Este documento describe brevemente el funcionamiento de un rastreador de línea. Explica que los rastreadores más simples usan dos sensores ubicados en la parte inferior para detectar cuando el robot sale de la línea negra o blanca y girar en la dirección opuesta. También menciona que los rastreadores comúnmente se construyen usando OPAMS o transistores simples, y que un PIC16F84 podría usarse para almacenar el recorrido de una pista.
2. FUNCIONAMIENTO
La fotorresistencia trabaja de la siguiente forma: con presencia de Luz la
resistencia baja casi a cero y cuando hay oscuridad la resistencia aumenta....
En el circuito cuando hay luz la fotorresistencia vale casi cero y de esta forma la
base del transistor queda conectado es al negativo y no conduce..... en la
oscuridad la resistencia aumenta tanto que se genera una diferencia de
potencial sobre ella (voltaje) esto lo ve la base del transistor y conduce
permitiendo que el LED prenda.
3.
4. FUNCIONAMIENTO
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la
complejidad del recorrido, el robot debe ser más o menos complejo (y, por ende, utilizar más o
menos sensores).
Los rastreadores más simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno
junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot está
saliendo de la línea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta
que vuelve a estar sobre la línea. Esto en el caso de los seguidores de línea negra, ya que también
hay seguidores de línea blanca.
Las 2 maneras más comunes de armar los rastreadores son: OPAMS, o con simples transistores
(sin necesidad de programar nada). Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar
el circuito. Podemos utilizar un pic 16f84 para guarda en el un recorrido de x pista.
