El documento habla sobre los efectores robóticos, que son dispositivos controlados por un robot que pueden modificar el entorno. Los efectores terminales tienen la misión de agarrar y transportar objetos utilizando mecanismos, ventosas u otros métodos de sujeción. También se describen diferentes tipos de pinzas, herramientas y sistemas para realizar tareas como soldadura, pintura y montaje con precisión.

1. Un efector corresponde a cualquier dispositivo
que afecte o modifique al medio ambiente. Los
efectores robóticos son piernas, ruedas, brazos,
dedos y pinzas. Un efector robótico esta siempre
bajo el control del robot. Dentro de este
contexto los elementos terminales de sujeción
tienen la misión de agarrar y sostener los objetos
para su transporte.
EFECTORES

2. Misión:
Agarrar y sostener los objetos para su transporte.
Dispositivo de agarre:
Mecánico.
Ventosas.
Adhesivo.
Ganchos.
Especificaciones:
Peso, forma y tamaño del objeto.
Fuerza necesaria.
Peso del terminal (afecta a las inercias del robot).
Capacidad de control (para diversas posiciones del elemento).
Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)
Sistemas de sujeción
para los robots

3. Sistemas de sujeción
para los robots

4. Pinzas paralelas
Sistemas de sujeción
para los robots

5. Sistemas de sujeción
para los robots
Pinzas Paralelas

6. Sistemas de sujeción
para los robots
Pinzas Angulares

7. Sistemas de sujeción
para los robots
Pinzas Radiales

8. Sistemas de sujeción
para los robots
Pinzas de 3 dedos

9. Sistemas de sujeción
para los robots
Pinzas especiales

10. Sistemas de sujeción
para los robots
Pinzas especiales

11. Sistemas de sujeción
para los robots
Ventosas Las ventosas tienen la característica que permiten
la adhesión en diferentes tipos de superficie.

12. Misión: Realizar modificaciones sobre los objetos.
Aplicaciones:
Pintura: pistola.
Soldadura: al arco, por puntos, por plasma.
Corte: láser, agua a presión, sierra.
Mecanizado: perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar.
Características:
Herramienta fija: Diseño específico para la aplicación.
Herramienta móvil: Necesidad de cambiadores de
herramientas.
Suelen estar dotados de sensores integrados (posición,
fuerza)
Operaciones con los
elementos terminales

13. Operaciones con los
elementos terminales

14. Operaciones con los
elementos terminales
Soldadura

15. Operaciones con los
elementos terminales
Pintura

16. Operaciones con los
elementos terminales
Mecanizado

17.  Permiten cambiar rápidamente la herramienta terminal del robot.
 Constan de un plato principal conectado rígidamente a la muñeca
del robot,
 y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
 Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
 Es necesario transportar diversas señales (eléctricas, neumáticas,
hidráulicas) entre los platos.
Cambiadores de herramientas

18. Cambiadores de herramientas
Ejemplos

19. Misión: Inserción de piezas.
Aplicaciones:
 Ensamblado.
 Medición.
 Verificación.
Características:
 Elevada precisión de posicionamiento.
 Acomodación de la pieza:
 Pasiva: Elemento elástico entre la muñeca y el elemento
terminal del robot.
 Activa: Corrección de la posición del robot.
 Necesidad de preparación de las piezas a insertar.
 Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia.
Elementos terminales
Montaje

20. Elementos terminales
Montaje
Acomodación pasiva

21. Realizado por Milton
Lalangui, estudiante de la
Universidad Tecnológica
Indoamericana de la
facultad de Ingeniería en
sistemas de la materia de
Robótica.

22. Gracias por su
amable atención