Trabajo de brazo mecánico.

2. ¿Qué tecnologías se utilizaron en su
fabricación?.
Existen diferentes técnicas para programar robots industriales. Entre
ellas se encuentran las técnicas de programación gestual y las de
programación textual. En la programación gestual un operario guía al
robot, manualmente o mediante controles remotos, enseñándole la
tarea que este debe realizar. El robot va almacenando los pasos a
seguir y luego puede repetirlos de manera autónoma. En la
programación textual, en cambio, se realizan primero los cálculos de
las posiciones y trayectorias que el robot debe recorre y, con esta
información, se crean las instrucciones del programa que el robot
deberá ejecutar. Una vez transferido el programa al robot, este puede
comenzar a realizar la tarea de manera autónoma.

3. ¿Qué procesos de fabricación y montaje se
siguieron?.
1. Un ingeniero diseña todas las piezas en un ordenador, después se ejecutan los planos.
2. Para crear la carcaza exterior de la base se da forma a una plancha de acero con una
plancha guiada por uno ordenador. Luego se pinta la carcaza con una pintura en polvo
mediante un proceso electrostático que garantiza un acabado uniforme y perfecto, se
aplica una carga eléctrica negativa a la pieza y una positiva a las partículas de la pintura,
esto hace que la pieza atraiga la pintura como un imán. Una vez seca la pintura se recurre
a la cerografía para aplicar el conocido diagrama de uso que indica que piezas se mueven,
donde y como.
3. Ahora se pasa a la mano del brazo robotizado llamado extremo efector, se hace un
prensor cuya dos garras se unen para coger y transportar objetos, para hacer cada garra un
taladro automatizado de metal hace un surco a lo largo y a lo ancho en un trozo de
aluminio, se monta la placa del circuito eléctrico que después ira dentro de la base. Los 6
motores separados del brazo robótico se conectaran a ella.

4. 4. Se incorporan las piezas mecánicas de la base. Primero el motor que hace
que el brazo gire, después el engranaje que va en el mango vertical que sujeta
al brazo robótico levantado, a la altura del hombro del brazo se instala un
dispositivo de 4 poleas, cada una consta de 2 ruedas de plástico de ejes
separados con una correa de goma colocada entre ellas, como un perchero
giratoria. Cada junta del brazo robótico esta programada para hacer una serie
de movimientos específicos.
5. Se inserta un cable eléctrico que une el prensor con el hombro, en una
circuito situado en el hombro después se atornilla todo el brazo a la base, se
conectan los circuitos de la base a los motores del hombro. Para hacerlo deben
agruparse los cables 48 en total y se insertan a través del mango acoplado a la
base del brazo. Una vez conectado todo se ajustan y se comprueban los
granajes y las poleas para ver si todo funciona bien.

5. 6. Ahora puede instalarse el prensor, la palanca y el dispositivo que los
hace funcionar. Ahora se acopla el prensor ya montado al antebrazo
conectado el motor a un circuito que ya se ha instalado previamente.
7. Se conectan los cables de los 6 motores en el circuito principal que
después se instala en la trasera de la base.
8. El cerebro que activa el brazo es una unidad independiente, controla
todo lo que esta conectado al circuito para mover el robot del
ordenador instalado adentro del controlador activa los motores
necesarios, puede controlar 8 motores, 6 del robot y 2 accesorios
opcionales y se puede programar para que haga distintas tareas.

6. ¿Qué herramientas y materiales hay que
utilizar?
El material utilizado puede ser el aluminio, por su ligereza y fácil manejo, nos
apoyamos de un taller de soldadura con extensa maquinaria (plasmas, fresadoras
CNC, tornos, taladros, dobladoras, máquinas de soldar, etc.) para poder llevar a cabo
la fabricación acorde al diseño de las piezas, se puede comparar el ensamble virtual
del diseño con el resultado obtenido de la construcción

7. ¿Por qué crees que se utilizaron esos
materiales?.
Porque son los establecidos para su construcción , y
así obtener el funcionamiento deseado con la
maquinaria diseñada para esto.

8. ¿ Qué ventajas tiene ese material
frente a otros materiales posibles?.
Son mas ligeros y fáciles de manejar y éstos
soportan el diseño establecido.

9. ¿Puede el objeto alterar en determinadas
ocasiones las condiciones ambientales?.
Al crear el artefacto, se funde un metal que
produce C02, que contamina el ambiente

10. ¿El objeto cumple las normas establecidas?
Para cada articulación del brazo robótico se necesita un motor paso
a paso.
El voltaje que se necesita para poder accionar uno de estos motores
puede variar.
Debe existir un sistema de interfaz con varios circuitos y
compuertas electrónicas.
El control efectivo de un motor paso a paso depende de la
capacidad del sistema electrónico de conmutación.

11. https://es.wikipedia.org/wiki/Robot
http://www.itson.mx/publicaciones/rieeyc/Docume
nts/v4/art2junio08.pdf
https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/fab
ricar-brazo-robot
http://biblioteca.usac.edu.gt/tesis/08/08_0286_CS.p
df