El documento presenta un proyecto para diseñar y construir un robot con capacidad de dibujar imágenes en 2D. El objetivo general es diseñar y construir el robot, mientras que los objetivos específicos incluyen estudiar motores, materiales, y documentación del proyecto. Se analizan aspectos mecánicos, electrónicos e informáticos requeridos para el robot, incluyendo estructura, motores, programación y comunicación entre los sistemas.

1. ALVAREZ SANTANA IVETTE ALEJANDRA
LOOR GARCÍA OSWALDO MANUEL
MERLO CHAVES CARLOS ANDRÉS
RAZA CUEVA JORGE ANDRÉS

2. 
OBJETIVO GENERAL:
Diseñar y construir un robot con la capacidad de dibujar una imagen en 2D.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
Realizar un estudio sobre motores para escoger el mejor para la implementación
del
sistema.
Realizar una investigación sobre los tipos de materiales para elaborar la estructura
mecánica y escoger la mejor opción.
Elaboración de la documentación del proyecto, paper técnico, manual de
operaciones, manual de usuarios, etc.

3. Riesgo de retrasar las
actividades establecidas
según el cronograma.
Problemas en el desarrollo
de la información y el
cumplimiento
de
los
objetivos.
Riesgo de sobrepasar el
presupuesto
acordado
inicialmente.
ESCASEZ DE PROGRAMAS Y ESTRUCTURAS MECÁNICAS PARA LA
AUTOMATIZACIÓN DE GRAFICA DE IMAGENES.
Dificultad de acceso a los
materiales
que
se
utilizará.
Problemas
en
la
recopilación de datos e
información.
Poco conocimiento
sobre lenguajes de
programación
y
mecánica.
Problemas
en
la
administración de los
recursos económicos.
Dificultades
en
entender
el
funcionamiento de
los procedimientos
a realizar.

4. 1.Diseñar y construir un brazo robótico mediante solamente el uso de servomotores.
2.Diseñar y construir un sistema robótico que tenga la capacidad de desplazarse en los 3 ejes x, y, z.
Alternativa 1
Alternativa 2
Se facilitará la adquisición de las piezas que se Mediante el uso de bandas dentadas se obtendrá
utilizará.
un movimiento de mayor alcance.
Se obtendrá una flexibilidad productiva.
Se obtendrá de este sistema robótico 3 grados de
libertad (planos x, y, z) los cuales permitirán mayor
desplazamiento de la estructura.
Habrá una disminución de pasos en la Mediante el uso de los motores paso a paso se
construcción del brazo robótico.
obtendrá una velocidad adecuada.
Se obtendrá un ahorro considerado de material.
Se utilizará varios servomotores.
Los motores paso a paso brindarán mayor facilidad
de manejo.
La programación se debe realizar cuidadosamente El código de programación se basará en las
para que los servomotores se muevan de manera coordenadas que se deseen pintar, posteriormente
consecutiva según las coordenadas enviadas.
se enviara a los motores paso a paso y
servomotores.

6. Diseño y construcción correcto
del esqueleto mecánico.
Sistema
electrónico
informático adecuado para
grafica de la imagen.
e
la
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA QUE GRAFIQUE IMÁGENES EN 2D
Estructura mecánica construida
Adquirir elementos mecánicos
(bandas, rieles de cajón,
motores, piñones, etc.)
Realizar obras
previas
Estructura electrónica e
informática construida
Realizar un código de
programación, el cual
posea las coordenadas
de la imagen.
Diseñar
elementos
electrónicos
necesarios
que se utilizará.

7. 
Análisis Mecánico: Peso estructural

8. 
Peso del eje X

9. 
Cálculo del torque del motor

10. 
Cálculo de potencia del motor

11. 
Sistema de Bandas y piñones

12. 
Ecuación de la relación de trasmisión (i)

13. 
Análisis Electrónico
FUENTE DE VOLTAJE
El uso de la fuente de alimentación es indispensable en la realización de este proyecto.
Por lo tanto en las investigaciones realizadas anteriormente, se encontró que el uso de una fuente switching posee todas
las características necesarias.
Además este podrá servir como material de apoyo para materias relacionadas con el tema o para investigaciones
posteriores.
AUMENTO DE CORRIENTE PARA LOS MOTORES PASO A PASO
Los motores paso a paso trabajan a 1.1 A y la corriente máxima que se obtiene a la salida del micro controlador es un
máximo de 30 mA, para ello se ha diseño un circuito con transistores.
Este circuito trabajará como interruptor para activar las bobinas de los motores paso a paso poseyendo una corriente
mínima en la base.

14. 
Análisis Informático

16. 



El robot cartesiano es muy apropiado para la realización del
proyecto, ya que posee un amplio desplazamiento en los 3 ejes de
coordenadas.
La relación de comunicación que se obtiene entre el sistema
informático y el sistema mecánico es de gran importancia debido a
la coordinación que se debe poseer en toda la estructura en
general.
Se concluye que se utiliza una estructura de madera por su bajo
peso y costo; así como como su rigidez.
Se concluye que para el correcto funcionamiento del sistema se
deben realizar los cálculos tanto de torque como de potencia de los
motores.

17. 


Se recomienda el uso del lenguaje Arduino para mejor
interpretación entre el usuario y el software (interfaz).
Se recomienda que para encontrar los piñones y las bandas es una
buena opción buscarlas en chatarreras de aparatos electrónicos.
Se recomienda el uso de lubricante 3 en 1 para el correcto
movimiento de las rieles.

18. GRACIAS