ACELERACIÓN
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la información de la aceleración sufrida por
un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleración
en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en
movimiento.

10. • Hidráulicos: se utilizan en robots de gran tamaño que requieren velocidad en la ejecución de
tareas repetitivas, así como una gran estabilidad y resistencia mecánica para cargas pesadas.
Estos actuadores se clasifican en cilindros hidráulicos, motores hidráulicos y válvulas
hidráulicas.
• Neumáticos: usados en robots de pequeño tamaño y en mecanismos de accionamiento que
generalmente requieren dos estados. Dentro de los actuadores neumáticos podemos
distinguir entre cilindros neumáticos y motores neumáticos.
• Eléctricos: son los más idóneos para robots que no demandan gran velocidad ni potencia,
pero que sí que exigen exactitud y repetitividad, como es el caso de la robótica industrial. Su
uso en ese sector resulta especialmente interesante por su sencilla instalación, facilidad de
control y fiabilidad. Estos se clasifican en motores de corriente continua o servomotores,
motores de corriente alterna y motores de paso a paso

12. Para elaborar cualquier robot se requiere contar con los componentes
necesarios y es muy importante que los mismos sean de calidad, para que
de esta manera se puedan reducir los accidentes al momento de realizar las
pruebas de funcionamiento de dichos circuitos.
Podemos observar que un robot no es solo un pedazo de metal; tiene
muchas partes de gran relevancia y son vitales para su existencia, cada día,
gracias a la tecnología y a la evolución, los robots son modificados para su
mejoramiento.
Se componen de cuatro partes fundamentales, donde la importancia de
cada una de ellas dependerá de la tarea concreta para la que fue construido
Cada una de las principales partes que posee un robot aporta mecanismos
diferentes, pero , al juntarlas con las demás, se puede obtener un gran
resultado. Cabe destacar, que estas partes principales utilizadas en la
elaboración de un robot, cada día van mejorando, y pueden salir a la luz
diversos modelos con distintas funciones, como es el caso de los sensores.
conclusión